实施方案
[0013] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0014] 如图1、图2、图3所示，多轮腿全地形机器人车，包含底盘1、舵机2、空心轴电机3、锂电池4、同步带5、同步带从动轮6、上腿7、下腿8、车轮9、轮边电机10、陀螺仪11、同步带驱动轮12、轴承13，其特征在于：六个空心轴电机3通过螺钉分别安装于底盘1下侧边缘处，每个空心轴电机3的后端均安装有一个具有长输出轴的舵机2，舵机2输出轴穿过空心轴电机3的中心，每个舵机2输出轴与相应的空心轴电机3输出轴内壁之间均安装有两个轴承13，每个空心轴电机3输出轴的轴端均固定安装有一个同步带驱动轮12，每个舵机2输出轴的轴端均与一个上腿7上端的圆孔固连，每个上腿7下端的圆孔均和一个下腿8上端的轴转动连接，每个下腿8上端轴的轴端均固定安装有一个同步带从动轮6，每个同步带驱动轮12和相应的同步带从动轮6之间均安装有一条环形同步带5，每个下腿8下端均安装有一个轮边电机10，每个轮边电机10输出轴的轴端均安装有一个车轮9，轮边电机10具有断电自锁功能。
[0015] 所述的两个陀螺仪11分别安装于底盘1下侧面靠近前后端的中间位置，在底盘1下侧两个陀螺仪11之间安装有两块提供动力的锂电池4。
[0016] 本发明的实施例：
[0017] 如图4所示，当多轮腿全地形机器人车(下文简称机器人车)需要攀越台阶障碍时，如图4(a)所示，机器人车首先移动到台阶下方；如图4(b)所示，在两个前舵机2的驱动下，两个前上腿7逆时针旋转动到一定的位置，然后在两个前空心轴电机3的驱动下两个前下腿8逆时针转动，当两个前车轮9接触到要攀越的台阶上表面时，两个前下腿8停止旋转；如图4(c)所示，在车轮9驱动下机器人车继续向前移动，当两个中间车轮9即将接触台阶立面时，机器人车停止移动；如图4(d)所示，两个中间上腿7在两个中间舵机2的驱动下逆时针旋转到一定位置，在两个中间空心轴电机3的驱动下，两个中间下腿8顺时针转动到一定位置后停止；如图4(e)所示，在两个前车轮9和两个后车轮9驱动下，机器人车向前移动，当两个后车轮9接近台阶立面时停止移动；如图4(f)所示，在两个后舵机2的驱动下，两个后上腿7逆时针转动到一定位置，在两个后空心轴电机3的驱动下，两个后下腿8顺时针转动到一定位置后停止；如图4(g)所示，在两个前舵机2驱动下，两个前上腿7逆时针转动，在两个中间舵机2的驱动下，两个中间上腿7顺时针转动，底盘1在高台阶上被逐渐抬起升高；如图4(h)所示，各上腿7、下腿8继续转动，实现翻越台阶的初始状态。
[0018] 如图5所示，当机器人车需要翻越单边凸起障碍时，如图5(a)所示，机器人车移动到单边凸起障碍附近；如图5(b)所示，顺时针转动右前上腿7，逆时针转动右前下腿8，使右前车轮9落于凸起障碍上表面；如图5(c)所示，在车轮9驱动下机器人车向前移动，与此同时，中间上腿7顺时针转动到一定位置，中间下腿8逆时针转动到一定位置；如图5(d)所示，机器人车继续向前移动，右前车轮9离开凸起障碍上表面；如图5(e)所示，右前上腿7逆时针转动到一定位置，右前下腿8顺时针转动到一定位置使右前车轮9接触到地面，相同的原理，右后车轮9也可以越过单边凸起障碍。在此过程中由两个陀螺仪11实时监测底盘倾斜角度，并将数据传给控制器，控制器控制相应支腿进行转动，实现负反馈闭环控制，保证底盘1始终处于水平状态，以此保障安装于底盘1上的其他设备的正常工作。
[0019] 六个支腿的相互配合可以使机器人车越过沟壑障碍。
[0020] 在不适合车轮9驱动的崎岖路面上，机器人车可由不处于同一侧的三条支腿交替摆动，实现仿生多腿步行的运动形式。
