[0010] 下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：
[0011] 如图1所示的菠萝收割机器人的结构示意图、图2所示的收割装置结构示意图以及图3所示的输送带结构示意图，菠萝收割机器人包括有收割机械手1、机械臂2、机械座3、输送装置4以及控制器5，机械座3、输送装置4以及控制器5安装于机动车6上，机械座3与机械臂2连接，机械臂2与收割机械手1连接；收割机械手1包括有爪板7、线割电机8、线割主动轮9、线割被动轮10以及切割线11，机械臂2连接与爪板7连接，线割电机8的机座与爪板7固定连接，线割电机8的电机轴与线割主动轮9连接，线割被动轮10的轮轴与爪板7连接，线割被动轮10通过切割线11与线割主动轮9连接，爪板7设有果柄导入槽孔12，利用线割电机8驱动切割线11旋转，利用切割线11将菠萝13的果柄14切割断；输送装置4包括有输送带15、输送电机16、支架17、主动轮18以及被动轮19，支架17与机动车6连接，主动轮18以及被动轮19通过其轮轴与支架17连接，输送电机16的机座与支架17固定连接，输送电机16的电机轴与主动轮18连接，主动轮18通过输送带15与被动轮19连接，利用输送带15将菠萝13送到机动车6的车厢20；控制器5包括有摄像传感器21、果柄导入传感器22、上升接近传感器23、果柄切断传感器24、启动开关25、停止开关26以及智能触屏显示器27；摄像传感器21安装于机械臂2上，果柄导入传感器22以及上升接近传感器23安装于爪板7上，用于检测菠萝13的位置；控制器5、启动开关25、停止开关26以及智能触屏显示器27安装于机动车6的驾驶室28内；控制器5通过控制线与摄像传感器21、果柄导入传感器22、上升接近传感器23、果柄切断传感器
24、启动开关25、停止开关26以及智能触屏显示器27连接。
[0012] 为了将菠萝13的果柄14切割断，收割机械手1的爪板7设有果柄导入槽孔12，果柄导入槽孔12的入口端29位于切割线11的右边，爪板7的果柄导入槽孔12的孔底端30位于切割线11的左边；线割主动轮9与线割被动轮10的高度相同，线割主动轮9的轴线与线割被动轮10的轴线平行，切割线11所在的平面与线割主动轮9以及线割被动轮10的轴线垂直，切割线11所在的平面与水平面平行；以实施菠萝13的果柄14进入到果柄导入槽孔12的孔底端30时，菠萝13的果柄14能被切割线11切割断。
[0013] 为了检测被收割菠萝13以及其果柄14的位置，果柄导入传感器22、上升接近传感器23位于切割线11的右边，果柄切断传感器24位于切割线11的左边，果柄切断传感器24位于果柄导入槽孔12的孔底端30的左边；果柄导入槽孔12的中心线与果柄切断传感器24的中心线在同一垂直面上，果柄导入传感器22的中心线与水平面平行，果柄导入传感器22的中心线与果柄切断传感器24的中心线垂直，上升接近传感器23的中心线与水平面垂直，上升接近传感器23的中心线与果柄切断传感器24的中心线垂直。
[0014] 为了方便调节摄像传感器21的位置，实施菠萝13的定位以及收割，控制器5的摄像传感器21设于收割机械手1的手臂31上，收割机械手1的手臂31与机械臂2连接，摄像传感器21的摄像头向右，果柄切断传感器24的检测头向右，上升接近传感器23的检测头朝上，果柄导入传感器22的检测头的检测方向与果柄导入传感器22的检测头的检测方向垂直，果柄导入传感器22位于果柄导入槽孔12的旁边。
[0015] 为了避免菠萝13掉出，实施将菠萝13输送到机动车6的车厢20上，输送装置4的输送带15包括有传动带32、输送板33、左围栏34以及右围栏35；输送板33与传动带32连接，或者，输送板33与传动带32一体构成；左围栏34以及右围栏35分别设于传动带32的两边沿，左围栏34以及右围栏35与传动带32连接，或者，左围栏34以及右围栏35与传动带33一体构成；输送带15的菠萝输入口36设有输入导槽37。
[0016] 为了避免左围栏34以及右围栏35阻碍传动带32转动，左围栏34设有左开口38，将左围栏34分割成为多段；右围栏35设有右开口39，将右围栏35分割成为多段；左开口38以及右开口39一直通到传动带32的带面40。
[0017] 为了避免输送带15碰伤菠萝13，输送装置4的输送带15由软质弹性材料构成，软质弹性材料包括有橡胶；输送带15的带面40设有防碰格41，防碰格41由多条软质尖条42相互连接构成，软质尖条42与输送带15的带面40连接，或者，软质尖条42与输送带15的带面40一体构成，软质尖条42的尖端背向输送带15的带面40；输送装置4包括有菠萝输出口43、旋转下果阀44以及引果槽45；菠萝输出口43位于主动轮18的旁边，菠萝输出口43位于机动车6的车厢20的上方；旋转下果阀44安装于车厢20上，旋转下果阀44的入果口46对着菠萝输出口43，旋转下果阀44与引果槽45连接，引果槽45与车厢20的车厢底连接。
[0018] 采集菠萝13时，为了减少菠萝13的碰伤碰伤，旋转下果阀44的旋转叶片47由软质材料构成，引果槽45由软质材料构成，旋转叶片47以及引果槽45的软质材料包括有橡胶。
[0019] 菠萝收割机器人的使用方法是：使用时，将机动车6驾驶入菠萝13田地后，利用启动开关25控制器5工作，控制器5控制输送装置4的输送电机16带动输送带15运行，控制器5控制线割电机8通过线割主动轮9以及线割被动轮10带动切割线11旋转；同时，控制器5控制机械臂2带动收割机械手1移动到菠萝13的上方，然后控制收割机械手1向菠萝13移动，控制爪板7向菠萝13果柄14移动，使爪板7的果柄导入槽孔12插到菠萝13果柄14的位置；当菠萝13的果柄14进入到接近果柄导入传感器22时，果柄导入传感器22将其信号传输给控制器5，控制器5控制收割机械手1停止移动；收割机械手1停止移动后，控制器5控制机械臂2带动收割机械手1上升，旋转的切割线11跟随爪板7上升；当收割机械手1爪板7上的上升接近传感器23接近菠萝13时，切割线11上升到果柄14的切割位置，上升接近传感器23将其信号传输给控制器5，控制器5控制收割机械手1停止上升；收割机械手1停止上升后，控制器5控制收割机械手1向果柄14移动，利用旋转切割线11将菠萝13的果柄14切割断；菠萝13的果柄14被切割断后，控制器5控制收割机械手1将爪板7上的菠萝13送到输送装置4的输送带15，输送带15将该菠萝13送到机动车6的车厢20；如此不断循环，实施了菠萝13的智能机器化收割。
[0020] 为了实施将爪板7的果柄导入槽孔12插到菠萝13果柄14的位置；机械臂2带动收割机械手1向菠萝13移动时，收割机械手1的手臂31上的摄像传感器21将菠萝13的位置信号传输给控制器5的智能触屏显示器48上，智能触屏显示器48将该菠萝13的位置信号显示于智能触屏显示器48上；驾驶员点触智能触屏显示器48上的该菠萝13时，智能触屏显示器48将该点触信号传输给控制器5，控制器5控制收割机械手1带动爪板7向该菠萝13移动，将爪板7的果柄导入槽孔12插到该菠萝13的果柄14的位置，爪板7的果柄导入槽孔12插到该菠萝13果柄14的位置，果柄14接近爪板7上的果柄导入传感器23时，果柄导入传感器23将其信号传输给控制器5。
[0021] 为了利用收割机械手1的旋转切割线11将菠萝13的果柄14剪断，割机械手1的切割线11切割菠萝13的果柄14时，控制器5控制机械臂2带动收割机械手1的爪板7向右移动，使爪板7的果柄导入槽孔12向菠萝13的果柄14插入，当果柄14接近果柄切断传感器24时，菠萝13的果柄14被切割线11切割断，同时，果柄切断传感器24将其信号传输给控制器5，控制器5控制收割机械手1将被切割断果柄14的菠萝13送到输送带15；收割机械手1的切割线11切割菠萝13的果柄14时，控制器5控制线割电机8驱动线割主动轮9按顺时针方向转动，线割主动轮9通过线割被动轮10带动切割线11按顺时针方向转动，控制器5控制机械臂2带动收割机械手1的爪板7向右水平移动，切割线11跟随爪板7不断向右水平移动，相当于菠萝13的果柄
14向左不断移动，随着切割线11不断向右水平移动，果柄14不断进入果柄导入槽孔12，切割线11不断切割入菠萝13的果柄14，当切割线11由果柄14的一端移动到果柄14的另一端时，菠萝13的果柄14被切割断。
[0022] 为了利用切割线11将菠萝13的果柄14切割断，以及避免菠萝13由爪板7掉下，爪板7包括有上爪板49以及下爪板50，上爪板49以及下爪板50与收割机械手1的手臂31固定连接，上爪板49设有上果柄导入槽孔51，下爪板50设有下果柄导入槽孔52，上果柄导入槽孔51与下果柄导入槽孔52的形状以及大小相同；线割电机8安装于下爪板50，线割电机8位于上爪板49与下爪板50之间，线割主动轮9以及线割被动轮10安装于上爪板49，切割线11位于上爪板49的上面；上爪板49设有左围王53以及右围网54，避免菠萝13由上爪板49掉下。
[0023] 收割机械手1的切割线11切割菠萝13的果柄14时，菠萝13的果柄14插入上果柄导入槽孔51以及下果柄导入槽孔52，控制器5控制线割电机8通过线割主动轮9以及线割被动轮10驱动切割线11旋转，控制器5控制收割机械手1带动上爪板49以及下爪板50向右移动，利用旋转的切割线11将菠萝13的果柄14切割断。
[0024] 为了实施将收割的菠萝13送到机动车6的车厢20上，控制器5控制输送装置4的输送电机16带动输送带15运行，输送电机16带动主动轮18按顺时针方向转动，主动轮18通过输送带15的传动带32带动被动轮19按顺时针方向转动；菠萝13被送到输送带15的传动带32时，菠萝13被传动带32上的输送板33托住，使菠萝13跟随传动带32按顺时针方向转动而上升，同时，输送带15的左围栏34以及右围栏35围住菠萝13，避免菠萝13掉出；菠萝13跟随传动带32上升到输送装置4的菠萝输出口43时，菠萝13由输送装置4的菠萝输出口43流到机动车6的车厢20上；菠萝13跟随传动带32上升到输送装置4的菠萝输出口43时，菠萝13由菠萝输出口43下落到旋转下果阀44的旋转叶片47上，旋转叶片47在菠萝13重力的作用下转动，菠萝13跟随旋转叶片47转动下落到引果槽45，再由引果槽45流到机动车6的车厢20上。
[0025] 菠萝收割机器人停止使用时，按下启动开关25，控制器5控制输送电机16以及线割电机8停止。
