[0058] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0059] 参见图1～图6的一种履带车辆置有倒挡的变速控制方法，采用履带车辆置有倒挡的变速控制装置实施变速控制，履带车辆置有倒挡的变速控制装置包括安装在箱体组件B内的变速传动组件P1、差速转向组件P2、双流驱动组件P3、动力传递组件P4及动力输出和转换操作组件P5，其中，变速传动组件P1与差速转向组件P2、双流驱动组件P3连接，差速转向组件P2与双流驱动组件P3连接，且差速转向组件P2与双流驱动组件P3共用同一转向轴S3，双流驱动组件P3与动力传递组件P4连接，动力传递组件P4与动力输出和转换操作组件P5连接，具体结构如下：
[0060] 箱体组件B包括主箱体B1与副箱体B2；
[0061] 变速传动组件P1包括一轴S11、二轴S2、一挡主动齿轮G11、二挡主动齿轮G12、三挡主动齿轮G13、四档主动齿轮G14、一挡从动齿轮G21、二挡从动齿轮G22、三挡从动齿轮G23、四挡从动齿轮G24、一二挡花键毂H11、三四挡花键毂H12、一二挡结合套H21、三四挡结合套H22、一二挡拨叉H31、三四挡拨叉H32、油封X1、深沟球轴承X21、有孔端盖X31、无孔端盖X32、紧固螺钉X4、密封垫X5、挡圈X6、轴套X7及卡环X8，其中，一轴S11两端分别通过油封X1、深沟球轴承X21安装在有孔端盖X31上，有孔端盖X31通过紧固螺钉X4、密封垫X5安装在主箱体B1上，动力通过传动装置从左侧输入，一轴S11上依次空套安装有一挡主动齿轮G11、二挡主动齿轮G12、三挡主动齿轮G13及四档主动齿轮G14，在位于一挡主动齿轮G11与二挡主动齿轮G12之间的一轴S11上通过花键配合安装有一二挡花键毂H11，在位于三挡主动齿轮G13及四档主动齿轮G14之间的一轴S11上通过花键配合安装有三四挡花键毂H12，一轴S11与一二挡花键毂H11、三四挡花键毂H12固接传动，一二挡花键毂H11上设置有用于一二挡拨叉H31插入的一二挡结合套H21，三四挡花键毂H12上设置有用于三四挡拨叉H32插入的三四挡结合套H22，一二挡花键毂H11与一二挡结合套H21通过内外花键配合传动，三四挡花键毂H12与三四挡结合套H22通过内外花键配合传动，一二挡结合套H21外部周向设置有拨槽，一二挡拨叉H31插入一二挡结合套H21的拨槽以限制一二挡结合套H21的轴向位置，三四挡结合套H22外部周向设置有拨槽，三四挡拨叉H32插入三四挡结合套H22的拨槽以限制三四挡结合套H22的轴向位置；二轴S2两端分别通过油封X1、深沟球轴承X21安装在无孔端盖X32上，无孔端盖X32通过紧固螺钉X4、密封垫X4安装在主箱体B1上，二轴S2上通过依次设置有一挡从动齿轮G21、二挡从动齿轮G22、三挡从动齿轮G23及四挡从动齿轮G24，动力从二轴S2的三挡从动齿轮G23输出；一轴S11与二轴S2上分别设置有挡圈X6与轴套X7；
[0062] 差速转向组件P2包括HST输入轴S12、HST输出轴S13、转向轴S3、主动锥齿轮G31、行星齿轮G32、从动锥齿轮G33、左太阳轮G341、右太阳轮G342、转向从动齿轮G26、行星齿轮轴P21、连接轴P22、推力轴承X23、滚针轴承X24、有孔端盖X31、无孔端盖X32、紧固螺钉X4、密封垫X5及卡环X8，其中，转向轴S3一端通过推力轴承X23安装在无孔端盖X32上，无孔端盖X32通过紧固螺钉X4安装在主箱体B1上，且此端设置有主动锥齿轮G31，转向轴S3另一端通过滚针轴承X24安装右行星齿轮架P23上，然后通过推力轴承X23安装在主箱体B1上，且此端设置有右太阳轮G342与转向从动齿轮G26；连接轴P22通过滚针轴承X24与推力轴承X23安装在转向轴S3上，并在连接轴P22一端设置有与主动锥齿轮G31啮合的从动锥齿轮G33，连接轴P22另一端设置有左太阳轮G341；行星齿轮轴P21固定在差速转向端盖上，行星齿轮G32安装在行星齿轮轴P21上，主动锥齿轮G31、行星齿轮轴P21、行星齿轮G32及从动锥齿轮G33组成反方向传动机构；与转向从动齿轮G26常啮合的转向主动齿轮G25通过花键、卡环X8安装在HST输出轴S13上；
[0063] 静液压无级变速装置的HST输入轴S12与一轴S11连接，转向动力由HST输入轴S12输入，HST输出轴S13驱动转向主动齿轮G25，进而驱动转向从动齿轮G26，转向从动齿轮G26驱动转向轴S3，进而驱动右太阳轮G342、主动锥齿轮G31；
[0064] 双流驱动组件P3包括转向轴S3、左驱动主动齿轮G351、右驱动主动齿轮G352、左行星齿轮G361、右行星齿轮G362、左齿圈G371、右齿圈G372、输入齿轮G38、连接轴P22、左行星齿轮架P23、齿圈架P24、右行星齿轮架P25、深沟球轴承X21、推力轴承X23、滚针轴承X24、有孔端盖X31、无孔端盖X32、紧固螺钉X4、密封垫X5及卡环X8，右行星齿轮架P25通过滚针轴承X24安装在转向轴S3上，左行星齿轮架P23通过滚针轴承X24安装在连接轴P22上，左行星齿轮架P23上设置有左驱动主动齿轮G351和左行星齿轮G361，左行星齿轮G361均布在左太阳轮G341周围，左行星齿轮G361数量为n（n为2，3，4中的任意一个）；右行星齿轮架P25上设置有右驱动主动齿轮G352和右行星齿轮G362，右行星齿轮G362均布在右太阳轮G342周围，右行星齿轮G362数量为n（n可以为2，3，4的任意一个）；
[0065] 齿圈架P24通过深沟球轴承X21安装在转向轴S3中部，齿圈架P24外侧设置有与三挡从动齿轮G23常啮合的输入齿轮G38，齿圈架P24内侧设置有左齿圈G371与右齿圈G372，左齿圈G371与左行星齿轮G361常啮合，右齿圈G372与右行星齿轮G362常啮合，左行星齿轮G361与左太阳轮G341常啮合，右行星齿轮G362与右太阳轮G342常啮合；
[0066] 由于右太阳轮G342与右行星齿轮G362常啮合，右太阳轮G342转动带动右行星齿轮G362转动，使得右齿圈架P34转动；
[0067] 主动锥齿轮G31转动带动行星齿轮G32转动，进而带动从动锥齿轮G33转动，从动锥齿轮G33带动连接轴P22转动，进而带动左太阳轮G341，由于行星齿轮轴P21固定在差速转向端盖上，因此从动锥齿轮G33与主动锥齿轮G31的转速相同、方向相反，即左太阳轮G341的转速与右太阳轮G342的转速相同、方向相反；
[0068] 由于左太阳轮G341与左行星齿轮G361常啮合，左太阳轮G341转动，带动左行星齿轮G361转动，使得左齿圈架P32转动；
[0069] 由于左太阳轮G341的转速与右太阳轮G342的转速相同、方向相反，故左齿圈架P32与右齿圈架P34的转速相同、方向相反，动力在经过双流驱动汇合后，左驱动主动齿轮G351与右驱动主动齿轮G352出现转向差，实现差速转向；
[0070] 动力传递组件P4包括惰轮轴S4、左惰轮G41、右惰轮G42、倒挡轴S5、左倒挡输入齿轮G511、左倒挡输出齿轮G512、右倒挡输入齿轮G521、右倒挡输出齿轮G522、深沟球轴承X21、无孔端盖X32、紧固螺钉X4、密封垫X5、挡圈X6、轴套X7及卡环X8，惰轮轴S4两端通过深沟球轴承X21安装在无孔端盖X32上，无孔端盖X32通过紧固螺钉X4、密封垫X5安装在主箱体B1上，左惰轮G41与右惰轮G42通过轴套X7、卡环X8安装在惰轮轴S4上，左惰轮G41与左驱动主动齿轮G351常啮合，右惰轮G42与右驱动主动齿轮G352常啮合；倒挡轴S5两端通过深沟球轴承X21安装在无孔端盖X32上，无孔端盖X32通过紧固螺钉X4、密封垫X5安装在主箱体B1上，左倒挡输入齿轮G511与左倒挡输出齿轮G512通过花键配合连接，通过轴套X7、卡环X8安装在倒挡轴S5左端，右倒挡输入齿轮G521与右倒挡输出齿轮G522通过花键配合连接，通过轴套X7、卡环X8安装在倒挡轴S5右端，左倒挡输入齿轮G511与左惰轮G41常啮合，右倒挡输入齿轮G521与右惰轮G42常啮合；
[0071] 动力输出和转换操作组件P5包括左驱动输出轴S61、左驱动倒挡输出齿轮G61、左驱动输出齿轮G62、右驱动输出轴S62、右驱动输出齿轮G63、右驱动倒挡输出齿轮G64、左花键毂H13、左结合套H23、左拨叉H33、右花键毂H14、右结合套H24、右拨叉H34、换向拨叉轴H4、弹簧钢珠自锁机构Z、油封X1、深沟球轴承X21、滚针轴承X24、有孔端盖X31、紧固螺钉X4、密封垫X5、挡圈X6、轴套X7、卡环X8及密封圈X9，右驱动输出轴S62一端通过油封X1、深沟球轴承X21安装在有孔端盖X31上，有孔端盖X31通过紧固螺钉X4、密封垫X5安装在主箱体B1上，右驱动输出轴S62另一端通过深沟球轴承X21安装在主箱体B1上；右驱动输出齿轮G63与右驱动倒挡输出齿轮G64通过轴套X6空套安装在右驱动输出轴S62上，在位于右驱动输出齿轮G63与右驱动倒挡输出齿轮G64之间的右驱动输出轴S62上通过花键配合安装有右花键毂H14，右花键毂H14上安装有用于右拨叉H34插入的右结合套H24，右花键毂H14与右结合套H24通过内外花键配合传动，右结合套H24外部周向设置有拨槽，右拨叉H34插入右结合套H24的拨槽以限制右结合套H24的轴向位置，右驱动输出齿轮G63与右惰轮G42常啮合，右驱动倒挡输出齿轮G64与右倒挡输出齿轮G522常啮合；左驱动输出轴S61一端通过油封X1、深沟球轴承X21安装在有孔端盖X31上，有孔端盖X31通过紧固螺钉X4、密封垫X5安装在主箱体B1上，左驱动输出轴S61另一端通过卡环X8安装在右驱动输出轴S62内，左驱动倒挡输出齿轮G61、左驱动输出齿轮G62通过轴套X6空套安装在左驱动输出轴S61上，在位于左驱动倒挡输出齿轮G61与左驱动输出齿轮G62之间的左驱动输出轴S61上通过花键配合安装有左花键毂H13，左花键毂H13上安装有用于左拨叉H33插入的左结合套H23，左花键毂H13与左结合套H23通过内外花键配合传动，左结合套H23外部周向设置有拨槽，左拨叉H33插入左结合套H23的拨槽以限制左结合套H23的轴向位置；左驱动输出齿轮G61与左惰轮G41常啮合，左驱动倒挡输出齿轮G62与左倒挡输出齿轮G512常啮合；
[0072] 换向拨叉轴H4通过弹簧钢珠自锁机构Z、密封圈X9安装在主箱体B1上，换向拨叉轴H4上安装有左拨叉H33与右拨叉H34。
[0073] 1）动力传动路线：
[0074] 一挡：一二挡拨叉H31带动一二挡结合套H21左移，动力由一轴S11经一二挡花键毂H31传递至一二挡结合套H21、一挡主动齿轮G11、一挡从动齿轮G21传递至二轴S2，从三挡从动齿轮G23输出；
[0075] 二挡：一二挡拨叉H31带动一二挡结合套H21右移，动力由一轴S11经一二挡花键毂H31传递至一二挡结合套H21、二挡主动齿轮G12、二挡从动齿轮G24传递至二轴S2，从三挡从动齿轮G23输出；
[0076] 三挡：三四挡拨叉H32带动三四挡结合套H22左移，动力由一轴S11经三四挡花键毂H12传递至三四挡结合套H22、三挡主动齿轮G13，由三挡从动齿轮G23输出；
[0077] 四挡：三四挡拨叉H32带动三四挡结合套H22右移，动力由一轴S11经三四挡花键毂H12传递至三四挡结合套H22、四挡主动齿轮G14、四挡从动齿轮G24传递至二轴S2，从三挡从动齿轮G23输出；
[0078] 2）前进直线行驶
[0079] 前进行驶时，换向拨叉轴H4向左侧拨动置于前进挡，带动左拨叉轴、右拨叉轴左移；
[0080] 左拨叉轴左移带动左拨叉H33左移，进而带动左结合套H23左移与左驱动输出齿轮G62结合；
[0081] 右拨叉轴左移带动右拨叉H34左移，进而带动右结合套H24左移与右驱动输出齿轮G63结合；
[0082] HST输出轴S13不旋转，由于HST输出轴S13不旋转，安装在转向轴S3上的全部齿轮都不旋转，因此左太阳轮G34和右太阳轮G35不旋转，动力经变速传动至输入齿轮G38，而后分两路，一路传递至左驱动主动齿轮G351，另一路传递至右驱动主动齿轮G352：
[0083] 传递至左驱动主动齿轮G351的动力由输入齿轮G38、齿圈架P24、左齿圈G371、左行星齿轮G361、左行星齿轮架P23、左驱动主动齿轮G351、左惰轮G41、左驱动输出齿轮G61、左结合套H23、左花键毂H13至左驱动输出轴S61，驱动左侧履带；
[0084] 传递至右驱动主动齿轮G352的动力由输入齿轮G38、齿圈架P24、右齿圈G372、右行星齿轮G362、右行星齿轮架P25、右驱动主动齿轮G352、右惰轮G42、右驱动输出齿轮G63、右结合套H24、右花键毂H14至右驱动输出轴S62，驱动右侧履带；
[0085] 由于左太阳轮G341的转速与右太阳轮G342的转速相同、方向相反，故通过左行星齿轮G361与右行星齿轮G362作用在转向轴S3上的力大小相同、方向相反，转向轴S3自锁，履带车辆前进直线行驶；
[0086] 3）前进转向行驶
[0087] 前进行驶时，换向拨叉轴H4向左侧拨动置于前进挡，带动左拨叉轴、右拨叉轴左移；
[0088] 左拨叉轴左移带动左拨叉H33左移，进而带动左结合套H23左移与左驱动输出齿轮G62结合；
[0089] 右拨叉轴左移带动右拨叉H34左移，进而带动右结合套H24左移与右驱动输出齿轮G63结合；
[0090] 当需要转向时，控制HST输出轴S13在液压作用下旋转，HST输出轴S13驱动安装在转向轴S3上的全部齿轮旋转，而左太阳轮G341与右太阳轮G342转速相同、方向相反，动力经过双流汇合后使得左行星齿轮架P23与右行星齿轮架P25的转速一个升高而另一个降低，最终促使传递至左驱动输出轴S61与右驱动输出轴S62的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带和右侧履带出现转速差，履带车辆前进转向行驶；
[0091] 4）后退直线行驶
[0092] 后退行驶时，换向拨叉轴H4向右侧拨动置于后退挡，带动左拨叉轴、右拨叉轴右移；
[0093] 左拨叉轴右移带动左拨叉H33右移，进而带动左结合套H23右移与左驱动倒挡输出齿轮G61结合；
[0094] 右拨叉轴右移带动右拨叉H34右移，进而带动右结合套H24右移与右驱动倒挡输出齿轮G64结合；
[0095] HST输出轴S13不旋转，由于HST输出轴S13不旋转，安装在转向轴S3上的全部齿轮都不旋转，因此左太阳轮G341和右太阳轮G342不旋转，动力经变速传动至输入齿轮G38，而后分两路，一路传递至左驱动主动齿轮G351，另一路传递至右驱动主动齿轮G352：
[0096] 传递至左驱动主动齿轮G351的动力由输入齿轮G38、齿圈架P24、左齿圈G371、左行星齿轮G361、左行星齿轮架P23、左驱动主动齿轮G351、左惰轮G41、左倒挡输入齿轮G511、左倒挡输出齿轮G512、左驱动倒挡输出齿轮G61、左结合套H23、左花键毂H13至左驱动输出轴S61，驱动左侧履带；
[0097] 传递至右驱动主动齿轮G352的动力由输入齿轮G38、齿圈架P24、右齿圈G372、右行星齿轮G362、右行星齿轮架P25、右驱动主动齿轮G352、右惰轮G42、右倒挡输入齿轮G521、右倒挡输出齿轮G522、右驱动输出齿轮G63、右结合套H24、右花键毂H14至右驱动输出轴S62，驱动右侧履带；
[0098] 由于左太阳轮G341的转速与右太阳轮G342的转速相同、方向相反，故通过左行星齿轮G361与右行星齿轮G362作用在转向轴S3上的力大小相同、方向相反，转向轴S3自锁，履带车辆后退直线行驶；
[0099] 5）后退转向行驶
[0100] 后退行驶时，换向拨叉轴H4向右侧拨动置于后退挡，带动左拨叉轴、右拨叉轴右移；
[0101] 左拨叉轴右移带动左拨叉H33右移，进而带动左结合套H23右移与左驱动倒挡输出齿轮G61结合；
[0102] 右拨叉轴右移带动右拨叉H34右移，进而带动右结合套H24右移与右驱动倒挡输出齿轮G64结合；
[0103] 当需要转向时，控制HST输出轴S13在液压作用下旋转，HST输出轴S13驱动安装在转向轴S3上的全部齿轮旋转，由于左太阳轮G341的转速与右太阳轮G342的转速相同、方向相反，动力在经过双流驱动汇合后，使得左行星齿轮架P23与右行星齿轮架P25的转速一个升高而另一个降低，最终传递至左驱动输出轴S61和右驱动输出轴S62的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带和右侧履带出现转速差，履带车辆后退转向行驶。
[0104] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
