[0041] 下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种利用Stewart机器人平台进行跟踪定位的放疗装置上，使其结构简单并更加易于操作和使用，本发明用于辅助人体实现放疗，协助人体调整到最佳的放疗位置和角度。
[0042] 如图1、图2、图3、图4所示，本发明一种利用Stewart机器人平台进行跟踪定位的放疗装置，包括：Stewart机器人平台1、运动床板2、人体3；所述Stewart机器人平台1的静平台5固定于地面上，在所述Stewart机器人平台1的动平台6上固连所述运动床板2；所述运动床板2包括底板8和十字滑台9，所述底板8和所述动平台6固连，所述十字滑台9活动连接于所述底板8；所述人体3固连于所述十字滑台9上。
[0043] 更具体地，所述传感器4布置于所述人体3病灶部位的周围，所述传感器4的数量为3至5个。
[0044] 见图1至4，以下描述本发明利用Stewart机器人平台进行跟踪定位的放疗装置的工作过程和工作原理：
[0045] 所述人体3固连于所述运动床板2上。
[0046] 见图1，建立笛卡尔坐标系XYZ，所述十字滑台9活动连接于所述底板8，所述十字滑台9可以沿X方向、Y方向运动，驱动所述十字滑台9沿X方向、Y方向运动，使所述人体3的病灶部位位于所述动平台6的上部中央位置。
[0047] 由于所述动平台6可以获取六个自由度：沿X、Y、Z轴的移动和绕X、Y、Z轴的转动。从而使所述病灶部位调节到任意所需要的位置和角度，使电子束可以准确地照射到所述病灶部位。
[0048] 位置的调节：所述传感器4采集到电子束的照射后，采集到电子束的强弱信号，将该信号传送至控制器，由控制器调节所述Stewart机器人平台1的位置和角度，使所述传感器4采集到的电子束信号的强度一致，此时，所述人体3的病灶部位位于电子束的中心位置。
[0049] 角度的调节：继续调节所述Stewart机器人平台1的角度，使电子束正面照射于所述人体3的病灶部位。此时，可以依靠肉眼判断。
[0050] 本发明，充分发挥了所述Stewart机器人平台的优势，
[0051] 1965年，德国Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。澳大利亚著名机构学教授Hunt于1978年提出将并联机构用于机器人手臂。
[0052] 由于并联机器人的在线实时计算是要求计算反解的，这对串联机构十分不利，而并联机构却容易实现，由于这一系列优点，因而扩大了整个机器人的应用领域。并联机器人通常应用于构建加工系统、实验模拟平台等方面。将所述Stewart机器人平台引入到放疗领域，是一个伟大的创新发展和大胆开发。
[0053] 国外广泛采用的将辐射头安装到串联式机械臂上，由于受到机械臂的负载限制，对辐射头的重量提出了很高要求。
[0054] 本发明由于引入了所述Stewart机器人平台，为放疗设备的探索开发打开了一扇大门。很多困扰放疗设备进步的困难都将迎刃而解。
[0055] 本发明利用Stewart机器人平台进行跟踪定位的放疗装置将辐射头固定于某个装置上，从而调整人体的位姿，无需使用机械臂，从而避免了对辐射头在重量方面的要求。
[0056] 相对于国内的悬挂式机架而言，本发明将所述Stewart机器人平台放置于地面上，调节、安装、维护都非常方便，同时大大提高了放疗的安全性，不用担心辐射头掉下来砸伤病人。同时，落地式的结构方式，所述人体3躺在运动床板2上。使得所述Stewart机器人平台承受压力作用，所述Stewart机器人平台的受力状况良好。
[0057] 在发生故障的情况下，本发明利用Stewart机器人平台进行跟踪定位的放疗装置依然可以确保所述人体3的安全。例如，所述Stewart机器人平台发生故障，将导致所述Stewart机器人平台的运动不畅，而所述人体3躺在所述运动床板2上，不会发生被辐射头砸伤、掉落等事故。
[0058] 与机械臂相比，机械臂为串联机构，所述Stewart机器人平台采用并联机构，刚度大，结构稳定；
[0059] 所述Stewart机器人平台具有6条腿7共同支撑所述人体3，使得承载能力强；
[0060] 所述Stewart机器人平台精度高，使得对所述人体3的病灶部位的调节更加准确；
[0061] 所述Stewart机器人平台运动惯性小，反应迅速，在控制方面具备快、准、稳的特性，而且不会像串联式机械手那样存在累积误差；
[0062] 所述Stewart机器人平台在位置求解上，正解困难，反解容易；串联机构正解容易，反解困难，而并联机器人正解困难，反解容易。所述Stewart机器人平台可以快速的解出所述腿7的变化长度。
[0063] 最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
