一种船用机械臂止荡机构   0    0

[0001] 本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种船用机械臂止荡机构。

[0002] 船只在水上行驶时，船身会产生晃动，而且水面的波浪也会使船只上下起伏不定，导致船上的机械臂会随着船只的晃动而晃动，从而导致机械臂受到损坏，同时可以会使机械臂与船只上的其他设备碰撞，产生二次损害，现有处理方法大多是通过硬性固定来减小
机械臂的震荡，但硬性固定无法削弱机械臂受到的力，使得机械臂自身依然会受到较大的
损伤，因此需要一种用于机械臂的止荡机构来减小机械臂受损伤。

[0003] 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：通过硬性固定来减小机械臂的震荡，但硬性固定无法削弱机械臂受到的力，使得机械臂自身依然会受到较大的损伤，而提出的一种船用机械臂止荡机构。

[0004] 为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

[0005] 一种船用机械臂止荡机构，包括固定底座，所述固定底座的顶端固定连接有主机械臂，所述主机械臂的上端处设置有调节机构，所述调节机构的顶端的左右内侧壁之间转
动连接有一根旋转轴，所述旋转轴上固定套设有一个转动套筒，所述转动套筒的一侧侧壁
上固定连接有一根抓取机械臂，所述调节机构的左右两侧的内部均开设有一个控制腔，两
个所述控制腔的底端处均开设有一个缓冲腔，两个所述缓冲腔之间通过连接通道相连接，
两个所述缓冲腔内均填充有缓冲液，所述旋转轴的两端分别贯穿两个对应的控制腔的侧壁
伸入其中设置，两个所述旋转轴的左右两端均固定连接有一个锥形齿轮二，两个所述锥形
齿轮二的一侧均设置有一个与其啮合设置的锥形齿轮一，每个所述锥形齿轮一的底端均固
定连接有一根环形连接杆，所述环形连接杆的左右两侧侧壁上均固定连接有一根固定杆，
两根所述固定杆的另一端分别与对应的缓冲腔的左右内侧壁固定连接，两个所述锥形齿轮
一上均开设有一个将其贯穿设置的调节通槽，所述调节通槽与对应的环形连接杆相匹配，
所述调节通槽内滑动连接有一根调节杆，所述调节杆的左右侧壁上均固定连接有一块移动
块，所述调节通槽和环形连接杆的左右内侧壁上液开设有与移动块相对应的调节卡槽，两
个所述缓冲腔均还设置有一块活塞板，两块所述活塞板浮在缓冲液的上方处，两块所述活
塞板的顶端分别与对应的调节杆的底端相贴设置。

[0006] 优选地，两根所述调节杆的顶端贯穿对应的控制腔的上内壁伸到调节机构的外部设置，两根所述调节杆与控制腔的上内壁的相连接处设置有螺纹，所述调节机构的顶端的
两侧处均固定连接有一块电磁铁，其中一个所述电磁铁的侧壁上固定连接有一块固定块，
所述固定块的另一端固定连接有一个形状与调节杆相对应的固定环，靠近固定环的所述调
节杆的顶端穿过固定环设置，且此调节杆的外壁与固定环的内壁相贴设置，所述固定环与
固定块均导电材料制成，且固定环采用电阻较大的材料制成。

[0007] 优选地，所述抓取机械臂的左右两侧侧壁上也固定连接有一块电磁铁二，两块所述电磁铁二与电源相连接，所述连接通道的前后侧壁之间固定连接有一根固定轴，所述固
定轴上转动套设有一个控制转轮，所述控制转轮上设置有电流交换器，所述电流交换器与
电源相连接，所述控制转轮的输出端与伸出调节机构的调节杆的底端相连接。

[0008] 优选地，两块所述电磁铁之间通过导线相连接，且两块电磁铁上的线圈的绕线方向相同设置。

[0009] 优选地，所述抓取机械臂的顶端处固定连接有一根导电杆，所述导电杆的前后两端通过导线与电源相连接。

[0010] 优选地，所述旋转轴上套设有两个扭力弹簧，两个所述扭力弹簧的两端分别固定连接在转动套筒的左右两端处以及调节机构的左右内侧壁上。

[0011] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过缓冲油，对机械臂进行第一次的缓冲，减小机械臂的震荡，然后利用使用电磁铁之间的力的作用，以及磁场与带电导体之间的力的作用，使机械臂在摆动时始终受到一个与其摆动方向相反的力，从而让机械臂摆动的
幅度减小，还能延长机械臂一次摆动的时间，使机械臂自身在摆动时产生的损伤减小，从而起到了进一步的止荡效果。

[0020] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0021] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0022] 参照图1‑7，一种船用机械臂止荡机构，包括固定底座1，固定底座1的顶端固定连接有主机械臂2，主机械臂2的上端处设置有调节机构4，调节机构4的顶端的左右内侧壁之间转动连接有一根旋转轴5，旋转轴5上固定套设有一个转动套筒6，旋转轴5上套设有两个
扭力弹簧8，两个扭力弹簧8的两端分别固定连接在转动套筒6的左右两端处以及调节机构4
的左右内侧壁上，转动套筒6的一侧侧壁上固定连接有一根抓取机械臂3，当船只在行驶时，船身会产生晃动，而且水面的波浪也会使船只上下起伏不定，使得抓取机械臂3随着船只的晃动而震荡，对抓取机械臂3造成损坏，当抓取机械臂3摆动时，会使扭力弹簧8发生形变，因此扭力弹簧8会对抓取机械臂3产生一个与其摆动方向相反的力，从而使其的震荡幅度减
小，调节机构4的左右两侧的内部均开设有一个控制腔24，两个控制腔24的底端处均开设有一个缓冲腔13，两个缓冲腔13之间通过连接通道20相连接，在抓取机械臂3摆动时，转动套筒6和旋转轴5也会随之转动，旋转轴5转动时会带动锥形齿轮二21旋转，锥形齿轮二21在旋转时会使与其啮合设置的锥形齿轮一14转动，由于两个锥形齿轮二21的转动方向相同，而
齿槽的方向相反，因此两个锥形齿轮一14的转动方向相反，同时两个环形连接杆16随锥形
齿轮一14的转动而转动，使调节杆9也随之转动，调节杆9上设置有螺纹，因此此调节杆9在转动时也会上下移动，向下移动的调节杆9会挤压活塞板19，使其向下移动，从而使缓冲液在缓冲腔13中流动，对抓取机械臂3进行一定的缓冲，两个缓冲腔13内均填充有缓冲液，旋转轴5的两端分别贯穿两个对应的控制腔24的侧壁伸入其中设置，两个旋转轴5的左右两端
均固定连接有一个锥形齿轮二21，两个锥形齿轮二21的一侧均设置有一个与其啮合设置的
锥形齿轮一14，每个锥形齿轮一14的底端均固定连接有一根环形连接杆16，环形连接杆16
的左右两侧侧壁上均固定连接有一根固定杆17，两根固定杆17的另一端分别与对应的缓冲
腔13的左右内侧壁固定连接，两个锥形齿轮一14上均开设有一个将其贯穿设置的调节通槽
15，调节通槽15与对应的环形连接杆16相匹配，调节通槽15内滑动连接有一根调节杆9，调节杆9的左右侧壁上均固定连接有一块移动块18，调节通槽15和环形连接杆16的左右内侧
壁上液开设有与移动块18相对应的调节卡槽25，两个缓冲腔13均还设置有一块活塞板19，
两块活塞板19浮在缓冲液的上方处，两块活塞板19的顶端分别与对应的调节杆9的底端相
贴设置，两根调节杆9的顶端贯穿对应的控制腔24的上内壁伸到调节机构4的外部设置，两
根调节杆9与控制腔24的上内壁的相连接处设置有螺纹，调节机构4的顶端的两侧处均固定
连接有一块电磁铁11，其中一个电磁铁11的侧壁上固定连接有一块固定块10，固定块10的
另一端固定连接有一个形状与调节杆9相对应的固定环12，靠近固定环12的调节杆9的顶端
穿过固定环12设置，且此调节杆9的外壁与固定环12的内壁相贴设置，固定环12与固定块10均导电材料制成，且固定环12采用电阻较大的材料制成，抓取机械臂3的左右两侧侧壁上也固定连接有一块电磁铁二，两块电磁铁二与电源相连接，连接通道20的前后侧壁之间固定
连接有一根固定轴22，固定轴22上转动套设有一个控制转轮23，控制转轮23上设置有电流
交换器，电流交换器与电源相连接，控制转轮23的输出端与伸出调节机构4的调节杆9的底
端相连接，两块电磁铁11之间通过导线相连接，且两块电磁铁11上的线圈的绕线方向相同
设置，抓取机械臂3的顶端处固定连接有一根导电杆7，导电杆7的前后两端通过导线分别与电源相连接，当缓冲液在两个缓冲腔13内流通时，会冲击连接通道20内的控制转轮23，使控制转轮23转动，随着抓取机械臂3摆动方向的改变，缓冲液流动的方向也随之改变，使控制转轮23转动的方向也改变，从而使控制电流交换器改变从电源导向两块电磁铁11的电流的
方向，当抓取机械臂3向外侧摆动时，两块电磁铁11与固定在抓取机械臂3上的电磁铁二的
磁极相反，互相吸引，而抓取机械臂3向内摆动时，电流反转，两块电磁铁11与电磁铁二的磁极相同，使两者互相排斥，让抓取机械臂3在摆动时始终受到一个与其摆动方向相反的力，因此能进一步减小抓取机械臂3的摆动幅度，起到止荡的作用，同时还能延长抓取机械臂3
一次摆动的时间，减小抓取机械臂3在摆动时对其自身造成的损伤，除此之外，两块电磁铁
11之间存在磁场，而通电的导电杆7在磁场中会受到力的作用，当抓取机械臂3向外摆动时，导电杆7受到向内的力，当抓取机械臂3向内摆动时，电磁铁11的电流反转，磁场方向也反
转，而导电杆7的电流方向不变，因此，其受到的力也反转，使导电杆7以及抓取机械臂3受到一个与其摆动反向相反的力，更进一步的减小抓取机械臂的摆动幅度，再一次提高装置的
止荡效果。

[0023] 本发明中，当船只在行驶时，船身会产生晃动，而且水面的波浪也会使船只上下起伏不定，使得抓取机械臂3随着船只的晃动而震荡，对抓取机械臂3造成损坏，当抓取机械臂3摆动时，会使扭力弹簧8发生形变，因此扭力弹簧8会对抓取机械臂3产生一个与其摆动方
向相反的力，从而使其的震荡幅度减小，而且，在抓取机械臂3摆动时，转动套筒6和旋转轴5也会随之转动，旋转轴5转动时会带动锥形齿轮二21旋转，锥形齿轮二21在旋转时会使与其啮合设置的锥形齿轮一14转动，由于两个锥形齿轮二21的转动方向相同，而齿槽的方向相
反，因此两个锥形齿轮一14的转动方向相反，同时两个环形连接杆16随锥形齿轮一14的转
动而转动，使调节杆9也随之转动，调节杆9上设置有螺纹，因此此调节杆9在转动时也会上下移动，向下移动的调节杆9会挤压活塞板19，使其向下移动，从而使缓冲液在缓冲腔13中流动，对抓取机械臂3进行一定的缓冲，当缓冲液在两个缓冲腔13内流通时，会冲击连接通道20内的控制转轮23，使控制转轮23转动，随着抓取机械臂3摆动方向的改变，缓冲液流动的方向也随之改变，使控制转轮23转动的方向也改变，从而使控制电流交换器改变从电源
导向两块电磁铁11的电流的方向，当抓取机械臂3向外侧摆动时，两块电磁铁11与固定在抓取机械臂3上的电磁铁二的磁极相反，互相吸引，而抓取机械臂3向内摆动时，电流反转，两块电磁铁11与电磁铁二的磁极相同，使两者互相排斥，让抓取机械臂3在摆动时始终受到一个与其摆动方向相反的力，因此能进一步减小抓取机械臂3的摆动幅度，起到止荡的作用，同时还能延长抓取机械臂3一次摆动的时间，减小抓取机械臂3在摆动时对其自身造成的损
伤，除此之外，两块电磁铁11之间存在磁场，而通电的导电杆7在磁场中会受到力的作用，当抓取机械臂3向外摆动时，导电杆7受到向内的力，当抓取机械臂3向内摆动时，电磁铁11的电流反转，磁场方向也反转，而导电杆7的电流方向不变，因此，其受到的力也反转，使导电杆7以及抓取机械臂3受到一个与其摆动反向相反的力，更进一步的减小抓取机械臂的摆动
幅度，再一次提高装置的止荡效果。

[0024] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

[0012] 图1为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的整体立体结构示意图；

[0013] 图2为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的调节机构的外形立体结构示意图；

[0014] 图3为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的调节机构的部分立体结构示意图；

[0015] 图4为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的调节机构的传动立体结构示意图；

[0016] 图5为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的连接通道内的立体结构示意图；

[0017] 图6为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的控制转轮的立体结构示意图；

[0018] 图7为本发明提出的一种船用机械臂止荡机构的调节机构的剖视结构示意图。

[0019] 图中：1固定底座、2主机械臂、3抓取机械臂、4调节机构、5旋转轴、6转动套筒、7导电杆、8扭力弹簧、9调节杆、10固定块、11电磁铁、12固定环、13缓冲腔、14锥形齿轮一、15调节通槽、16环形连接杆、17固定杆、18移动块、19活塞板、20连接通道、21锥形齿轮二、22固定轴、21控制转轮、24控制腔、25调节卡槽。