[0031] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
[0032] 如图1所示的一种泡沫条自动码放装置，包括泡沫条输送部件1、泡沫条翻转部件2、泡沫条堆垛部件3、泡沫条盒4、中转组件5，泡沫条翻转部件2安装在泡沫条输送部件1后端的一侧，泡沫条翻转部件包括用于夹取并转动泡沫条的末端执行件24以及用于控制末端执行件在空间任意方向移动的运动组件，泡沫条堆垛部件3安装在泡沫条翻转部件2的一侧，泡沫条堆垛部件3包括用于运输泡沫条的两自由度移动组件31以及用于将泡沫条推入泡沫条盒4仓位的夹持推送组件32，泡沫条盒4呈阵列式有若干个仓位41，仓位41用于承载泡沫条6，泡沫条盒4通过支架安装在所述泡沫条堆垛部件3的一侧。泡沫条输送部件1将堆放在泡沫条输送部件1前段杂乱无章的泡沫条6以不同的姿态进行运送，参见图4，不同的姿态可以包括姿态一61、姿态二62或姿态三63，不同姿态的泡沫条逐一输送至并堆放在泡沫条输送部件1的尾部，通过泡沫条翻转部件2的旋转夹持将泡沫条6以姿态四64放置在中转组件5处，如图14所示，中转组件5由两根立柱51构成，立柱的顶部为成形开口槽52，成形开口槽52横截面形状与泡沫条6的横截面相一致，泡沫条堆垛部件3将放置在中转组件5中呈姿态四64的泡沫条6送入泡沫条盒4的仓位41中。
[0033] 参加图2 3，泡沫条输送部件1包括带式输送线101、双L型挡板102、侧板103、测距~传感器104、微动开关105、L型挡板106；带式输送线101的宽度略小于泡沫条6的长度，确保泡沫条6两端伸出带式输送线101，带式输送线101前段左右两侧分别安装有侧板103，安装在带式输送线101前段左右两侧的侧板103的间距等于泡沫条6的长度，双L型挡板102安装在带式输送线101上，其方向与所述带式输送线101的输送方向相垂直，双L型挡板102与带式输送线101顶面的间距大于一只泡沫条6的高度且小于两只泡沫条的高度，确保每次只有一只泡沫条6通过，安装在带式输送线101前段左右两侧的所述侧板103、安装在带式输送线
101上的双L型挡板102与带式输送线101顶面形成的空间用于容纳待码放的泡沫条6；两只L型挡板106安装在带式输送线101的尾端，两只微动开关105安装在两只L型挡板106上，测距传感器104安装在其中一只L型挡板106上。当带式输送线101启动后，堆放在带式输送线101前段的泡沫条6以姿态一61或姿态二62或姿态三63通过双L型挡板102，当泡沫条6到达带式输送线101的尾端，触发微动开关105，测距传感器104根据测得的距离判断泡沫条6的姿态。
[0034] 参加图5， 运动组件包括X向移动组件21、Y向移动组件22、Z向移动组件23；参见图5中的小坐标方向，X方向是前后移动的方向，Y方向是左右移动的方向，Z方向是上下移动的方向；Y向运动组件22的底部固定安装在X向运动组件21上，Y向运动组件22由X向运动组件
21带动并在X方向上移动；Z向运动组件23的底部固定安装在Y向运动组件22上，Z向运动组件23由Y向运动组件22带动并在X和Y方向上移动；末端执行件24的底部固定安装在Z向运动组件23上，末端执行件24由Z向运动组件23带动并在X、Y和Z方向上移动。参见图6，X向移动组件21包括支架211、X向移动导轨212、X向移动滑块213、伸缩气缸214、驱动板215；X向移动导轨212设有两根，两根X向移动导轨212相互平行地安装在支架211的上表面，每根X向移动导轨212配合安装有两块X向移动滑块213，伸缩气缸214安装在两根X向移动导轨212之间且其活塞杆与两根X向移动导轨212平行，驱动板215安装在所述伸缩气缸214活塞杆的末端。
参见图7，Y向移动组件22包括第一直线轴承221、第一光杠222、第一螺母223、第一丝杠224、支撑平板225、第一电机226。第一光杠222设置两根，通过T型光杠安装座相互平行地安装在支撑平板225的表面上，每根第一光杠222配合安装有两只第一直线轴承221，第一丝杠224通过带座轴承安装在支撑平板225的表面上，第一电机226的输出轴通过联轴器与第一丝杠
224传动连接。参见图8，Z向移动组件23包括第二光杠231、第二直线轴承232、第二电机233、第二丝杠234、第二螺母235、L型支撑板236；第二光杠231设有两根，通过T型光杠安装座相互平行地安装在L型支撑板236上，每根第二光杠222配合安装有两只第二直线轴承232，第二丝杠224通过带座轴承安装在L型支撑板236上，且位于两根第二光杠231之间并与两根第二光杠231相平行，第二丝杠234配合安装有第二螺母235，第二电机233通过电机安装支架安装在L型支撑板236上，第二电机226的输出轴通过联轴器与第二丝杠234传动连接。参见图9，末端执行件24包括安装座241、步进电机242、第一气动手爪243、第一成形手指244；步进电机242安装在安装座241上，步进电机242的输出轴与第一气动手爪243相连接，第一气动手爪24的两只手爪上分别安装有第一成形手指244，两只第一成形手指244合起后，其形状与泡沫条6的横截面相一致。当步进电机242转动时，带动第一气动手爪24转动，从而改变夹持在第一成形手指224中泡沫条6的姿态。
[0035] Y向移动组件22通过其支撑平板225安装在X向移动组件21的X向移动滑块213上，且所述Y向移动组件22的支撑平板225底板与安装在X向移动组件21的伸缩气缸214活塞杆的末端的驱动板215相固连，当X向移动组件21的伸缩气缸214活塞杆伸缩时带动Y向移动组件22前后移动；Z向移动组件23通过L型支撑板236安装在Y向移动组件22的第一直线轴承221上，且Z向移动组件23的L型支撑板236与Y向移动组件22的第一螺母223相固连，当Y向移动组件22的第一电机226转动时，通过Y向移动组件22的第一螺母223与Y向移动组件22的第一丝杠224构成的丝杠螺母机构带动所述Z向移动组件23左右移动。末端执行件24通过安装座241安装在Z向移动组件23的第二直线轴承232上，且安装座241与Z向移动组件23的第二螺母235相固连，当Z向移动组件23的第二电机233转动时，通过Z向移动组件23的第二螺母
235与Z向移动组件23的第二丝杠234构成的丝杠螺母机构带动末端执行件24上下移动。
[0036] 参见图10，泡沫条堆垛部件3包括两自由度移动组件31、夹持推送组件32，两自由度移动组件31带动夹持推送组件32实现两个自由度的移动，以把呈现姿态四64的泡沫条6送至泡沫条盒4的仓位41处，夹持推送组件32把泡沫条6推送至泡沫条盒4的仓位中。如图11所示，两自由度移动组件31包括第三底座3101、第三齿条3102、第三导轨3103、第四底座3104、第四直线轴承3105、第四光杠3106、第四电机3107、第四丝杠3108、第四螺母3109、第三电机3110、第三滑块3111。两根第三导轨3103相互平行地安装在第三底座3101的上表面上，第三齿条3102安装在第三底座3101的上表面上，且第三齿条3102位于两根第三导轨
3103之间并与两根第三导轨3103相平行，每根第三导轨3103上均配合安装有两块第三滑块
3111，所述第四底座3104通过第三滑块3111可移动地安装在两根第三导轨3103上，所述第三电机3110安装在第四底座3104上，其输出轴穿过其通孔，所述第三电机3110的输出轴上安装有齿轮（图中省略未画），安装在第三电机3110输出轴上的齿轮与安装在第三底座3101上表面上的第三齿条3102相啮合，当第三电机3110转动时，通过齿轮齿条机构带动第四底座3104沿第三导轨3103移动。两根第四光杠3106通过T型光杠安装座相互平行地安装在第四底座3104上，每根第四光杠3106均配合安装有一只第四直线轴承3105，第四丝杠3108通过带座轴承安装在第四底座3104上，且第四丝杠3108位于两根第四光杠3106之间并与两根第四光杠3106相平行，第四电机3107安装在第四底座3104上，第四电机3107输出轴通过联轴器与第四丝杠3108传动连接，第四丝杠3108上配合安装有第四螺母3109。
[0037] 如图12和图13所示，夹持推送组件32包括成形连接杆321、无杆气缸322、L型顶板323、第二气动手爪324、第二成形手指325。L型顶板323与两自由度移动组件31的第四直线轴承3105和第四螺母3109连接，无杆气缸322安装在L型顶板323一侧，两只第二气动手爪
324成一直线安装在L型顶板323另一侧，且与无杆气缸322相平行，第二气动手爪324的两只手爪上分别安装有第二成形手指325，两只第二成形手指325合起后，其形状与泡沫条6的横截面相一致。成形连接杆321一端固连在无杆气缸322的滑块3211上，另一端为成形推头
3212，成形推头3212的横截面形状与泡沫条6的横截面相一致，当无杆气缸322的滑块移动时，带动成形连接杆321移动，从而将夹持在两只第二成形手指325之间的泡沫条6推送至泡沫条盒4的仓位中。由于第二气动手爪324在外部控制下可以实现张开或缩小的动作，从而可以带动与其连接的第二成形手指325与泡沫条6相互契合，从而达到稳定的抓取。
[0038] 本发明的泡沫条自动码放装置的具体工作方式如下：
[0039] 1）将杂乱无章待码放的泡沫条6将堆放在泡沫条输送部件1前段；
[0040] 2）启动泡沫条输送部件1的带式输送线101，泡沫条6以姿态一61、姿态二62或姿态三63不同的姿态逐一输送并堆放在泡沫条输送部件1的尾部；
[0041] 3）当泡沫条6到达所述带式输送线101的尾端，触发所述微动开关105，测距传感器104测量泡沫条6距离所述测距传感器104的距离，控制系统根据测距传感器104测量的泡沫条6距离测距传感器104的距离，判断泡沫条6的姿态；参见图15，当测量距离为L1时，则表示当前的泡沫条呈现姿态一61，当测量距离为L2时，则表示当前的泡沫条呈现姿态二62，当测量距离为L3时，则表示当前的泡沫条呈现姿态三63；
[0042] 4）当泡沫条6呈现为姿态一61时，第一成形手指244夹持泡沫条6，步进电机242旋转180度，带动第一气动手爪243以及夹持在第一成形手指244中的泡沫条6旋转180度，使夹持在第一成形手指244中的泡沫条6呈现姿态四64后再放置在中转组件5处；当泡沫条6呈现为姿态二62或姿态三63时，步进电机242旋转一定的角度，带动第一气动手爪243旋转一定的角度，使夹持在第一成形手指244的姿态与泡沫条6的姿态一致，第一成形手指224夹持泡沫条6，步进电机242再次旋转一定的角度，带动第一气动手爪243以及夹持在第一成形手指244中的泡沫条6旋转，直至夹持在第一成形手指244中的泡沫条6呈现姿态四64后再放置在中转组件5处；
[0043] 5）泡沫条堆垛部件3把放置在中转部件5处呈现姿态四64的泡沫条6送至送入泡沫条盒4的仓位41处，夹持推送组件32把泡沫条6推送至泡沫条盒4的仓位41中。
