[0011] 下面结合附图与具体实施例对本发明进行进一步的说明：
[0012] 如图1所示的割胶机器人的结构示意图、图2所示的图1的左视图以及图3所示图1的俯视图；割胶机器人包括有裹树带1、割胶机械手2、升降装置3以及控制器4，割胶机械手2与升降装置3连接，升降装置3与裹树带1连接；割胶机器人的割胶机械手2包括有割胶刀装置5、弧形导轨6以及胶泥清除装置7，弧形导轨6与裹树带1固定连接，胶泥清除装置7与割胶刀装置5连接，割胶刀装置5与弧形导轨6动配合连接；割胶刀装置5包括有电机8、刀盘9以及主动斜齿轮10，电机8与刀盘9以及主动斜齿轮10连接；胶泥清除装置7包括有被动斜齿轮11以及清洁轮12，主动斜齿轮10与被动斜齿轮11连接，被动斜齿轮11与清洁轮12连接；弧形导轨6设有齿轮槽13以及滑槽14，电机8的机座滑轨15与滑槽14动配合连接，电机8的电机轴与主动斜齿轮10固定连接，主动斜齿轮10与齿轮槽13动配合连接，主动斜齿轮10与刀盘9连接，被动斜齿轮11与主动斜齿轮10啮合，被动斜齿轮11轮轴的轴套16与电机8的机座滑轨15连接，清洁轮12与被动斜齿轮11连接，清洁轮12位于刀盘9的右边；升降装置3包括有升降螺母17、升降螺杆18以及升降接头19，升降螺母17与裹树带1固定连接，升降螺杆18与升降螺母17通过螺纹连接，升降螺杆18与升降接头19球连接，升降接头19与弧形导轨6固定连接；控制器4设有启动开关20、停止开关21、割胶传感器22以及割胶感应件23，割胶传感器22设于升降装置3的升降接头19，割胶感应件23设于割胶机械手2的电机8的机座滑轨15上，控制器4通过控制线与割胶机械手2的电机8以及割胶传感器22连接，控制器4设有电池电源；利用控制器4控制割胶机械手2对橡胶树24的树皮25进行切割，并收集树皮25流出的胶水。
[0013] 为了在割胶期内，每天的凌晨实施利用割胶机械手2的对橡胶树24的树皮25进行自动刨片割胶，收获树皮25流出的胶水；升降装置3的升降螺母17包括有左升降螺母26以及右升降螺母27，升降螺杆18包括有左升降螺杆28以及右升降螺杆29，升降接头19包括有左升降接头30以及右升降接头31；左升降螺母26以及右升降螺母27与裹树带1固定连接，左升降螺杆28与左升降螺母26通过螺纹连接，右升降螺杆29与右升降螺母27通过螺纹连接，左升降螺杆28与左升降接头30球连接，右升降螺杆29与右升降接头31球连接，左升降接头30与弧形导轨6的左端32固定连接，右升降接头31与弧形导轨6的右端33固定连接；左升降螺杆28设有左标尺34，右升降螺杆29设有右标尺35；利用左升降螺杆28以及右升降螺杆29来调节弧形导轨6升降，利用左标尺34以及右标尺35控制弧形导轨6的升降范围。
[0014] 为了实施割胶机械手2的刀盘9自动沿橡胶树24的树皮25由左向右刨片，以及由右向左返回；割胶传感器22设有两个，一个割胶传感器22设于左升降接头30，另一个割胶传感器22设于右升降接头31；割胶感应件23设有两个，一个割胶感应件23设于割胶刀装置5的机座滑轨15的左边，另一个割胶感应件23设于割胶刀装置5的机座滑轨15的右边；割胶传感器22包括有左割胶传感器36以及右割胶传感器37，左割胶传感器36设于左升降接头30，右割胶传感器37设于右升降接头31；割胶感应件23包括有左割胶感应件38以及右割胶感应件
39，左割胶感应件38设于电机8的机座滑轨15的左边，右割胶感应件39设于电机8的机座滑轨15的右边，用于控制割胶机械手2的刀盘9沿橡胶树24的树皮25左右移动；割胶机械手2初始状态是：割胶刀装置5的电机8的机座滑轨15上左边的割胶感应件21接近弧形导轨6的左端32的割胶传感器22。
[0015] 为了实施弧形导轨6的平行升降，左升降螺母26与右升降螺母27的螺纹相同，左升降螺杆28与右升降螺杆29的螺纹相同；左升降螺杆28与右升降螺杆29旋转的圈数相同时，左升降接头30与右升降接头31升降的距离相同。
[0016] 为了实施利用电机8驱动割胶机械手2的主动斜齿轮10以及被动斜齿轮11转动，割胶机械手2的主动斜齿轮10的轴线与水平线平行，被动斜齿轮11的轴线与水平线平行；主动斜齿轮10的轴线与被动斜齿轮11的轴线在同一水平面上。
[0017] 为了实施刀盘9对树皮25的单向切割刨片，割胶机械手2的刀盘9对树皮25切割刨片的旋转方向为顺时针方向，刀盘9逆时针旋转时，刀盘9不对树皮25切割刨片；开始槽52的宽度与刀盘9的半径相等，避免刀盘9沿开始槽52下滑。
[0018] 为了将裹树带1扎紧于橡胶树24上，裹树带1设有贴扣45，用于利用裹树带1将升降螺母17固定于橡胶树24上；裹树带1设有割胶口46，割胶机械手2位于裹树带1的割胶口46的位置，割胶口46的面积大约需要割胶的树皮25的面积；利用割胶机械手2于割胶口46的的树皮25割胶。
[0019] 割胶机器人的使用方法是：第一天开始割胶时，先于橡胶树24的树皮25用普通的割胶刀开割一条开始槽52、一条斜胶槽47以及一条引胶槽48，开始槽52与斜胶槽47以及引胶槽48连通，于树皮25的引胶槽48的下端连接一个接胶舌槽49，于接胶舌槽49的下方放置一个胶杯50，将橡胶树24树皮25的割胶范围固定下来；然后，利用裹树带1的贴扣45将裹树带1裹紧于橡胶树24上，使裹树带1的割胶口46对着橡胶树24需要割胶的树皮25位置，并使割胶机械手2位于裹树带1的割胶口46的位置，使刀盘9位于开始槽52的位置，使割胶机械手2的刀盘9与树皮25的斜胶槽47接触；裹树带1裹紧于橡胶树24上后，按下启动开关20，控制器4控制割胶机器人按设置的程序工作；割胶机械手2割胶时，控制器4控制割胶机械手2的电机6带动主动斜齿轮10以及刀盘9转动，主动斜齿轮10驱动被动斜齿轮11以及清洁轮12转动，转动的清洁轮12对树皮25的斜胶槽47的胶泥44进行清除，转动的刀盘9对树皮25的斜胶槽47进行切割刨片；主动斜齿轮10沿弧形导轨6的齿轮槽13由左向右滚动，带动电机6的机座滑轨15沿滑槽14由左向右移动，带动转动的刀盘9沿树皮25的斜胶槽47由斜胶槽47的左边向斜胶槽47的右边移动刨片；当刀盘9切割树皮25的斜胶槽47移动到引胶槽48的位置时，机座滑轨15右边的割胶感应件21接近右升降接头31上的割胶传感器22，该割胶传感器22将其信号传输给控制器4，控制器4控制电机6带动主动斜齿轮10以及刀盘9反转，主动斜齿轮
10沿弧形导轨6的齿轮槽13由右向左滚动，带动电机6的机座滑轨15沿滑槽14由右向左移动，带动转动的刀盘9沿树皮25的斜胶槽47由右向左移动；同时，被动斜齿轮11跟随电机6的机座滑轨15由右向左移动移动，清洁轮12跟随被动斜齿轮11沿斜胶槽47由右向左移动；当机座滑轨15左边的割胶感应件21接近左升降接头30上的割胶传感器22时，该割胶传感器22将其信号传输给控制器4，控制器4控制电机6停止，主动斜齿轮10以及刀盘9停止转动；被刀盘9刨片切割后树皮25流出的胶水沿斜胶槽47、引胶槽48以及接胶舌槽49流到胶杯50内；第一天收获胶杯50的胶水时，利用左升降螺杆28以及右升降螺杆29来调节弧形导轨6下降，利用左标尺34以及右标尺35控制弧形导轨6的下降范围；为第二天割胶设置切割刨片的深度，以及维持刀盘9以及清洁轮12在压紧斜胶槽47的状态；第二天控制器4控制割胶机械手2对橡胶树24的树皮25割胶，刀盘9沿斜胶槽47对树皮25进行切割刨片后复位，位于刀盘9右边的清洁轮12沿斜胶槽47清理胶泥后复位；如此不断循环；从而实施了橡胶树24的无人化自动割胶。
[0020] 为了使弧形导轨6跟随左升降螺杆28以及右升降螺杆29下降，升降装置3使用时，同时旋转左升降螺杆28以及右升降螺杆29，使左升降螺杆28以及右升降螺杆29旋转的圈数相同，左升降接头30跟随左升降螺杆28下降，右升降接头31跟随右升降螺杆29下降，弧形导轨6跟随左升降螺杆28以及右升降螺杆29下降，弧形导轨6上的电机6跟随弧形导轨6下降，使刀盘9以及清洁轮12紧贴住斜胶槽47。
[0021] 为了在整个割胶季节实施对橡胶树24的树皮25的整个割胶口46的无人化自动割胶，控制器4设有自动化割胶程序、编程输入接口以及编程器；使用时，利用编程器设置割胶机械手2在整个割胶季割胶的天数以及割胶机械手2每天开始割胶的时间；割胶天数以及每天开始割胶的时间设定后，按下启动开关20，控制器4控制割胶机器人按设置的程序工作；每天控制器4控制割胶机械手2的刀盘9沿橡胶树24树皮25的斜胶槽47由左向右移动刨片，将斜胶槽47树皮25的表面割除，刀盘9向右移动到引胶槽48的位置后，控制器4控制割胶机械手2的刀盘9返回到开始槽52的位置；被刀盘9刨片切割后树皮25流出的胶水沿斜胶槽47、引胶槽48以及接胶舌槽49流到胶杯50内，如此不断循环；解决了割胶工人每天凌晨三至四点钟就要起来割胶的问题，割胶工人只需要每天白天收集胶杯50的胶水即可。
[0022] 为了实施对整片橡胶树24林进行无人化自动割胶，割胶机器人使用时，将橡胶树林的每个橡胶树24安装上一个割胶机器人，每颗橡胶树24上的割胶机器人每天凌晨按设置的程序自动割胶，割胶工人只需要每天白天收集胶杯50的胶水即可。
[0023] 为了实施刀盘9沿斜胶槽47往复移动，割胶机械手2的刀盘9对树皮25进行刨片时，电机8驱动主动斜齿轮10按顺时针方向转动，主动斜齿轮10与弧形导轨6的齿轮槽13槽底的槽齿42啮合，主动斜齿轮10沿弧形导轨6的齿轮槽13由左向右移动；刀盘9返回时，电机8驱动主动斜齿轮10按逆时针方向转动，主动斜齿轮10与弧形导轨6的齿轮槽13槽底的槽齿42啮合，主动斜齿轮10沿弧形导轨6的齿轮槽13由右向左移动。
[0024] 为了实施刀盘9的橡胶树24的树皮25的单向旋转刨片，割胶机械手2割胶时，电机8驱动刀盘9按顺时针方向转动，刀盘9沿树皮25的斜胶槽47由左向右下坡移动，顺时针方向转动的刀盘9对树皮25的斜胶槽47刨片；刀盘9返回时，电机8驱动刀盘9按逆时针方向转动，刀盘9沿树皮25的斜胶槽47由右向左上坡移动，逆时针方向转动的刀盘9对树皮25的斜胶槽47不刨片。
[0025] 为了实施将橡胶树24的树皮25上一次的刨片余留下来凝固的胶泥44清走，减少胶泥44对刀盘9刨片的影响；胶泥清除装置7清理斜胶槽47的胶泥44时，主动斜齿轮10驱动被动斜齿轮11按逆时针方向转动，被动斜齿轮11驱动清洁轮12按逆时针方向转动，清洁轮12按逆时针方向转动的同时，清洁轮12跟随主动斜齿轮10由左向右移动；胶泥清除装置7返回时，主动斜齿轮10驱动被动斜齿轮11按顺时针方向转动，清洁轮12跟随主动斜齿轮10由右向左移动。
[0026] 为了实施清洁轮12清除斜胶槽47的功能，以及使清洁轮12复位移动时不跟随被动斜齿轮11转动，清洁轮12为单向传动清洁轮12，被动斜齿轮11按逆时针方向转动时，清洁轮12跟随被动斜齿轮11按逆时针方向转动，被动斜齿轮11按顺时针方向转动时，清洁轮12不转动。
[0027] 为了利用割胶机械手2对需要割胶树皮25进行割胶，裹树带1的割胶口46的高度大于需要割胶树皮25位置的高度，以保证割胶机械手2能在割胶口46移动。
[0028] 为了避免清洁轮12损伤树皮25，清洁轮12由弹性材料构成，清洁轮12的周边设有梳齿，清洁轮12的硬度低于树皮25的硬度，清洁轮12旋转时与树皮25斜胶槽47上的胶泥44接触，将胶泥44清除。
[0029] 为了实施割胶机器人的割胶机械手2的刀盘9对橡胶树24树皮25的弹性刨片，主动斜齿轮10通过第一弹簧40与刀盘9连接，第一弹簧40的一端与主动斜齿轮10固定连接，第一弹簧40的另一端与刀盘9固定连接；刀盘9未与斜胶槽47接触时，刀盘9的轴线与第一弹簧40的轴线相同，第一弹簧40的轴线与主动斜齿轮10的轴线相同；刀盘9与斜胶槽47接触后，刀盘9的轴线与第一弹簧40的轴线不同，第一弹簧40的轴线与主动斜齿轮10的轴线不同。
[0030] 为了避免胶泥清除装置7的清洁轮12阻碍割胶刀装置5移动，胶泥清除装置7设有第二弹簧51，被动斜齿轮11轮轴的轴套16通过第二弹簧51与清洁轮12的轮轴连接，第二弹簧51的一端与被动斜齿轮11的轮轴固定连接，第二弹簧51的另一端与清洁轮12的轮轴固定连接。
[0031] 为了实施割胶机器人的割胶机械手2的刀盘9跟随弧形的橡胶树24移动，弧形导轨6的外形为弧形，弧形导轨6由弹性材料构成，弧形导轨6的弧形与橡胶树24的弧形相似；弧形导轨6设有多种规格，已适合不同规格的橡胶树24；弧形导轨6的齿轮槽13的形状为弧形，主动斜齿轮10的形状为弧形，主动斜齿轮10的弧形形状与齿轮槽13的弧形形状相同；弧形导轨6的滑槽14的形状为弧形，电机8的机座滑轨15的形状为弧形，机座滑轨15的弧形形状与滑槽14的弧形形状相同；齿轮槽13的槽底41设有槽齿42，主动斜齿轮10与齿轮槽13的槽齿42啮合。
[0032] 为了实施电机8的机座滑轨15于滑槽14内顺滑移动，电机8的机座滑轨15与滑槽14之间设有滚珠43，机座滑轨15与滑槽14之间留有间隙，滚珠43与机座滑轨15以及滑槽14动配合连接。
[0033] 为了实施割胶机械手2的刀盘9对弧形的橡胶树24的树皮25的刨片，刀盘9的轴线与水平线倾斜，刀盘9的轴线与水平线的夹角为5°角至8°角，避免刀盘9的端面与树皮25摩擦，刀盘9的轴线指向橡胶树24。
[0034] 割胶机器人割胶机械手的使用方法是：割胶机器人割胶机械手使用时，先于橡胶树24树皮25的割胶范围用普通的割胶刀开割一条左边高于右边的斜胶槽47，以及用普通的割胶刀开割一条垂直的开始槽52以及引胶槽48，使斜胶槽的47的左边与开始槽52的上端连通，使斜胶槽的47的右边与引胶槽48的上端连通，于树皮25的引胶槽48的下端连接一个接胶舌槽49，于接胶舌槽49的下方放置一个胶杯50；然后，利用裹树带1的贴扣45将裹树带1裹紧于橡胶树24上，使裹树带1的割胶口46对着橡胶树24需要割胶的树皮25的割胶范围位置，并使割胶机械手2位于裹树带1的割胶口46的斜胶槽47位置，以及使割胶机械手2的刀盘9与树皮25的斜胶槽47接触；裹树带1裹紧于橡胶树24上后，按下启动开关20，控制器4控制割胶机械手2的电机6转动，电机6通过其电机轴带动主动斜齿轮10转动，主动斜齿轮10通过第一弹簧40带动刀盘9转动，转动的刀盘9对树皮25的斜胶槽47进行切割刨片，利用第一弹簧40的弹力使刀盘9紧贴在斜胶槽47；同时，主动斜齿轮10驱动被动斜齿轮11转动，被动斜齿轮11带动清洁轮12转动，转动的清洁轮12在第二弹簧51弹力作用下，清洁轮12紧贴斜胶槽47转动，利用清洁轮12对树皮25的斜胶槽47的胶泥44进行清除；割胶刀装置5的主动斜齿轮10沿弧形导轨6的齿轮槽13不断由左向右滚动，带动电机6的机座滑轨15沿滑槽14由左向右移动，带动转动的刀盘9沿树皮25的斜胶槽47由斜胶槽47的左边向斜胶槽47的右边移动刨片；
与机座滑轨15连接的胶泥清除装置7跟随机座滑轨15由斜胶槽47的左边向斜胶槽47的右边移动，利用胶泥清除装置7的清洁轮12清除刀盘9前面斜胶槽47的胶泥；不断由左向右移动的刀盘9对树皮25的斜胶槽47进行切割刨片；当刀盘9切割树皮25的斜胶槽47移动到引胶槽
48的位置时，机座滑轨15上的右割胶感应件39接近右升降接头31上的右割胶传感器37，该右割胶传感器37将其信号传输给控制器4，控制器4控制电机6带动主动斜齿轮10以及刀盘9反转，主动斜齿轮10沿弧形导轨6的齿轮槽13由右向左滚动，带动电机6的机座滑轨15沿滑槽14由右向左移动，带动转动的刀盘9沿树皮25的斜胶槽47由右向左移动；同时，胶泥清除装置7的清洁轮12跟随电机6的机座滑轨15沿滑槽14由右向左移动；当刀盘9移动到斜胶槽
47的左边沿时，机座滑轨15上的左割胶感应件38接近左升降接头30上的左割胶传感器36，该左割胶传感器36将其信号传输给控制器4，控制器4控制电机6停止，主动斜齿轮10、刀盘9以及清洁轮12停止转动；被刀盘9刨片切割后树皮25后，树皮25的斜胶槽47流出胶水，多个小时后，胶水沿斜胶槽47、引胶槽48以及接胶舌槽49不断流到胶杯50内，实施了橡胶树24的无人化自动割胶。
[0035] 为了实施割胶机器人割胶机械手2的自动割胶，割胶机械手2初始状态是：割胶刀装置5的电机8的机座滑轨15上的左割胶感应件38接近左升降接头30上的左割胶传感器36；斜胶槽47的左边高于斜胶槽47的右边，使斜胶槽47的胶水能自动流到引胶槽48。
[0036] 为了实施刀盘9紧贴住斜胶槽47上，实施刀盘9与斜胶槽47的弹性接触，橡胶树24树皮25上的斜胶槽47开好后，割胶机械手2初始状态是：电机6以及主动斜齿轮10的轴线与水平线平行，与主动斜齿轮10固定连接的第一弹簧40弯曲，与第一弹簧40固定连接的刀盘9的轴线倾斜，使刀盘9紧压在树皮25的斜胶槽47上；被动斜齿轮11的轴线与水平线平行，与被动斜齿轮11固定连接第二弹簧51弯曲，与第二弹簧51固定连接的清洁轮12紧压在斜胶槽47上；电机6的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离小于刀盘9的轴线到电机6的机座滑轨
15底部的距离。
[0037] 为了保持刀盘9与斜胶槽47的弹性接触，刀盘9紧贴斜胶槽47时，与电机6电机轴同轴连接的主动斜齿轮10通过第一弹簧40与刀盘9连接，主动斜齿轮10对第一弹簧40施加一个向下的作用力，使第一弹簧40变形，第一弹簧40对刀盘9施加一个向下的弹力，使刀盘9对斜胶槽47施加一个弹力，使刀盘9在该弹力的作用下紧贴住斜胶槽47；斜胶槽47被刀盘9切割刨片后，刀盘9的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离减少，刀盘9对斜胶槽47施加的弹力减少；每次刀盘9对斜胶槽47的树皮25切割刨片后，利用升降装置3调低弧形导轨6的高度，使电机6的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离小于刀盘9的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离，使刀盘9的轴线高于电机6的轴线，使刀盘9对斜胶槽47维持有一个弹性压力的状态。
[0038] 为了实施清洁轮12紧贴住斜胶槽47上，实施清洁轮12与斜胶槽47的弹性接触，电机6的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离小于清洁轮12的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离；清洁轮12紧贴斜胶槽47时，与主动斜齿轮10啮合的被动斜齿轮11通过第二弹簧51与清洁轮12连接，被动斜齿轮11对第二弹簧51施加一个向下的作用力，使第二弹簧51变形，第二弹簧51对清洁轮12施加一个向下的弹力，使清洁轮12对斜胶槽47施加一个弹力，使清洁轮12在该弹力的作用下紧贴住斜胶槽47。
[0039] 为了保持清洁轮12与斜胶槽47的弹性接触，斜胶槽47被刀盘9切割刨片后，清洁轮12的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离减少，清洁轮12对斜胶槽47施加的弹力减少；每次刀盘9对斜胶槽47的树皮25切割刨片后，降低弧形导轨6的高度，使电机6的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离小于清洁轮12的轴线到电机6的机座滑轨15底部的距离，使清洁轮12的轴线高于电机6的轴线，使清洁轮12对斜胶槽47维持有一个弹性压力的状态。
[0040] 树皮25的斜胶槽47被刀盘9刨片后，斜胶槽47的高度降低；利用升降装置3调低弧形导轨6的高度后，第一弹簧40维持在弯曲状态，使刀盘9维持在压紧在斜胶槽47的状态；第二弹簧51弯曲，使清洁轮12维持在压紧在斜胶槽47的状态。
