实施方案
[0012] 如图1所示，图1为本发明提出的一种基于图像的机器人视觉伺服控制系统的结构示意图。
[0013] 参照图1，本发明提出的一种基于图像的机器人视觉伺服控制系统，包括待测试样11、机器人执行机构2、机器人控制中心3、摄像头采集装置4和图像控制装置5，机器人执行机构2包括驱动待测试样11在二维空间内做直线运动的运动机构21以及驱动运动机构21动作的伺服驱动机构22，运动机构21包括第一运动机构211和第二运动机构212，伺服驱动机构22包括分别与第一运动机构211对应设置的第一伺服驱动机构221和与第二运动机构212对应设置的第二伺服驱动机构222；第一运动机构211由第一伺服驱动机构221驱动，第二运动机构212由第二伺服驱动机构222驱动，第一伺服驱动机构221、第二伺服驱动机构222均同机器人控制中心3连接，机器人控制中心3通过第一伺服驱动机构221驱动第一运动机构
211带动待测试样11沿预设方向运动，机器人控制中心3通过第二伺服驱动机构222驱动第二运动机构212带动待测试样11沿垂直预设方向运动；摄像头采集装置4包括图像采集模块
41和与图像采集模块41连接的图像特征提取模块42，图像采集模块41采集待测试样11上的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息，并由图像特征提取模块42提取待测试样11上的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息，图像特征提取模块42同图像控制装置5连接，图像特征提取模块42将获取的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息传输给图像控制装置5，并通过图像控制装置5传输给机器人控制中心3，机器人控制中心3与机器人执行机构2通讯，并由机器人执行机构2控制第一伺服驱动机构221、第二伺服驱动机构222分别驱动第一运动机构211、第二运动机构212使得待测试样11上的当前图像位置A运行至期望图像位置B处。
[0014] 本发明中，图像控制装置5通过通讯模块6与机器人控制中心3连接，通讯模块6采用RS-232通讯线。
[0015] 在具体实施例中，当前图像位置A信息采用信号笔标记在待测试样11上，期望图像位置B信息通过激光标记在待测试样11上。图像控制装置5同激光标记装置连接，激光标记装置射出的激光线照在待测试样11上形成期望图像位置B，图像控制装置5通过激光标记装置控制期望图像位置B在待测试样11上的位置信息。
[0016] 本发明采用基于图像的控制方式，系统的误差信号为二维图像空间中机器人执行机构的期望图像位置B与其当前图像位置A的距离差，其中当前图像位置A是由图像采集模块41采集的图像经图像特征提取模块42处理获得，系统首先根据该距离差信号计算出控制量，再利用图像控制装置5将其转换到实际空间中，最后驱动机器人执行机构2至期望图像位置B，实现对目标的跟踪。
[0017] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
