[0024] 下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
[0025] 参见图1‑图9，本发明的用于奶茶机的过渡转移搬运装置包括机架1、设置在机架1上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的横向驱动机构2。
[0026] 参见图1‑图9，所述搬运机构包括搬运座5‑1、设置在搬运座5‑1上的夹持座6‑1、设置在所述夹持座6‑1上的夹持机构4以及用于驱动所述夹持座6‑1做竖向运动的第一竖向驱动机构5，其中，所述夹持机构4为两组，分别设置在所述夹持座6‑1的两侧，每组夹持机构4包括夹持件4‑2以及用于驱动所述夹持件4‑2运动的夹持气缸4‑5；两组夹持驱动机构中的夹持气缸4‑5驱动夹持件 4‑2做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组夹持驱动机构中的夹持气缸4‑5 驱动夹持件4‑2做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；
[0027] 所述第一竖向驱动机构5包括设置在搬运座5‑1上的第一竖向电机5‑2以及第二丝杆传动机构5‑3，其中，所述第二丝杆传动机构5‑3包括第二丝杆以及与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母，其中，所述第二丝杆竖直设置；所述第一竖向电机5‑2的主轴与所述第二丝杆连接；所述第二丝杆螺母安装在所述夹持座6‑1上。
[0028] 参见图1‑图9，所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构3，所述承托机构3包括承托座3‑2、设置在所述承托座3‑2上的承托板3‑1、用于驱动所述承托座3‑2竖向运动的第二竖向驱动机构6以及用于驱动所述承托板3‑1竖直转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座3‑2滑动连接在所述夹持座6‑1上；所述承托板3‑1转动连接在所述承托座3‑2上，且位于夹持机构4的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板3‑1的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机3‑3以及设置在所述承托驱动电机3‑3主轴上的滚轮3‑5，其中，所述滚轮 3‑5与所述承托板3‑1之间通过连杆3‑4连接，所述连杆3‑4一端与所述承托板 3‑1的侧面转动连接，另一端与所述滚轮3‑5连接；
[0029] 所述第二竖向驱动机构6包括设置在夹持座6‑1上的第二竖向电机6‑2以及第三丝杆传动机构6‑3，其中，所述第三丝杆传动机构6‑3包括第三丝杆以及与所述第三丝杆配合的第三丝杆螺母，其中，所述第三丝杆竖直设置；所述第二竖向电机6‑2的主轴与所述第三丝杆连接；所述第三丝杆螺母安装在所述承托座3‑2上。
[0030] 参见图1‑图9，所述夹持机构4还包括用于对所述夹持件4‑2进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座4‑4以及设置在所述调节座4‑4上的调节气缸4‑1，其中，所述调节座4‑4与所述夹持气缸4‑5的伸缩杆连接；所述夹持件4‑2为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座4‑4上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与4‑3调节气缸4‑1的伸缩杆连接。
[0031] 通过设置上述结构，当需要对夹持件4‑2进行微调时，所述调节气缸4‑1 带动位于弹性圆弧板两侧的活动杆运动，由于弹性圆弧板的中部固定在所述调节座4‑4上，因此在调节气缸4‑1带动弹性圆弧板的两端同步运动时，所述弹性圆弧板的弧度随之改变，使得该弹性圆弧板可以与不同直径的奶茶杯的外圆面贴合，以实现对不同规格的奶茶杯进行夹持。
[0032] 参见图1‑图9，所述横向驱动机构2包括设置在机架1上的横向电机2‑1 以及第一丝杆传动机构2‑2，其中，所述第一丝杆传动机构2‑2包括第一丝杆以及与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母，其中，所述第一丝杆的长度方向与所述机架1的长度方向平行；所述横向电机2‑1的主轴与所述第一丝杆连接；所述第一丝杆螺母安装在所述搬运座5‑1上。
[0033] 另外，本发明的横向驱动机构2、第一竖向驱动机构5和第二竖向驱动机构 6还包括滑动机构，其中，所述横向驱动机构2的滑动机构安装在所述搬运座 5‑1和所述机架1之间，所述第一竖向驱动机构5的滑动机构设置在所述搬运座 5‑1和所述夹持座6‑1之间；所述第二竖向驱动机构6的滑动机构设置在所述承托座3‑2和所述夹持座6‑1之间；所述滑动机构为滑块滑轨机构。通过设置滑动机构，可以实现对搬运座5‑1的横向运动、夹持座6‑1和承托座3‑2的竖向运动进行导向，从而提高本发明的用于奶茶机的过渡转移搬运装置的搬运精度。
[0034] 参见图1‑图9，本发明的用于奶茶机的过渡转移搬运装置的工作原理是：
[0035] 本发明的用于奶茶机的过渡转移搬运装置主要用于与上游搬运装置进行奶茶杯的交接，即本发明的过渡转移搬运装置用于将上游搬运装置搬运过来的奶茶杯转移到下个指定放杯位置处，所述指定放杯位置可以是成品输送线7，所述成品输送线7的结构可以参照现有的输送线实施既可，在此不做详细说明。
[0036] 工作时，所述横向驱动机构2带动所述搬运机构运动，当横向驱动机构2 带动搬运机构到达与上游搬运装置交接的位置时，所述承托驱动机构带动所述承托板3‑1转动至水平状态。随后，上游搬运装置将奶茶杯放置到本发明的过渡转移搬运装置的两个夹持机构4下方的承托板3‑1处，接着，两个夹持驱动机构的夹持气缸4‑5分别带动两个夹持件4‑2做相向运动，从而夹持奶茶杯。随后，横向驱动机构2带动搬运机构到达指定放杯位置(例如是成品输送线7，所述成品输送线7的结构可以参照现有的输送线实施既可，在此不做详细说明。) 时，所述搬运机构将奶茶杯放置在所述指定放杯位置处。具体过程如下：
[0037] 所述第一竖向电机5‑2带动第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的夹持座6‑1向下运动，并保证奶茶杯的杯底与指定放杯位置之间的距离大于所述承托板3‑1的长度，接着，位于所述承托板3‑1两侧的承托驱动电机3‑3带动滚轮3‑5转动，从而带动连杆3‑4转动，以此带动承托板3‑1竖向转动，使得所述承托板3‑1保持在竖直状态，从而实现与奶茶杯分离。随后，第一竖向驱动机构5继续带动夹持座6‑1向下运动，直至奶茶杯的杯底与指定放杯位置(例如成品输送线7的输送平面)接触后；两个夹持驱动机构的夹持气缸4‑5分别带动两个夹持件4‑2做反向运动以松开奶茶杯，从而实现将奶茶杯放置在指定放杯位置处。最后，所述第一竖向驱动机构5和第二竖向驱动机构6分别驱动所述夹持座6‑1和承托座3‑2回到初始位置，所述横向驱动机构2驱动搬运机构重复搬运工作。
[0038] 除了用于将上游搬运装置搬运过来的奶茶杯转移到下个指定放杯位置处外，本发明的用于奶茶机的过渡转移搬运装置还可以将上个加工工位处的奶茶杯搬运到下个加工工位处。具体过程为：
[0039] 所述第一竖向电机5‑2带动第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的夹持座6‑1向下运动，直至待搬运的奶茶杯位于两个夹持机构4的夹持件4‑2之间，接着，两个夹持驱动机构的夹持气缸4‑5分别带动两个夹持件4‑2做相向运动，从而将奶茶杯夹住，随后，所述第一竖向驱动机构5带动所述夹持座6‑1向上运动，从而带动奶茶杯向上运动；当奶茶杯运动到特定高度时。例如奶茶杯与指定取杯位置之间的距离大于所述承托板3‑1 的长度后，位于所述承托板3‑1两侧的承托驱动电机3‑3带动滚轮3‑5转动，从而带动连杆3‑4转动，以此带动承托板3‑1竖向转动至水平状态，使得所述承托板3‑1位于所述奶茶杯的底部，对奶茶杯进行承托。在此过程中，为了保证承托板3‑1可以顺利地对奶茶杯的底部进行承托，所述承托机构3还设置有用于驱动所述承托座3‑2竖向运动的第二竖向驱动机构6，当所述奶茶杯与所述承托板3‑1之间存在间隙时，所述第二竖向电机6‑2带动第三丝杆转动，从而带动第三丝杆螺母以及与所述第三丝杆螺母连接的承托座3‑2竖向运动，使得所述承托板3‑1对奶茶杯的杯底进行精准承托。接着，横向驱动机构2带动搬运机构到达下个加工工位处，所述搬运机构将奶茶杯放置到指定工位中，其具体放杯过程可参照“用于将上游搬运装置搬运过来的奶茶杯转移到下个指定放杯位置处”的放杯过程。
[0040] 上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、块合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
