[0037] 为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
[0038] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。
[0039] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
[0040] 如图1所示，本发明的一个实施例是：
[0041] 一款自由转动的爬墙移动装置的使用方法，包括行动组件的运行、自由转动的运行和打磨组件的运行；
[0042] 行动组件的运行；放置行动组件到铁质通道上，接通电源，四个行动臂2分为两组，两边的两个行动臂2为第一组行动臂2，中间的两个行动臂2为第二组行动臂2，第一组和第二组行动臂2分别通过对应的电机组3、滚轮组件5和齿轮组件6协作配合；
[0043] 首先第一组行动臂2上的电磁铁17通电，第二组行动臂2的电机组3通电运转，带动相应的齿轮组件6转动，齿轮组件6上的齿轮带动运动臂架上的齿条13啮合运动；
[0044] 当运行到设定位置时，第二行动组件上的接近开关39动作，第二行动组件的电机组3停止转动，等第二行动组静止平稳后，第二行动组件的电磁铁17通电，产生磁力，在第二行动组件的电磁铁17停放平稳且磁力稳定后，第一组行动臂2上的电磁铁17断电，第一行动组件的电磁铁17收起，在第一行动组件的电磁铁17完全收起；
[0045] 在行动组件的电磁铁17完全收起时，第一行动组件的电机组3运转，同时第一行动组件的电机组3带动相应的齿轮组件6运动，由此带动第一行动组件向前运动，运行到第一行动组件的设定位置是，第一行动组件上的接近开关39动作；
[0046] 在第一行动组件上的接近开关39动作后，第一行动组件停止前进，然后电磁铁17通电，在第一行动组件的电磁铁17停放平稳且磁力稳定后，第二组行动臂2的电机组3运转，形成循环运动，行动组件不停的循环往复运动；
[0047] 在运行过程中，电机组3的停止运转、接近开关39的动作、电磁铁17的通断电动作、以及第一组行动臂2和第二组行动臂2的转换过程中均需要停顿一下，使行动组件运行过程中有反应时间，停顿一下的时间为1‑2s。
[0048] 电磁铁17的通断电过程中，接近开关39动作，在接近开关39动作1‑2S后，电磁铁17通电，同时气缸22动作，气缸22主轴伸长，电磁铁17在气缸22的带动下通过轴销进行旋转运动，当电磁铁17两端相对接触面水平放置时，气缸22停止运动，同时气缸22的主轴伸缩长度有一定的限制，也可以通过设置主轴的伸缩长度进行控制；
[0049] 接近开关39动作，在接近开关39动作1‑2S后，电磁铁17断电，气缸22也同时动作，气缸22主轴缩短，电磁铁17在气缸22的带动下通过轴销进行旋转运动，使电磁铁17完全脱离接触面，气缸22停止运动。
[0050] 自由转动的运行，当需要转动方向时，行动组件和打磨组件停止运行，升降组件组件上的直流无刷电机启动，带动行星齿轮减速机运动，使转动组件下降，当转动组件上转盘磁铁37接触铁质通道时，升降组件停止工作，同时转盘磁铁37通电，转盘磁铁37磁吸在铁质通道上，同时行动组件上的电磁铁17断电，磁吸消失，在气缸22的作用下，电磁铁17进行旋转运动，脱离开铁质通道，行动组件悬空放置，转动磁铁上放的步进电机配行星减速器启动，同时直筒带杆万向球38和接近开关39也通电工作，步进电机配行星减速器带动升降臂36转动，升降臂36下方悬挂行动组件，同时直筒带杆万向球38起到支撑和滚动转移，在转移到一定角度时，接近开关39根据位移距离进行动作，实现准确的角度转移。
[0051] 打磨组件的运行包括距离检测功能操作和升降功能，距离检测功能为在固定箱体24上的距离检测装置34，距离见此装置可以沿圆形滑动轨道31往返运动，实现距离的检测和预防凸凹不平的报警；升降组件上有两个行星齿轮减速机和直流无刷电机，两个行星齿轮减速机正反安装和配套的直流无刷电机实现了分别和打磨组件、转动组件的固定，打磨组件和固定箱体24固定安装，同时又和行星齿轮减速机的安装盘固定，不同的直流无刷电机启动分别决定了打磨组件和转动组件的升降，打磨组件的提升和降低决定打磨力度和是否需要打磨，同时固定箱体24也检测了打磨组件距离打磨体的距离；同时升降组件和转动组件的结合，实现了自由转动的运行。
[0052] 优选的技术方案，在工作的过程中，根据需要可以调整打磨组件，更改打磨组件为其它功能的组件，实现生产需求。
[0053] 优选的技术方案，在行动组件上面还设有固定存贮箱，方便存放工具或者生产物料。
[0054] 优选的技术方案，所述自由转动的爬墙移动装置中包含有报警装置，所述报警装置和控制系统连接在一起。
[0055] 优选的技术方案，所述自由转动的爬墙移动装置还包括无线遥控装置。
[0056] 在工作过程中，单滚轮组件和双滚轮组件对行动臂2期限定和压紧作用，实现行动臂2的稳定和准确运行。
[0057] 一款自由转动的爬墙移动装置，包括钣金外壳、电控箱和固定箱，还包括行动组件、打磨组件、转动组件和升降组件，所述打磨组件安装在所述行动组件中间部分的主框架上，所述打磨组件上的四个光轴滑块27和行动组件上的四个光轴肋11匹配，光轴肋11贯穿光轴滑块27；所述固定箱体24上的升降架和所述升降组件上的行星齿轮减速机的安装盘固定在一起；
[0058] 所述升降组件的L型钣金件长臂两侧设有安装耳板，所述安装耳板上的定位孔和架子组件4上面的两个固定棒7上的定位孔结构匹配，所述升降组件固定在架子组件4上面两个固定棒7上；
[0059] 所述转动组件安装在所述升降组件上，且和所述打磨组件垂直安装，所述升降组件安装在所述打磨组件和转动组件的中间；所述转动组件的升降臂36中的横向钣金上设有和行星齿轮减速机的轴匹配的孔，行星齿轮减速机的轴贯穿横向钣金通过行星齿轮减速机的安装盘固定。
[0060] 优选的技术方案，所述行动组件包括机架1、行动臂2和电机组3，四个所述行动臂2配套分布在所述机架1的两端，所述电机组3配套分布在所述机架1两端端部的电机安装板上。
[0061] 在机架1的两端均固定有两组齿轮组件6，齿轮组件6错位设置，齿轮组件6上的齿轮和架梁12上的齿条13啮合运动，同时的双滚轮组件的滚轮和运动臂架上的架梁12配套使用，行动臂2的运动臂架固定在配套的单滚轮组件中，四个行动臂2每端两个配套使用；
[0062] 所述机架1包括架子组件4、滚轮组件5和齿轮组件6，多个所述滚轮组件5和多个所述齿轮组件6配合，安装在所述架子组件4的两端；
[0063] 所述架子组件4包括固定棒7、内侧板组件8、外侧板组件9、固定轮钣金10和光轴肋11，四个所述固定棒7和四个所述光轴肋11组成两套梯子架构，两个所述梯子架构、两个内测板组件和两个外侧板组件9构成一个矩形结构，所述两个外侧板组件9安装在所述四个固定棒7的端部，在所述固定棒7端部内安装有螺丝安装板，固定棒7通过螺丝安装板和外侧板组件9螺丝固定，在四个固定棒7上面设有距离和大小配套的孔；在所述外侧板组件9的内测，梯子架构的中间部分安装有固定轮钣金10，所述固定轮钣金10为根据生产需求进行折弯的金属板，所述金属板上设有固定安装的金属孔，所述金属孔和外侧板组件9上的螺丝孔匹配；在所述固定轮钣金10的另一端安装有内侧板组件8，在所述内侧板组件8和外侧板组件9上分别安装有两个滑动轴承，所述内侧板组件8和外侧板组件9上的滑动轴承配套使用；
[0064] 所述滚轮组件5包括双滚轮组件和单滚轮组件，其中双滚轮组件包括滚轮、深沟球轴承、滚轮轴和隔套，所述滚轮轴上安装有四个深沟球轴承，在每两个深沟球轴承中间安装有滚轮且深沟球轴承镶嵌在滚轮内部，在滚轮两侧安装有隔套，隔套的长度根据需要设置；单滚轮组件包括凸轴和滚轮，所述凸轴为一个圆柱体和一个圆柱体上安装的环体，所述环体的长度根据需求设定，圆柱体和环体为一体成型；
[0065] 所述齿轮组件6包括齿轮轴和圆柱齿轮组成，所述齿轮轴分为五段结构，中间段为直径最大段，两侧的柱体直径逐步减小，所述每段柱体的长度根据需求设定，所述在一侧连续两个柱体上，设有两个凸台，所述凸台和各段柱体一体成型，所述圆柱齿轮安装在第三段柱体结构上，且在圆柱齿轮的一侧设有固定凸台，固定凸台上设有锁紧孔，所述固定凸台和圆柱齿轮一体成型；在没有安装凸台的一侧第一段柱体上设有控深槽体。
[0066] 在一端的内侧板组件8和外侧板组件9之间，安装有双滚轮组件、单滚轮组件和齿轮组件6，在两套梯子结构的所述内侧板组件8和外侧板组件9之间，在固定轮钣金10两侧，各安装有四个单滚轮组件，所述单滚轮组件含有环体的一端朝向固定棒7；在所述内侧板组件8和外侧板组件9的四个角上，配套安装有四个双滚轮组件，在双滚轮组件中间部分安装有齿轮组件6，所述齿轮组件6中具有控深槽体的一端向外安装；另一端的内侧板组件8和外侧板组件9之间安装结构相同。
[0067] 优选的技术方案，所述行动臂2包括运动臂架、行动脚、固定块21、气缸22和球头连接件23，所述运动臂架两端有固定块21，所述固定块21顶端通过轴销固定有气缸22，在下端通过轴销固定行动脚的一端，行动脚的一端上安装有球头连接件23，所述球头连接件23通过螺旋连接和气缸22主轴连接在一起；
[0068] 所述运动臂架包括运动架梁12、齿条13、方管焊接14和安装固定条15，所述运动架梁12和方管焊接14平行放置，两个所述安装固定条15、运动架梁12和方管焊接14组成矩形结构，所述运动架梁12上和两端均设有螺丝孔，所述方管焊接14端部安装有方管堵头，所述方管堵头上同样设有螺丝孔，在安装固定条15上设有和运动架梁12、方管焊接14螺旋固定匹配的螺丝孔；在所述运动架梁12的下方设有固定有齿条13；
[0069] 所述行动脚包括脚体固定架16、电磁铁17、弹簧板18和转轴架19，所述脚体固定架16上端固定有转轴架19和弹簧板18，在所述固定架内部安装有电磁铁17，所述转轴架19和所述固定块21的底部通过轴销连接，所述弹簧板18和所述球头连接件23连接；
[0070] 所述方管焊接14上安装有行程开关20，所述行程开关20安装在方管焊接14的两端，且行程开关20和行动脚连接；
[0071] 所述行程开关20为AZD系列。
[0072] 优选的技术方案，所述电机组3包括直流电机，减速器配步进电机和减速器法兰盘，所述直流电机安装在减速器配步进电机上，所述减速器法兰盘安装在齿轮组件6的齿轮轴上，所述齿轮轴贯穿安装在减速器配步进电机上；
[0073] 所述每个齿轮组件6配备一个电机组3。
[0074] 优选的技术方案，打磨组件包括打磨轮和固定箱，打磨轮固定在固定箱内所述打磨轮分为打磨轴和打磨刷，所述打磨刷固定在打磨轴上，所述打磨轴通过带菱形座轴承固定在固定箱上；所述固定箱包括箱体24，带菱形座轴承、交流电机25、电机架26、光轴滑块27、滑块安装板28和防尘盖，在所述箱体24内除了安装有打磨轮，还安装有交流电机25，所述交流电机25有部分设置在箱体24内，在交流电机25安装处，箱体24上固定电机架26，在安装所述交流电机25的箱体24的两侧，堆成安装的有滑块安装板28，所述滑块安装板28安装在侧面的中间位置，每侧设有两个滑块安装板28，滑块安装板28上安装有光轴滑块27，光轴滑块27上设有轨道槽，同时光轴滑块27上还设有轴孔，在打磨轮和交流电机25中间部分安装有防尘盖。
[0075] 优选的技术方案，所述转动组件包括升降臂36，转盘磁铁37、步进电机配行星减速器、直筒带杆万向球38和接近开关39；在所述升降臂36的一侧臂下方固定安装有移动控制安装架40，所述移动控制安装架40下方安装有直筒带杆万向球38和接近开关39，直筒带杆万向球38和接近开关39并行安装；在升降臂36的另一侧臂外侧安装有定轴安装块，定轴安装块上的安装座上上安装有步进电机配行星减速器，定轴安装块上安装定轴组件，所述定轴组件下方安装有转盘磁铁37，所述转盘磁铁37和步进电机配行星减速器通过定轴组件连接；
[0076] 优选直筒带杆万向球38为直筒带杆KSM12‑FL万向球；接近开关39为常开接近开关39,E2E‑X5ME1；
[0077] 所述升降臂36包括转动钣金和支撑块，所述转动钣金结构由一个横向钣金和两个竖向钣金组成，两个所述竖向钣金垂直安装在所述横向钣金两端且在同一侧，在所述一个竖向钣金的下端，安装有定轴安装块，所述定轴安装块内固定有安装座，所述支撑块安装在转动钣金90度折弯处，所述横向钣金和两个竖向钣金可以一体成型设计；在每个竖向钣金的内侧均安装有滑块安装板28，在滑块安装板28上固定共有光轴滑块27；
[0078] 所述转盘磁铁37包括转轴、磁铁安装板和电磁铁17，转轴为带有固定座的转轴，磁铁安装块通过固定座固定在转轴上，所述电磁铁17为多块电磁铁17的组合，电磁铁17固定在磁铁安装板上；
[0079] 所述定轴组件包括定轴、两个深沟球轴承、平面轴承和轴承垫圈，所述定轴内从上到下依次安装有轴承垫圈、深沟球轴承、轴承垫圈、深沟球轴承轴、承垫圈和平面轴承。
[0080] 优选的技术方案，所述升降组件包括升降减速器安装板，行星齿轮减速机、电机安装板和直流无刷电机，所述升降减速器安装板为L型钣金件，在L型钣金件长臂上有两个贯穿孔，在对应了两个贯穿孔位置分别安装有行星齿轮减速机，所述行星齿轮减速机分别正反安装，在L型钣金件短臂上，安装有两个电机安装板，电机安装板上均安装有直流无刷电机，电机主轴和行星齿轮减速机主轴通过连接器连接。
[0081] 优选的技术方案，所述行动臂2外面设有风琴罩，放置灰尘进入。
[0082] 优选的技术方案，所述电器连接电缆由拖链保护。
[0083] 优选的技术方案，所述升降组件的直流无刷电机可以单独使用。
[0084] 在所述打磨组件和升降组件之间，还设有固定箱体24，所述固定箱体24包括滑动板29、两端侧板30，圆形滑动轨道31、圆形轨道滑块32、检测安装板33、距离检测装置34和距离检测安装架35；所述滑动板29下方固定有两条圆形滑动轨道31，所述圆形滑动轨道31和滑动板29一体成型，在圆形滑动轨道31上设有配套的圆形轨道滑块32，在两个圆形轨道滑行块下面设有检测安装板33，所述检测安装板33下面安装有距离检测安装架35，在距离检测安装架35、圆形轨道滑块32和滑动板29上均设有和距离检测装置34相匹配的掏空区，在滑动板29的中间部分安装有升降架；所述滑动板29的四个角上设有四个滑孔，四个所述滑孔和光轴肋11直径匹配，所述光轴肋11贯穿滑动板29。所述固定箱体24和所述打磨组件通过滑动板29的两端侧板30固定在一起。
[0085] 需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
