实施方案
[0011] 一种人性化的自动翻书装置，是由大板1、小板2、控制器3、机架4、第一伺服电机5、第一手臂6、第二伺服电机7、第二手臂8、第三伺服电机9、第三手臂10、真空发生器11、吸嘴12、CCD摄像头13、第一定书卡条101、第二定书卡条102、手动翻书按钮103和停止按钮104组成的，所述的小板2、能够捕捉读者眼部动作的CCD摄像头13、第一定书卡条101、第二定书卡条102、手动翻书按钮103和停止按钮104安装在大板1上，控制器3和机架4安装在小板2上，第一伺服电机5安装在机架4上，第一手臂6的一端安装在第一伺服电机5上，另一端安装有第二伺服电机7，第二手臂8的一端安装在第二伺服电机7上，第二手臂8的另一端安装有第三伺服电机9，第三手臂10的一端安装在第三伺服电机9上，另一端安装有真空发生器11，吸嘴12安装在真空发生器11上。
[0012] 所述的第一手臂6中间部分窄于两端，其上半部内部采用中空结构。
[0013] 该装置在工作时，通过CCD摄像头捕捉读者的面部特征，并能够识别读者上眼皮的眨眼动作，当读者正常眨眼时，即1秒内完成眨眼动作时，执行机构不做翻书动作，当CCD摄像头识别出读者闭眼3秒钟以上时，将信息传送给控制器，控制器控制执行机构实现翻书动作。
[0014] 吸嘴12通过在4个位置的运动实现翻书动作：原始位置、吸纸位置、抖页位置和放页位置。原始位置位于书本的正上方20cm处，不影响读者阅读，吸纸位置位于两个定书卡条的中心线交界处，由于第一定书卡条101和第二定书卡条102将书定位，所以可确保吸嘴12在此位置时能够吸到纸张，抖页位置如附图2所示位置，此时被吸起的纸张出于竖直状态，放页位置位于抖页位置的水平左侧10cm处。吸嘴12的运动通过各手臂和伺服电机协同工作实现，控制器3通过正逆解，由每个位置之间的位移参数求得相应伺服电机的转动角度，运动流畅可靠。
[0015] 在实现翻书动作时，吸嘴12从原始位置运动到吸纸位置，此时真空发生器11工作，使吸嘴12吸起纸张，然后运动至抖页位置，到此位置时，由各手臂和伺服电机协同工作带动吸嘴12上下抖动2次，从而可以将由于静电等原因多粘住的纸张抖下，确保只吸住一张纸，完成抖动动作后，吸嘴12运动至放页位置，同时真空发生器11停止工作，使吸嘴12吸住的纸张缓慢掉落，翻页动作完成，吸嘴12再次运动至原始位置等待翻页，至此一个运动周期结束。该设备还设置了手动翻书按钮103和停止按钮104，使读者可以在必要时人工干预翻书动作。
[0016] 对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
