实施方案
[0018] 下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
[0019] 如图1和图2所示，本发明的一种基于物联网的玻璃幕墙清洁机器人，包括负压固定臂，负压固定臂连接有万向调节器，万向调节器连接有用于清洗玻璃幕墙的毛刷清洁器，负压固定臂、万向调节器以及毛刷清洁器均连接于物联网控制器，物联网控制器包括湿度测量器12、数据发射器13、振动感应器27、水平感应陀螺28以及手机终端APP。
[0020] 负压固定臂设有2～4组，负压固定臂包括连接于万向调节器的第一舵机1，第一舵机1铰接于第一连杆2一端，第一连杆2另一端铰接于第二连杆3一端，第一连杆2根部设有第一伸缩杆4，第一伸缩杆4的伸缩端铰接于第二连杆3中部，第二连杆3另一端铰接于第三连杆5一端，第三连杆5另一端铰接于第四连接杆6，第三连杆5与第四连杆6之间铰接有第二伸缩杆7，第四连接杆6连接有吸盘装置，吸盘装置顶部设有用于烘干水汽以及吹散灰尘的冲击气泵8。
[0021] 吸盘装置包括安装盘9以及设于安装盘9上的角度微调臂10，角度微调臂10铰接于第四连接杆6，角度微调臂10与第四连接杆6之间铰接有第三伸缩杆11，冲击气泵8连接于安装盘9一侧，冲击气泵8还连接有湿度测量器12，冲击气泵8与湿度测量器12均连接于数据发射器13，数据发射器13通过蜂窝数据网连接于手机终端APP，安装盘9另一侧通过连接柱连接有吸盘架14，吸盘架14均匀分布有若干独立控制的吸盘15。
[0022] 万向调节器包括固定安装板16，固定安装板16两端设有电动伸缩杆17，电动伸缩杆17的伸缩端设有第二舵机18，第二舵机18连接有转动板19，转动板19中部设有旋转阻尼器20，旋转阻尼器20连接有转动梁21，转动梁21连接于圆环旋转座22内环侧壁上部，转动梁21与圆环旋转座22直径重合，圆环旋转座22内环侧壁下部设有环状凹槽，环状凹槽设有环形齿条39，转动板19设有步进电机23，步进电机23的输出轴连接有传动齿轮24，传动齿轮24啮合于环形齿条39，圆环旋转座22端面设有两个对称的安装卡扣25，安装卡扣25端面设有用于锁紧毛刷清洁器的螺孔26。
[0023] 固定安装板16中部设有振动感应器27和水平感应陀螺28。
[0024] 毛刷清洁器包括C型机架29，C型机架29中部转动连接有主传动轴30，主传动轴30套设有矩形框架31，矩形框架31的副传动轴32与主传动轴30之间设有挠性补偿轴承，主传动轴30一端通过皮带连接有第一动力电机33，副传动轴32一端通过皮带连接有第二动力电机34，矩形框架31上固定有若干用于清洗玻璃幕墙的筒状清洁海绵35，主传动轴30上套设有用于清洁筒状清洁海绵35的刮筒36，刮筒36表面设有若干突起37以及用于喷射清洗剂和水的泵体38。
[0025] 主传动轴30与第一动力电机33，以及副传动轴32与第二动力电机34之间设有差速器。
[0026] 基于物联网的玻璃幕墙清洁机器人的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0027] 步骤1：第一伸缩杆4动作，改变第一连杆2和第二连杆3之间的角度，第二伸缩杆7同时动作，改变第三连杆5与第四连杆6之间的角度，快速改变吸盘装置相对于玻璃幕墙的整体位置；
[0028] 步骤2：第三伸缩杆11动作，改变角度微调臂10与第四连接杆6之间的角度，使得吸盘装置靠近玻璃幕墙的同时进行找平，冲击气泵8对玻璃幕墙局部清洁，然后吸盘15启动贴紧玻璃幕墙；
[0029] 步骤3：万向调节器的电动伸缩杆17以及第二舵机18动作，快速改变毛刷清洁器位置，步进电机23还可以带动毛刷清洁器位置转动，使其可以对玻璃幕墙多角度清洁，减少负压固定臂运动次数；
[0030] 步骤4：第一动力电机33和第二动力电机34分别启动，带动主传动轴30和副传动轴32转动，矩形框架31进而转动，带动筒状清洁海绵35对玻璃幕墙进行清洁，刮筒36相对于筒状清洁海绵35摩擦，使得筒状清洁海绵35保持清洁。
[0031] 如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。
