实施方案
[0013] 下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0014] 请参阅图1至图4，本发明实施例包括：
[0015] 一种电磁阀膜片组装机的小垫片上料装置，该电磁阀膜片组装机的小垫片上料装置包括小垫片支架621、定位单元622和小垫片抓取机械手623，所述小垫片支架621上端安装有定位单元622的第一定位安装板6221，定位单元622的输出端安装有小垫片抓取机械手623，所述定位单元622还包括第二定位安装板6222、定位连接柱6223、第一导向板6224、定位板6225、变轨组件6226和推拉组件6227，所述第一定位安装板6221和其上方的第二定位安装板6222通过四根定位连接柱6223固定，第一导向板6224和定位板6225通过连接柱固定于第二定位安装板6222下平面，所述第一导向板6224右侧设有导向开口62241，定位板6225左侧设有与导向开口62241相对的定位开口62251，定位板6225左侧还设有斜向开口62252，第一导向板6224和定位板6225之间的第二定位安装板6222下平面安装有变轨组件6226；
[0016] 所述变轨组件6226包括变轨滑轨62261、变轨滑块62262、变轨推板62263和变轨气缸62264，两根互相平行的变轨滑轨62261固定于第二定位安装板6222下平面，变轨滑轨62261上均装有两个可滑动的变轨滑块62262，变轨滑块62262均固定于变轨推板62263上，变轨推板62263前侧的第二定位安装板6222上安装有变轨气缸62264，变轨气缸62264的活塞杆与变轨推板62263固定，变轨推板62263下平面设有横向变轨滑槽622631和斜向变轨滑槽622632，所述变轨气缸62264的活塞杆伸展，横向变轨滑槽622631的两端可与导向开口
62241和定位开口62251相对，变轨气缸62264的活塞杆收缩，斜向变轨滑槽622632的两端可与导向开口62241和斜向开口62252相对；
[0017] 所述推拉组件6227包括推拉导向轴62271、推拉支座62272、推拉直线轴承62273、推拉板62274、笔形推拉气缸62275、活动滑轨62276、活动滑块62277、活动板62278和限位滚轮轴承62279，两根互相平行的推拉导向轴62271两端插装于推拉支座62272上，推拉支座62272均固定于第一定位安装板6221上，推拉导向轴62271上套有两个推拉直线轴承62273，推拉直线轴承62273均固定于推拉板62274上，第一定位安装板6221上还安装有笔形推拉气缸62275，笔形推拉气缸62275的活塞杆通过连接板与推拉板62274固定，推拉板62274下平面安装有两根纵向的活动滑轨62276，活动滑轨62276上装有两个可滑动的活动滑块62277，活动滑块62277均固定于活动板62278上，活动板62278上平面安装有限位滚轮轴承62279，限位滚轮轴承62279的滚轮穿过推拉板62274后位于导向开口62241里；活动板62278下平面安装有小垫片抓取机械手623的抓取薄型气缸6231；
[0018] 所述小垫片抓取机械手623还包括第一抓取升降板6232、第二抓取升降板6233、抓取固定柱6234、小垫片升降板6235、小垫片螺栓6236、气缸安装板6237、小垫片弹簧6238、抓取气缸6239、支座安装板62310、安装板连接柱62311、小垫片安装柱62312、双耳夹爪支座62313、小垫片夹爪62314、拉簧62315和拉簧支座62316，所述抓取薄型气缸6231的活塞杆上安装有第一抓取升降板6232，第一抓取升降板6232和其下方的第二抓取升降板6233通过四根抓取固定柱6234固定，第二抓取升降板6233上设有避让通槽，避让通槽处设有小垫片升降板6235，四根小垫片螺栓6236穿过小垫片升降板6235后固定到气缸安装板6237上，气缸安装板6237上和小垫片升降板6235之间的小垫片螺栓6236上套有小垫片弹簧6238，气缸安装板6237的上平面安装有抓取气缸6239，抓取气缸6239的活塞杆与第一抓取升降板6232固定，支座安装板62310通过四根安装板连接柱62311固定于第二抓取升降板6233下平面，小垫片升降板6235下平面安装有小垫片安装柱62312，小垫片安装柱62312穿过支座安装板
62310，小垫片安装柱62312的下部为锥形，支座安装板62310两端安装有双耳夹爪支座
62313，两个小垫片夹爪62314分别通过铰接销插装于双耳夹爪支座62313上，两个拉簧
62315一端通过拉簧支座62316与小垫片夹爪62314上端固定，拉簧62315另一端通过拉簧支座62316与第二抓取升降板6233固定，拉簧62315处于拉伸状态。
[0019] 本发明电磁阀膜片组装机的小垫片上料装置工作时，小垫片抓取机械手623工作将小垫片抓取，所述变轨气缸62264的活塞杆伸展，横向变轨滑槽622631的两端可与导向开口62241和定位开口62251相对，笔形推拉气缸62275的活塞杆伸展带动限位滚轮轴承62279运动，限位滚轮轴承62279依次经过导向开口62241和横向变轨滑槽622631后到达定位开口62251处，小垫片抓取机械手623工作将小垫片放置到待组装工件上，笔形推拉气缸62275复位，小垫片抓取机械手623工作将小垫片抓取，变轨气缸62264的活塞杆收缩，斜向变轨滑槽
622632的两端可与导向开口62241和斜向开口62252相对，笔形推拉气缸62275的活塞杆伸展带动限位滚轮轴承62279运动，限位滚轮轴承62279依次经过，导向开口62241和斜向变轨滑槽622632后到达斜向开口62252处，小垫片抓取机械手623工作将小垫片放置到待组装工件上，重复以上工作步骤。
[0020] 本发明电磁阀膜片组装机的小垫片上料装置，结构紧凑，运行平稳，能够替代人工自动定位并对小垫片进行换位处理，节约劳动力。
[0021] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
