[0007] 1.发明要解决的技术问题
[0008] 本发明的目的在于克服现有玻璃幕墙清洗机器人的行走机构对气泵要求较高、实用性差、以及结构复杂、操作困难、工作效率低等不足,提供一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构及其工作方法,采用本发明的技术方案,完全由气缸控制来实现爬壁动作,其行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成,通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作,实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动,行走机构的结构更加简单紧凑,操作灵活方便,具有更高的工作效率;并且,行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压,每个抽气气缸所需气量小,对气泵的要求低,实际操作性和实用性更好,且吸盘与抽气气缸一对一连接,某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响,更加安全可靠。
[0009] 2.技术方案
[0010] 为达到上述目的,本发明提供的技术方案为:
[0011] 本发明的一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构,包括四组行走总成,四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接成闭合结构,且相对的两组行走气缸沿同一方向同步伸缩动作,相邻的两组行走气缸的伸缩方向相互垂直;所述的行走总成包括行走框架、伸缩气缸、吸盘、真空发生气缸和抽气气缸,所述的伸缩气缸固定安装于行走框架上,且伸缩气缸的驱动端与吸盘的安装座相连接,用于带动吸盘伸缩运动以吸附在幕墙玻璃上;所述的真空发生气缸和抽气气缸安装于行走框架上,所述的真空发生气缸的驱动端与抽气气缸的驱动端相连接,用于带动抽气气缸的驱动端同步伸缩运动,所述的抽气气缸的一根管路接口与吸盘的吸气口相连接,用于使吸盘产生真空负压。
[0012] 更进一步地,四组行走总成的结构相同,且每组行走总成的行走框架均为“L”形,四组行走总成首尾连接成矩形结构。
[0013] 更进一步地,所述的行走框架由两个垂直设置的小框架连接而成,且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸,每组伸缩气缸的驱动端均安装两个吸盘。
[0014] 更进一步地,所述的吸盘与抽气气缸一对一连接。
[0015] 更进一步地,一组真空发生气缸和两组抽气气缸并排连接成一个气缸组,所述的真空发生气缸位于两组抽气气缸之间,且真空发生气缸和抽气气缸的驱动端通过连接板相连接。
[0016] 更进一步地,所述的行走气缸、伸缩气缸和真空发生气缸分别通过换向阀与高压气泵连接。
[0017] 更进一步地,所述的行走气缸和伸缩气缸均采用双杆气缸。
[0018] 本发明的一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构的工作方法,其运动过程如下:
[0019] 吸附于幕墙时,四组行走总成上的伸缩气缸带动吸盘向外伸出,使吸盘贴紧在幕墙玻璃表面上,启动高压气泵,通过真空发生气缸带动抽气气缸伸缩运动,将与抽气气缸连接的吸盘抽真空,使整个爬壁机构通过吸盘吸附在幕墙玻璃上;
[0020] 纵向爬壁运动时,控制对应的真空发生气缸和伸缩气缸动作,使爬壁机构上下两侧的两组行走总成上的吸盘分别与幕墙玻璃交替吸附和脱离,同时纵向设置的两组行走气缸同步伸出和缩回,从而使爬壁机构在纵向上下爬壁移动;
[0021] 横向爬壁运动时,控制对应的真空发生气缸和伸缩气缸动作,使爬壁机构左右两侧的两组行走总成上的吸盘分别与幕墙玻璃交替吸附和脱离,同时横向设置的两组行走气缸同步伸出和缩回,从而使爬壁机构在横向左右爬壁移动。
[0022] 3.有益效果
[0023] 采用本发明提供的技术方案,与已有的公知技术相比,具有如下显著效果:
[0024] (1)本发明的一种玻璃幕清洗机器人的爬壁机构,其完全由气缸控制来实现爬壁动作,无需复杂的伺服电机驱动机构并简化了程序控制,行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成,通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作,实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动,行走机构的结构更加简单紧凑,操作灵活方便,具有更高的工作效率;并且,行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压,每个抽气气缸所需气量小,对气泵的要求低,实际操作性和实用性更好;
[0025] (2)本发明的一种玻璃幕清洗机器人的爬壁机构,其四组行走总成的结构相同,且每组行走总成的行走框架均为“L”形,四组行走总成首尾连接成矩形结构,爬壁机构的形状规则,对于玻璃幕墙具有更好的适应性,清洗效果好,清洗效率高;并且,四组行走总成的结构相同,制造简单方便,成本较低;
[0026] (3)本发明的一种玻璃幕清洗机器人的爬壁机构,其行走框架由两个垂直设置的小框架连接而成,且在两个小框架上各设有一组伸缩气缸,每组伸缩气缸的驱动端均安装两个吸盘,对幕墙玻璃的吸附更加牢固;且吸盘与抽气气缸一对一连接,某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响,更加安全可靠;
[0027] (4)本发明的一种玻璃幕清洗机器人的爬壁机构,其一组真空发生气缸和两组抽气气缸并排连接成一个气缸组,真空发生气缸位于两组抽气气缸之间,且真空发生气缸和抽气气缸的驱动端通过连接板相连接,真空发生气缸带动两组抽气气缸同步动作,动作稳定可靠,响应快速;
[0028] (5)本发明的一种玻璃幕清洗机器人的爬壁机构,其行走气缸、伸缩气缸和真空发生气缸分别通过换向阀与高压气泵连接,通过对换向阀进行控制即可控制爬壁机构执行相应的动作,控制方便;行走气缸和伸缩气缸均采用双杆气缸,具有更好的稳定性和更高的压力,提高了机器人的爬壁稳定性;
[0029] (6)本发明的一种玻璃幕清洗机器人的爬壁机构的工作方法,爬壁动作稳定可靠,爬壁灵活高效,控制方便,实用性强。