背景技术
[0002] 随着社会生活的日益发展，国家对石油、能源和军工资源的使用量与日俱增，因此需要化工产业对这些资源进行提炼和开发，但每年化工企业所产生的安全事故层出不穷，这不仅对国家资源造成了巨大的浪费，同时对员工产生了极大的安全隐患。经过文献查询，实地调研等工作，发现化工企业在设备巡检、安全搜救和疫情防控等方面存在以下问题。(1)使用智能化机器进行安全巡检的企业较少，大多采用人工巡检，耗时耗力。(2)虽然少数化工企业使用智能化机器进行安全巡检，但是巡检机器多为人工控制，不具备自主性。(3)巡检机器不具备在情急情况下对被困人员或受伤人员进行搜救的功能。(4)化工企业多数采用人工消毒的方式，成本高、安全系数低。(5)化工企业针对工作人员不戴口罩的现象大多采用人工警示的方式来解决，但是在工作繁忙期时却无法顾及该问题，因此未能有效完成疫情防控任务，存在安全隐患。因此解决化工企业设备巡检不定时、故障排查不及时、人员搜救不方便、疫情防控不达标等问题，就显得非常必要，进行高效率的设备巡检、人员搜救以及安全的疫情防控已成为人为研究的重要方向。
实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种无人巡检搜救消毒机器人。
[0004] 一种无人巡检搜救消毒机器人，包括底层运动小车和上层消毒装置；所述的上层消毒装置设置在底层运动小车上，所述的底层运动小车包括供电电源，步进电机，舵机， STM32F103控制开发板，Jetson nano工控机，激光雷达，IMU；所述供电电源、步进电机、舵机、STM32F103控制开发板、工控机、激光雷达、IMU均放置在所述底层运动小车上，所述供电电源通过导线与STM32F103控制开发板、Jetson nano工控机连接，所述 STM32F103控制开发板通过导线与步进电机、舵机、IMU连接，所述STM32F103控制开发板通过USB线与Jetson nano工控机连接，所述Jetson nano工控机通过USB线与激光雷达连接；
[0005] 所述的上层消毒装置包括最下方储水盒，中间储物盒，最上方储物盒，24v电源，超声波雾化模块，风机，紫外线消毒灯，5v电源，树莓派工控机，第一MOS驱动电路，第二 MOS驱动电路，继电器，可调降压模块；
[0006] 所述最下方储水盒用于安放超声波雾化模块，所述的最下方储水盒设置在底层运动小车上，所述最下方储水盒内设有超声波雾化模块，最下方储水盒侧边设置有紫外线消毒灯，最下方储水盒顶部设有风机和中间储物盒，所述中间储物盒内设有24v电源、第一MOS驱动电路、第二MOS驱动电路、继电器和可调降压模块，所述最上方储物盒用于安放5v电源和树莓派工控机，所述5V电源通过导线与树莓派工控机连接，所述树莓派工控机通过导线与第一MOS驱动电路、第二MOS驱动电路连接，第一MOS驱动电路与紫外线消毒灯连接，第二MOS驱动电路与继电器连接，继电器的输出端分别接可调降压模块和超声波雾化模块，所述可调降压模块输出端接风机；24v电源给第一MOS驱动电路、第二MOS驱动电路和继电器供电。
[0007] 作为优选，所述的底层运动小车上设有激光雷达的凹槽、工控机的凹槽和电源的凹槽，分别用于设置激光雷达、工控机、供电电源；所述的工控机上方通过铝合金支架安放 STM32F103控制开发板。
[0008] 作为优选，最下方储水盒上设有储水盒盒盖；中间储物盒上设有中间储物盒盒盖。
[0009] 作为优选，还包括摄像头，所述摄像头设置在最上方储物盒外侧面，通过USB线连接 Jetson nano工控机，用于进行目标识别与搜寻。
[0010] 作为优选，所述的树莓派工控机通过无线信号与控制终端连接，所述控制终端为笔记本电脑或主机电脑。
[0011] 优选的，所述底层运动小车中STM32F103控制开发板和Jetson nano工控机通过USB 线连接，用于接收PC端发送给Jetson nano工控机的控制指令和速度信息，从而通过舵机转动带动前轮转动，给底层运动小车提供转向角度，通过步进电机旋转带动后轮转动，给底层运动小车提供驱动力，通过步进电机和舵机配合使用，可以让底层运动小车实现前进、后退和差速转弯的功能。
[0012] 与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
[0013] 通过设置底层运动小车和上层消毒装置，由PC端向底层运动小车发送运动指令，控制底层运动小车的前进、后退和差速转弯，从而带动上层消毒装置移动，再由PC端向上层消毒装置发送控制指令，控制上层消毒装置实现紫外线消毒、消毒水消毒和摄像头识别等功能。不仅大大提高了设备巡检的效率，而且增强了化工生产的安全性，有效解决了化工企业设备巡检不定时、故障排查不及时、人员搜救不方便、疫情防控不达标等问题，对实际生产生后具有非凡的现实意义。
