发明内容
[0005] 本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种可自动采摘任意长势柑橘的装置及其采摘方法，适用于果园里大多数柑橘品种，且具有操作简单、稳定可靠、高效等特点。
[0006] 本发明柑橘辅助采摘器，包括收集装置、动力装置、环形刀片、抓果装置、传动装置和伸缩杆。所述的收集装置包括收集筒和收集管道；收集管道顶端固定在收集筒底端。所述的动力装置包括主体电机、主动圆齿轮、从动圆齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮和刀片轴；第一电机架固定在收集装置的收集筒侧壁上；主体电机的底座固定在第一电机架上，主体电机的输出轴与主动圆齿轮固定；主动圆齿轮与从动圆齿轮啮合，从动圆齿轮和主动锥齿轮均固定在齿轮安装轴上；齿轮安装轴与第一电机架构成转动副；主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮固定在刀片轴上；刀片轴与收集装置的收集筒侧壁构成转动副；环形刀片固定在动力装置的刀片轴上。所述的抓果装置包括活动罩和连接罩；活动罩上固定设有沿周向均布的多个限位柱；活动罩与连接罩构成转动副。
[0007] 所述的传动装置包括曲形连杆、从动连杆、曲柄、杆位电机、第二电机架和连杆支架。杆位电机的底座固定在第二电机架上；曲柄的一端与杆位电机的输出轴固定，另一端与从动连杆一端铰接；连杆铰接轴与从动连杆另一端及曲形连杆中部均构成转动副，且固定在第一铰支座上；曲形连杆一端与第二铰支座铰接，另一端与连杆支架铰接；第一铰支座和第二铰支座间距固定在抓果装置的连接罩上；第二电机架和连杆支架间距固定在伸缩杆上。伸缩杆的顶端固定在收集装置的收集桶侧壁，且伸缩杆与动力装置位于收集桶的不同侧。
[0008] 所述的主体电机由电池供电。
[0009] 该柑橘辅助采摘器的采摘方法，具体如下：
[0010] 启动主体电机和杆位电机；主体电机带动主动圆齿轮匀速转动；主动圆齿轮与从动圆齿轮啮合转动将动力传给齿轮安装轴和主动锥齿轮；主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合转动，将动力传给刀片轴和环形刀片，环形刀片匀速转动；杆位电机的动力依次经曲柄、从动连杆和曲形连杆传给连接罩；连接罩带动活动罩实现相对收集筒的开闭运动；当活动罩相对收集筒打开时，手持伸缩杆使柑橘进入活动罩与收集桶之间，随后在杆位电机驱动下活动罩相对收集筒闭合，柑橘梗处在活动罩上其中两个限位柱之间；此时，向下拉动伸缩杆，使得活动罩相对连接罩转动，从而使柑橘梗运动到环形刀片处受到环形刀片剪切；剪切掉的柑橘滑入收集桶，进而滑入收集管道，一个柑橘采摘完成；活动罩相对收集筒重复开闭过程中，结合伸缩杆下拉动作，实现柑橘的连续采摘。
[0011] 所述滑入收集管道的柑橘掉入背篓中。
[0012] 本发明的有益效果：
[0013] 1)通过简单的平面多杆机构来控制活动罩的开合，便于连续工作和控制开闭速度；多杆机构的设计，造价低，可以实现高效采集，提高效率。
[0014] 2)活动罩四周均匀设置限位柱，以便于收拢橘子根茎，防止切割时根茎跑偏，实现定向和不同朝向柑橘的快速切割。
[0015] 3)独特的罩式收拢机构，可一次性收拢较多果实。
[0016] 4)抓果装置和环形刀片一体化设计，减少了结构的复杂程度；
[0017] 5)不受果园地形环境的约束。
