发明内容
[0004] (一)解决的技术问题
[0005] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，解决了现有的全向移动式双臂装配机器人在工作过程中，不能够对两个机器人手臂之间的间距进行调节，而且不便于对两个机器人手臂的高度位置进行调节，导致两个机器人手臂的操作空间受到限制，不适用与对不同体积的物件进行平稳装配工作的问题。
[0006] (二)技术方案
[0007] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括移动平台，所述移动平台上开设有腔体，腔体的底部内壁上固定安装有固定板，固定板的上方设有两个活动座，两个活动座的顶部均固定安装有第一轴承座，腔体的顶部内壁上开设有两个第一矩形滑孔，两个第一矩形滑孔内均滑动安装有支撑柱，支撑柱的两端均延伸至第一矩形滑孔外，两个支撑柱的顶端均固定安装有安装座，两个安装座的顶部均固定安装有机器人手臂，两个支撑柱的底端均开设有螺纹槽，两个螺纹槽内均螺纹安装有螺纹柱，两个螺纹柱的螺纹旋向相反设置，螺纹柱的底端延伸至螺纹槽外，两个螺纹柱的底端分别转动安装在相对应的第一轴承座上，两个螺纹柱上均固定套设有位于相对应支撑柱下方的第一齿轮，腔体的一侧内壁上固定安装有两个横板，两个横板的一侧均安装有两个齿条，两个第一齿轮分别与相对应的齿条相啮合，两个活动座相互靠近的一侧均开设有螺纹孔，两个螺纹孔内均螺纹安装有丝杆，丝杆的两端均延伸至螺纹孔外，两个丝杆的螺纹旋向相反设置，两个丝杆相互靠近的一端固定连接有同一个转轴，转轴上固定套设有第二齿轮，固定板的顶部开设有固定槽，固定槽内固定安装有电机，电机的输出轴端固定安装有第三齿轮，第三齿轮的底部延伸至固定槽外并与第二齿轮相啮合，腔体的顶部内壁上均开设有四个第二矩形滑孔，四个第二矩形滑孔分别对称设置在相对应的第一矩形滑孔的两侧，四个第二矩形滑孔内均滑动安装有套管，套管的底端延伸至腔体内，支撑柱的两侧均固定安装有L型导向杆，四个L型导向杆的竖直端分别贯穿相对应的套管，且四个L型导向杆分别与相对应的套管滑动连接配合，腔体的两侧内壁上分别开设有进气孔和散热孔。
[0008] 优选的，所述腔体的两侧内壁上分别固定安装有吸气扇和排气扇，进气孔和散热孔内均固定安装有防尘滤网。
[0009] 优选的，所述腔体的内壁上固定安装有滑杆，两个活动座均滑动套设在滑杆上。
[0010] 优选的，所述固定板的底部开设有两个限位槽，两个活动座的底部均固定安装有两个限位块，两个限位块的底端分别延伸至相对应的限位槽内。
[0011] 优选的，两个限位块的底部均转动安装有滚轮，两个滚轮的底部分别与相对应限位槽的底部内壁滚动接触。
[0012] 优选的，所述腔体的两侧内壁上均固定安装有第二轴承座，两个丝杆相互远离的一端分别转动安装在相对应的第二轴承座上。
[0013] 优选的，所述第二矩形滑孔的两侧内壁上均开设有导向槽，套管的两侧均固定安装有导向块，导向块滑动安装在相对应的导向槽内。
[0014] 优选的，所述四个L型导向杆位于腔体内的一端均固定安装有限位挡板。
[0015] (三)有益效果
[0016] 本发明提供了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人。具备以下有益效果：
[0017] (1)、该种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，通过启动电机正转，电机带动第三齿轮转动，第三齿轮带动第二齿轮、转轴和两个丝杆转动，使得两个活动座向相互远离的方向移动，两个活动座带动相对应的螺纹柱、第一齿轮、支撑柱、安装座和机器人手臂进行移动，两个机器人手臂之间的间距逐渐增大，支撑柱带动相对应的两个L型导向杆和套管移动，在两个螺纹柱水平移动的过程中，两个第一齿轮在相对应的齿条上进行转动，两个第一齿轮带动相对应的螺纹柱转动，使得两个支撑柱带动相对应的安装座和机器人手臂竖直向上移动，机器人手臂进行升高，从而通过控制电机的正转，可对两个机器人手臂之间的间距进行增大调节，同时能够对两个机器人手臂的高度位置进行升高调节，两个机器人手臂的操作空间增大，利用两个机器人手臂适用于对体积较大的物件进行平稳装配工作。
[0018] (2)、该种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，通过启动电机反转，电机带动第三齿轮反向转动，第三齿轮带动第二齿轮、转轴和两个丝杆反向转动，使得两个活动座向相互靠近的方向移动，两个活动座带动相对应的螺纹柱、第一齿轮、支撑柱、安装座和机器人手臂进行移动，两个机器人手臂之间的间距逐渐减小，两个第一齿轮在相对应的齿条上进行转动，两个第一齿轮带动相对应的螺纹柱转动，使得两个支撑柱带动相对应的安装座和机器人手臂竖直向下移动，机器人手臂进行降低，从而通过控制电机的反转，可两个机器人手臂之间的间距进行减小调节，同时能够对两个机器人手臂的高度位置进行降低调节，两个机器人手臂的操作空间变小，利用两个机器人手臂适用于对体积较小的物件进行平稳装配工作。
[0019] (3)、该种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，通过启动吸气扇和排气扇工作，可加快腔体内的空气进行循环流动，对腔体内部进行快速有效的散热降温，避免腔体内部产生高温而导致电气元件受损坏，通过设置防尘滤网，空气中的避免灰尘杂质从进气孔和散热孔进入腔体内，保持腔体内洁净。
