[0030] 为使本发明更详细明了，现结合附图和实施例作进一步的解释说明。
[0031] 本发明一个实施例的自动取货卸货设备如图1所示，设于现有的无人搬运车上，现有的无人搬运车包括电子控制箱1和安装在电子控制箱1底部的四个轮子(即一对前轮2和一对后轮3)，移动结构通过电动遥感控制，由后轮3驱动，前轮2转向，带有循迹传感器4，根据遥感发送的控制指令可自动循迹行走规定的线路到指定地点以及自动充电。
[0032] 在当前实施例中，自动取货卸货设备包括：
[0033] 第一货物位置传感器9，设于电子控制箱1顶部的前侧，用于感应前方的货物位置并发送第一货物位置信号；
[0034] 取货臂21，沿垂直于前后侧的方向往复移动，并绕轴线转动，轴线垂直于取货臂21的移动方向，取货臂21的前端设有用于揽货的兜揽结构；
[0035] 取货臂驱动机构，与第一货物位置感应器通信，根据接收到的第一货物位置信号驱动取货臂21工作，兜揽货物；
[0036] 传送带10，设置在电子控制箱1顶部，传送带10的传输方向与取货臂21的移动方向相同，传送带10与取货臂21配合，用于取货及卸货。
[0037] 于本实施例中，还包括安装在传送带10上方用以识别及获取货物信息的货物信息采集装置16。
[0038] 货物信息采集装置16为二维码扫描装置、条形码扫描装置及图像识别装置其中一者。当前实施例中，货物信息采集装置16为条形码扫描器，在其他实现方式中，也可以采用二维码扫描仪、图像识别装置、电子标签读取器，等等，与货物上的货物信息载体相配合使用。
[0039] 于本实施例中，还包括：
[0040] 位于传送带10至少一侧的第二货物位置传感器11，用于识别货物的位置在传送带10上的位置并发送第二货物位置感应信号；
[0041] 垂直于传送带10行进方向分别位于传送带10两侧的支撑杆12；
[0042] U型的升降杆，包括横杆15以及位于横杆15两侧的竖杆13，两根竖杆13分别滑动设置在对应的支撑杆12上；
[0043] 升降杆驱动机构，用于驱动竖杆13上下移动；
[0044] 设置在横杆15上的同步带导轨14，货物信息采集装置16安装于同步带导轨14上，且升降杆驱动机构和同步带导轨14均与第二货物位置传感器11相通信，根据接收到的第二货物位置感应信号带动货物信息采集装置16进行垂直及水平方向上的移动。
[0045] 于本实施例中，货物信息采集装置16设有与控制中心进行远程通信的通信模块，用以向控制中心发送货物信息并从控制中心接收调配信息。
[0046] 于本实施例中，取货臂驱动机构包括：驱动取货臂21进行前后移动的第一方向驱动机构以及驱动取货臂21进行上下转动的第二方向驱动机构。
[0047] 于本实施例中，第一方向驱动机构包括：滚珠丝杠副和步进电机17，步进电机17驱动滚珠丝杠副的丝杆18转动从而控制滚珠丝杠副的螺母座19往复移动，取货臂21转动安装在螺母座19上；第二方向驱动机构为舵机22，舵机22驱动取货臂21往复摆动。
[0048] 于本实施例中，兜揽结构为安装在取货臂21自由端且与取货臂21相垂直的直杆20。
[0049] 于本实施例中，还包括设于电子控制箱1顶部的升降平台8，且第一货物位置传感器9、取货臂21、取货臂驱动机构及传送带10均设置于升降平台8上。
[0050] 于本实施例中，还包括设置于电子控制箱1侧面的障碍识别装置5，障碍识别装置5与传送带10的驱动机构通信，用以发送卸货信号来驱动传送带10运转。
[0051] 本实施例第一货物位置传感器9感应在取货臂21活动范围内的货物，使得具有两个方向上的自由度的取货臂21能够方便的兜揽货物，在取货时，取货臂21由舵机22控制旋转，使得直杆20贴合快递背面将货物揽入至设备的传送带10上；第二货物位置传感器11感应到进入传送带10内的货物，发送第二货物位置感应信号至升降杆驱动机构和同步带导轨14，升降杆驱动机构和同步带导轨14接收到信号后带动货物信息采集装置16进行水平竖直两个自由度的运动。货物信息采集装置16感应在扫描范围内的条形码并传输扫描信息控制中心。在运输到指定位置时，电子控制箱1侧面的障碍识别装置5判断前方是否有障碍物，在没有障碍物的情况下发送卸货信号给传送带10的驱动机构(当前实施例中为减速电机)，由减速电机带动传送带10，推送货物进入货车或其他卸货点；在卸货时，还通过升降平台8来调整卸货高度，适应不同的卸货位置。升降平台8包括叉夹结构7和叉夹控制装置6，叉夹结构7有一定的初始高度，升降高度决定卸货的高度。当前实施例中，叉夹控制装置6与障碍识别装置5进行通信，当障碍识别装置5判断无障碍并发送卸货信号时控制升降平台8升降。
[0052] 如图2所示，当前实施例中，控制中心用于控制物流仓储中心流水线末端，通过货物信息采集装置16远程发送的货物信息，对每个自动取货卸货设备和货车进行编号，能实时反馈仓储中心运作情况，控制中心根据反馈的情况分配给各个装置工作任务。通过云计算，判断各个装置应该前往哪个端口取货，搬运至哪辆货车，并记录货车内装载情况。自动取货卸货设备由一台主机控制其线路及自动充电。
[0053] 本发明的优点在于，通过货物位置感应装置感应货物位置并通过取货臂21与取货臂驱动机构配合调整位置，进行货物的自动兜揽，在卸货时，通过传送带10将货物从无人搬运车上卸下，实现了自动取货卸货，节省了劳动力；通过货物信息的采集与控制中心的调度，能够合理分配各无人搬运车的使用；通过升降平台8，能够灵活调整卸货的高度，避免货物损伤；对取货臂21进行多个方向上的驱动，能够适应不同的货物位置和大小，以确保顺利取货；通过同步带导轨14移动货物信息采集装置16，保证各货物不同位置上的货物信息均能够被准确采集到。
