一种适应型巡检机器人   0    0

本实用新型公开了一种适应型巡检机器人。本实用新型包括装置提升机构、多个单臂运动机构和主体连杆传动机构；主体连杆传动机构固定安装在装置提升机构中，多个单臂运动机构分别安装在主体连杆传动机构中，多个单臂运动机构与线缆相连，主体连杆传动机构的驱动，带动多个单臂运动机构沿着输电线路进行巡检。本实用新型能实现电力输电线路的高效巡检，大大减轻了人力劳动，增加安全性；本实用新型机器体积小，方便携带，作业空间适应型强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

1.一种适应型巡检机器人，其特征在于：包括装置提升机构、多个单臂运动机构和主体连杆传动机构；
主体连杆传动机构固定安装在装置提升机构中，多个单臂运动机构分别安装在主体连杆传动机构中，多个单臂运动机构与线缆相连，主体连杆传动机构的驱动，带动多个单臂运动机构沿着输电线路进行巡检。

2.根据权利要求1所述的一种适应型巡检机器人，其特征在于：所述的装置提升机构包括把手(1.1)、工字型连接架(1.2)、电缆限位杆(1.3)、横板(1.4)、n型支架(1.5)、巡检装置支撑限位架(1.6)、连接板(1.7)和万向轮(1.8)；
工字型连接架(1.2)水平设置，多个所述的把手(1.1)分别固定安装在工字型连接架(1.2)的两个端面上；多个所述的电缆限位杆(1.3)分别通过焊接方式固定安装在工字型连接架(1.2)两端的侧面，电缆限位杆(1.3)弯折设置形成用于嵌装穿过电缆的凹槽；所述的n型支架(1.5)的顶面通过横板(1.4)固定安装在工字型连接架(1.2)一端的底面，n型支架(1.5)两个侧面底部分别焊接有巡检装置支撑限位架(1.6)，每个巡检装置支撑限位架(1.6)靠近工字型连接架(1.2)另一端的底面通过万向轮连接板(1.7)固定安装有万向轮(1.8)，
所述的装置提升机构的两侧对称布置，工字型连接架(1.2)和巡检装置支撑限位架(1.6)之间设置有主体连杆传动机构，每个巡检装置支撑限位架(1.6)的上端面设置有限位条形槽，主体连杆传动机构嵌装在巡检装置支撑限位架(1.6)的限位条形槽中并沿限位条形槽水平移动。

3.根据权利要求1所述的一种适应型巡检机器人，其特征在于：每个所述的单臂运动机构结构相同，具体为：
包括滚轮(2.1)、第一轴承座(2.2)、第一光轴(2.3)、轴承支座(2.4)、第一联轴器(2.5)、直流电机(2.6)、直流电机支座(2.7)和单臂支撑杆(2.8)；
单臂支撑杆(2.8)的上端固定安装有轴承支座(2.4)，第一轴承座(2.2)与轴承支座(2.4)固定连接，单臂支撑杆(2.8)的上端设置有滚轮(2.1)，滚轮(2.1)与第一光轴(2.3)的一端同轴固定连接，第一光轴(2.3)的另一端穿过第一轴承座(2.2)后与第一联轴器(2.5)的一端同轴固连，第一联轴器(2.5)的另一端与直流电机(2.6)的输出轴同轴固连，直流电机(2.6)通过直流电机支座(2.7)固定安装在单臂支撑杆(2.8)上单臂支撑杆(2.8)的下端与主体连杆传动机构连接。

4.根据权利要求1所述的一种适应型巡检机器人，其特征在于：所述的主体连杆传动机构包括主体支撑板(3.1)、步进电机(3.2)、步进电机支座(3.3)、第二联轴器(3.4)、第二光轴(3.5)、中心法兰盘(3.6)、第一转动副支撑部件(3.10)、中心大连杆(3.11)、巡检装置支撑板(3.20)和两个单臂传动模块；
主体支撑板(3.1)通过巡检装置支撑板(3.20)嵌装在装置提升机构，步进电机(3.2)通过步进电机支座(3.3)固定安装在主体支撑板(3.1)的上端面中部，步进电机(3.2)的输出轴朝下通过第二联轴器(3.4)与第二光轴(3.5)的一端同轴固连，第二光轴(3.5)的另一端穿过主体支撑板(3.1)与中心法兰盘(3.6)同轴固定连接，
中心法兰盘(3.6)的底面设置有两个关于中心对称的第一转动副支撑部件(3.10)；一个第一转动副支撑部件(3.10)通过一根中心大连杆(3.11)与一个单臂传动模块相连，另一个第一转动副支撑部件(3.10)通过另一根中心大连杆(3.11)与另一个单臂传动模块相连；
两个单臂传动模块安装在主体支撑板(3.1)的两侧并且关于主体支撑板(3.1)的中心对称布置，两个单臂传动模块的中心的连线与巡检方向平行，两个单臂传动模块结构相同，具体为：
包括第二转动副支撑部件(3.12)、传动法兰盘(3.13)、紧定螺钉(3.14)、传动法兰盘支撑吊板(3.15)、第二推力球轴承(3.16)、传动端连接连杆(3.17)、单臂端连接连杆(3.18)、第三转动副支撑部件(3.19)、销轴(3.22)、第四转动副支撑部件(3.23)、第三光轴(3.24)、第二轴承座(3.25)和单臂固定板(3.26)；
主体支撑板(3.1)中的两角分别固定安装有一个单臂固定板(3.26)，每个单臂固定板(3.26)通过第二轴承座(3.25)和第三光轴(3.24)与一个单臂运动机构铰接，每个单臂运动机构的下端面安装有第四转动副支撑部件(3.23)；
两个单臂固定板(3.26)之间的主体支撑板(3.1)下端面中间设置有一个传动法兰盘(3.13)，传动法兰盘支撑吊板(3.15)固定安装在主体支撑板(3.1)的上端面，传动法兰盘支撑吊板(3.15)内部通过紧定螺钉(3.14)活动安装有第二推力球轴承(3.16)，每个传动法兰盘(3.13)的中心轴均穿过主体支撑板(3.1)与对应的第二推力球轴承(3.16)同轴连接形成转动副；
传动法兰盘(3.13)的下端面固定安装两个第三转动副支撑部件(3.19)；两个第三转动副支撑部件(3.19)分别位于传动法兰盘(3.13)对称的两处，第二转动副支撑部件(3.12)固定安装在两个第三转动副支撑部件(3.19)连线的一侧的传动法兰盘(3.13)下端面上，靠近第三转动副支撑部件(3.19)传动法兰盘(3.13)的下端面设置有凸起缘；
传动法兰盘(3.13)与两根传动端连接连杆(3.17)相连，一根传动端连接连杆(3.17)的一端与一个第三转动副支撑部件(3.19)铰接形成第一连接连杆传动副，一根传动端连接连杆(3.17)的另一端通过销轴(3.22)与一个单臂端连接连杆(3.18)的一端铰接，一个单臂端连接连杆(3.18)的另一端与一个第四转动副支撑部件(3.23)铰接形成第二连接连杆传动副；
另一根传动端连接连杆(3.17)的一端与另一个第三转动副支撑部件(3.19)铰接形成第一连接连杆传动副，另一根传动端连接连杆(3.17)的另一端通过销轴(3.22)与另一个单臂端连接连杆(3.18)的一端铰接，另一个单臂端连接连杆(3.18)的另一端与另一个第四转动副支撑部件(3.23)铰接形成第二连接连杆传动副；传动端连接连杆(3.17)沿凸起缘旋转运动；
中心大连杆(3.11)的一端与第一转动副支撑部件(3.10)铰接形成第一大连杆传动副，中心大连杆(3.11)的另一端与第二转动副支撑部件(3.12)铰接形成第二大连杆传动副。

5.根据权利要求4所述的一种适应型巡检机器人，其特征在于：两根所述中心大连杆(3.11)之间关于主体支撑板(3.1)的中心对称布置。

6.根据权利要求4所述的一种适应型巡检机器人，其特征在于：安装有步进电机支座(3.3)的所述主体支撑板(3.1)正下方设置有中心法兰盘支撑底板(3.8)，中心法兰盘支撑底板(3.8)上固定安装有摄像头(3.21)，中心法兰盘(3.6)和中心法兰盘支撑底板(3.8)之间安装有第一推力球轴承(3.9)，主体支撑板(3.1)两侧分别通过一块中心法兰盘支撑侧板(3.7)与中心法兰盘支撑底板(3.8)两侧固定连接。