实施方案
[0026] 下面结合附图所示实施例，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
[0027] 现有采用人工包装时，采血针X弯折的形状图2所示；显然，该采血针采用往一个方向缠绕的方式，由机械来实现需要的机械动作较多，机械设备将显得复杂、昂贵而且难以保证工作平稳可靠。
[0028] 因此，本发明另辟蹊径，提供了一种新的采血针的弯折方式。
[0029] 第一步，采用两个夹爪夹住每个采血针两端的刚性端部，两个夹爪相向运动并相互靠拢，使得每个采血针中间的软管部位弯曲后，整个采血针弯折成U形(如图3、图4所示)；所述夹爪通常可采用气动夹爪(现有技术，可外购获得)。
[0030] 该步骤用机械实现，只需两个夹爪分别夹住采血针两端的刚性端部后，再分别转动45度即可。图13中(图13中同时操作五根采血针)，两个夹爪1-2分别夹住采血针两端的刚性端部(可通过机器人将采血针直接放入两个夹爪中)后，接着气缸1-1往下转动收回气缸轴，通过连杆带动两个转盘1-3转动45度(两个转盘转动方向相反)；两个转轴1-5也随之转动，固定在转轴上的夹爪相应跟着转动；采血针即弯折成为U形，机械变化如图14所示。
[0031] 第二步，两个夹爪绕水平轴线转动90度，所述水平轴线平行于前述U形的两个臂形成的平面；此时，U形的采血针往平行于水平面的方向运动，但由于采血针的软管部位弯折端为自由端，因重力关系所以该弯折端呈往下倾斜状态；
[0032] 弯折90度的过程中，U形管的底端(即弯折部位)还由一挡板2顶托着往两个夹爪的方向倾斜向上运动，直至U形的底端与采血针的两端刚性端部基本靠拢，使整个采血针弯折成类似剪刀形状。弯折过程如图5至图8所示。
[0033] 该步骤采用机械也很方便。两个夹爪绕水平轴线转动90度，只需两个夹爪同时固定在一根轴线水平布置的转轴上，转轴转动90度，两个夹爪的运动相应得以实现。
[0034] 至于挡板2的运动，只需将该挡板固定在另一气缸5(如图15所示)的活塞杆上，气缸运动即可实现挡板的运动。至于运动方向，只需调节气缸的运动轴线即可满足要求，或者，气缸竖直上下运动的同时两个夹爪又水平运动，合成后的运动即为挡板2顶托U形管的底端往两个夹爪方向的倾斜向上运动。
[0035] 第三步，位于同一水平面的两个矩形板3排列后形成八字形的导向口(即两个矩形板之间形成的开口)，两个夹爪携带着类似剪刀形状的采血针往导向口方向水平运动，使得剪刀形状的采血针的宽度两侧被导向口挤压而缩小宽度方向的尺寸，直至与包装袋的宽度相适合；该步骤如图9至图12所示。
[0036] 该步骤中，夹持采血针的夹爪可由一气缸带动着水平运动即可；两个矩形板3只需横向竖立布置在一平板上，平板可固定，也可由一气缸带动与采血针做相向运动。即可实现对剪刀形状的采血针的宽度进行压缩作业，采血针最终形成的包装形状如图10和图12所示。
[0037] 第四步，敞口的包装袋对准弯折后的采血针并且两者相向运动，直至采血针塞进包装袋后，两个夹爪松开并且后退脱离采血针；盛有采血针的包装袋由机械手转移至下一工序即可。
[0038] 该步骤中，敞口包装袋的携带与移送由外部机器人实现；因此，夹持采血针的夹爪的水平运动仍可由前一步骤所述气缸继续完成。
[0039] 本发明通过多个装置的配合解决了采血针在自动包装过程中机械难以使得采血针达到想要的形状进行包装的难题，同时提高了采血针的包装效率，避免减少了采血针包装时的人工干预，实现采血针包装的全自动化。
