[0007] 1.发明要解决的技术问题
[0008] 本发明的目的在于克服现有玻璃幕墙清洗机器人的行走机构对气泵要求较高、实用性差、以及结构复杂、操作困难、工作效率低等不足，提供一种气动玻璃幕墙清洗机器人，采用本发明的技术方案，玻璃幕墙清洗机器人完全由气缸控制来实现爬壁和清洗动作，其行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成，通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作，实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动，行走机构的结构更加简单紧凑，操作灵活方便，具有更高的工作效率；并且，行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压，每个抽气气缸所需气量小，对气泵的要求低，实际操作性和实用性更好，且吸盘与抽气气缸一对一连接，某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响，更加安全可靠。
[0009] 2.技术方案
[0010] 为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
[0011] 本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，包括四组行走总成，四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接成闭合结构，且相对的两组行走气缸沿同一方向同步伸缩动作，相邻的两组行走气缸的伸缩方向相互垂直；
[0012] 所述的行走总成包括行走框架、伸缩气缸、吸盘、真空发生气缸和抽气气缸，所述的伸缩气缸固定安装于行走框架上，且伸缩气缸的驱动端与吸盘的安装座相连接，用于带动吸盘伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上；所述的真空发生气缸和抽气气缸安装于行走框架上，所述的真空发生气缸的驱动端与抽气气缸的驱动端相连接，用于带动抽气气缸的驱动端同步伸缩运动，所述的抽气气缸的一根管路接口与吸盘的吸气口相连接，用于使吸盘产生真空负压；
[0013] 还包括清洗机构，所述的清洗机构架设在行走总成上。
[0014] 更进一步地，四组行走总成的结构相同，且每组行走总成的行走框架均为“L”形，四组行走总成首尾连接成矩形结构。
[0015] 更进一步地，所述的行走框架由两个垂直设置的小框架连接而成，且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸，每组伸缩气缸的驱动端均安装两个吸盘。
[0016] 更进一步地，所述的吸盘与抽气气缸一对一连接。
[0017] 更进一步地，一组真空发生气缸和两组抽气气缸并排连接成一个气缸组，所述的真空发生气缸位于两组抽气气缸之间，且真空发生气缸和抽气气缸的驱动端通过连接板相连接。
[0018] 更进一步地，所述的行走气缸和伸缩气缸均采用双杆气缸。
[0019] 更进一步地，所述的清洗机构包括无杆气缸、清洗框架、刮板气缸和橡胶刮板，所述的无杆气缸横跨安装在行走总成的行走框架上，且无杆气缸的滑块与清洗框架相连接，用于带动清洗框架往复运动；所述的刮板气缸固定于清洗框架上，且刮板气缸的驱动端与橡胶刮板相连接，用于带动橡胶刮板伸缩以与幕墙玻璃接触或分离。
[0020] 更进一步地，所述的橡胶刮板与清洗框架之间还设有导杆。
[0021] 更进一步地，所述的无杆气缸的一端固定在一组行走总成的行走框架上，另一端通过导滑机构安装于相邻的另一组行走总成的行走框架上。
[0022] 更进一步地，所述的导滑机构包括导轨和滑块，所述的导轨固定于行走总成的行走框架上，所述的滑块固定于无杆气缸上，所述的滑块与导轨滑动配合。
[0023] 3.有益效果
[0024] 采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
[0025] (1)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成，通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作，实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动，行走机构的结构更加简单紧凑，操作灵活方便，具有更高的工作效率；并且，行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压，每个抽气气缸所需气量小，对气泵的要求低，实际操作性和实用性更好；
[0026] (2)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其四组行走总成的结构相同，且每组行走总成的行走框架均为“L”形，四组行走总成首尾连接成矩形结构，玻璃幕墙清洗机器人的形状规则，对于玻璃幕墙具有更好的适应性，清洗效果好，清洗效率高；并且，四组行走总成的结构相同，制造简单方便，成本较低；
[0027] (3)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其行走框架由两个垂直设置的小框架连接而成，且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸，每组伸缩气缸的驱动端均安装两个吸盘，对幕墙玻璃的吸附更加牢固；且吸盘与抽气气缸一对一连接，某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响，更加安全可靠；
[0028] (4)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其一组真空发生气缸和两组抽气气缸并排连接成一个气缸组，真空发生气缸位于两组抽气气缸之间，且真空发生气缸和抽气气缸的驱动端通过连接板相连接，真空发生气缸带动两组抽气气缸同步动作，动作稳定可靠，响应快速；
[0029] (5)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其行走气缸和伸缩气缸均采用双杆气缸，具有更好的稳定性和更高的压力，提高了机器人的爬壁稳定性；
[0030] (6)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其清洗机构采用无杆气缸带动橡胶刮板往复运动，橡胶刮板具有更大的运动行程，清洗效果好、效率高；并且，橡胶刮板与清洗框架之间还设有导杆，橡胶刮板伸缩稳定，能够与幕墙玻璃紧密贴合；
[0031] (7)本发明的一种气动玻璃幕墙清洗机器人，其无杆气缸的一端固定在一组行走总成的行走框架上，另一端通过导滑机构安装于相邻的另一组行走总成的行走框架上，清洗机构能够横跨于玻璃幕墙清洗机器人的中部，同时不影响玻璃幕墙清洗机器人的横向和纵向移动，结构稳定，设计巧妙。
