[0015] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0016] 图1是本发明的结构示意图；
[0017] 图2是本发明自稳行走装置的第一结构示意图；
[0018] 图3是本发明自稳行走装置的第二结构示意图；
[0019] 图4是本发明图3的I向局部放大图。
[0020] 图5是本发明自稳行走装置的全剖视图；
[0021] 图6是本发明可定向转换装置的结构示意图；
[0022] 图7是本发明可定向转换装置的全剖视图；
[0023] 图8是本发明图7的A-A向剖视图；
[0024] 图9是本发明擦窗机械手的结构示意图；
[0025] 图10是本发明擦窗机械手的全剖视图；
[0026] 图11是本发明图10的B-B向剖视图；
[0027] 图12是本发明擦窗机械手的左视图。具体实施例
[0028] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0029] 如图1至图12所示，一种高空玻璃全自动擦拭一体机,包括自稳行走装置1，自稳行走装置1具有良好的固定性能和稳定性能，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，提高了工作效率，所述自稳行走装置1上端面中部安装有可定向转换装置3，可定向转换装置3具有擦拭角度可调的功能，使得本发明适用于不同角度的高空玻璃，适用范围大，可定向转换装置3的上端面安装有擦窗机械手4，擦窗机械手4来实现本发明全自动擦拭的功能。
[0030] 所述自稳行走装置1包括行走安装台11，所述行走安装台11的下端面对称安装有四个并联支撑机构12，每个并联支撑机构12的下端面上均分别安装有一个万向轮13，通过四个万向轮13将本发明移动至所需擦拭玻璃下方，操作简便；所述并联支撑机构12包括焊接在行走安装台11下端面上的定平台121，定平台121下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链122，三个并联支链122的顶端均安装在动平台123上，动平台123的下端面安装有万向轮13；所述并联支链122包括焊接在定平台121下端面上的耳座1221，耳座1221上通过销轴安装有一号液压缸1222，一号液压缸1222可在耳座1221上转动，一号液压缸1222的顶端通过螺纹安装有连接筒1223，连接筒1223上通过螺纹安装有螺纹柱1224，螺纹柱1224的末端焊接在移动圆筒1225上，移动圆筒1225套设在移动轴1226上，移动圆筒1225可在移动轴1226上转动或者移动，移动轴1226的两端分别固定在两个固定耳1227上，两个固定耳1227均焊接在动平台123的上端面上，本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，稳定性能好，所述行走安装台11的下端面中部焊接有一号定位轴14，一号定位轴14的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒
15的内壁上，一号定位圆筒15可在一号定位轴14中做上下伸缩运动，一号定位轴14的外壁上套设有限位弹簧16，限位弹簧16的上端抵靠在行走安装台11的下端面上，限位弹簧16的下端面抵靠在一号定位圆筒15的上端面上，限位弹簧16限定了一号定位圆筒15在一号定位轴14中的最大运动量；所述行走安装台11的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱11a，两根限位柱11a的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒15的两侧壁上对称焊接有两个限位块15a，两个限位块15a分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块15a焊接在一号定位圆筒15上，限位块15a的上下运动距离就是一号定位圆筒15的上下伸缩距离，因此限位块15a在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒15在一号定位轴14中的伸缩范围，限位块15a起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒15的下端焊接在安装块17上，安装块17为正方形结构，安装块17的四个侧面上分别焊接有一根L型固定支板18，每根L型固定支板18的末端分别焊接有一块固定片18a，一号定位圆筒15的上下运动同步带动安装块17上的四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18再带动四块固定片18a上下运动，本发明限位块15a在限位柱11a的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片18a的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；每根所述L型固定支板18与行走安装台11下端面之间分别安装有一个液压固定支链19，通过四个液压固定支链19带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动四块固定片18a运动，本发明通过将四块固定片18a正好相贴在操作地板上来增加本发明在操作地板的固定性能，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；
所述液压固定支链19包括焊接在行走安装台11上的二号液压缸193，二号液压缸193的顶端通过螺纹安装在固定法兰192上，固定法兰192通过螺钉安装在对应L型固定支板18上，固定法兰192起到连接二号液压缸193与L型固定支板18的作用。工作时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需擦拭玻璃下方，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片
18a运动，当四块固定片18a正好相贴在操作地板上时二号液压缸193停止工作，增加了本发明在操作地板的固定性能，防止本发明随处乱跑的现象，固定性能好，也增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能。
[0031] 所述可定向转换装置3包括焊接在行走安装台11上端面的转换台31，所述转换台31的上端面中部焊接有二号定位圆筒32，二号定位圆筒32的内壁上通过两个限位轴承33安装有转换轴34，转换轴34的顶端焊接有转换圆板35，转换轴34的上端外壁上沿轴线方向均匀焊接有四根手动调节杆34a，四根手动调节杆34a的末端分别焊接有一个手动调节球34b，当需要转换擦拭角度时，操作工人只需要手握任意一个手动调节杆34a上的手动调节球34b即可带动转换轴34在二号定位圆筒32转动；所述转换轴34的中部焊接有角度调节盘36，角度调节盘36的上端面外侧沿轴线方向均匀设置有方型卡槽36a，方型卡槽36a的数目为二十四个，相邻两个方型卡槽36a相对于角度调节盘36中心轴线的角度为十五度，使得本发明每转过一个方型卡槽36a就调整了十五度的擦拭角度，从而使得本发明的擦拭角度可精确得到控制，角度调节盘36的下端面沿轴线方向均匀焊接有四根T型限位杆36b，四根T型限位杆
36b下端分别设置有一个上限位孔；所述转换台31的上端面中部焊接有环形凸缘37，环形凸缘37的上端面沿轴线方向均匀设置有下限位孔37a，环形凸缘37上的下限位孔37a数目与方型卡槽36a数目相同，使得相邻两个下限位孔37a中心轴线相对于环形凸缘37中心轴线的角度也为十五度，正好与方型卡槽36a相对应，且每根T型限位杆36b上的上限位孔与环形凸缘
37上的对应下限位孔37a之间分别穿设有一个T型限位销轴38，当角度调节盘36上的方型卡槽36a调整好位置时，只要操作工人将T型限位销轴38伸入上限位孔和对应下限位孔37a即可，从而对角度调节盘36下端进行了限定；所述转换台31的上端面外侧对称安装有四个转换锁紧支链39，每个转换锁紧支链39分别与角度调节盘36的一个对应方型卡槽36a相配合使用，通过四个转换锁紧支链39来实现对角度调节盘36上端限定的功能；所述转换锁紧支链39包括焊接在转换台31上端面的方型垫块391，方型垫块391上端安装有两端呈封闭状态的固定滑槽392，固定滑槽392上通过滑动配合方式安装有L型固定滑杆393，L型固定滑杆
393的上端面焊接有条形卡柱394，条形卡柱394的末端与角度调节盘36的一个对应方型卡槽36a相配合使用；所述L型固定滑杆393末端安装有橡胶手柄395，操作人员通过手握橡胶手柄395带动L型固定滑杆393在固定滑槽392上移动，从而带动L型固定滑杆393上方的条形卡柱394同步移动，直到条形卡柱394的末端正好进入到角度调节盘36的对应方型卡槽36a上为止，通过条形卡柱394对角度调节盘36上端进行了限定。工作时，首先确定所需擦拭玻璃的角度，根据所需擦拭玻璃的角度调节本发明的擦拭角度，操作工人只需要手握最近一个手动调节杆34a上的手动调节球34b即可带动转换轴34在二号定位圆筒32转动，转换轴34带动焊接在中部的角度调节盘36同步转动，然后根据所需擦拭玻璃的角度确定相对于角度调节盘36中心轴线转过的方型卡槽36a数目，当角度调节盘36转动好之后，操作人员先将四个T型限位销轴38放入上限位孔、下限位孔37a中，从而对角度调节盘36下端进行了限定，与此同时，操作人员通过手握橡胶手柄395带动L型固定滑杆393在固定滑槽392上移动，从而带动L型固定滑杆393上方的条形卡柱394同步移动，直到四个条形卡柱394的末端正好进入到角度调节盘36的四个对应方型卡槽36a上为止，通过条形卡柱394对角度调节盘36上端进行了限定，从而实现了本发明擦拭角度可精确转换的功能，无需人工转换清洗位置，操作简便。
[0032] 所述擦窗机械手4包括焊接在转换圆板35上端面的擦窗固定台41，所述擦窗固定台41上端面两侧通过螺钉安装有两块立板42，两块立板42的顶端焊接有顶板43；所述擦窗固定台41上端面中部通过电机座安装有驱动电机44，驱动电机44的输出轴上通过联轴器安装有丝杠45，丝杠45的中部通过螺纹安装有移动块46，移动块46的左端焊接有定位耳47，定位耳47上通过间隙配合方式对称安装有两根四号定位轴48，两根四号定位轴48的下端通过带座轴承安装在擦窗固定台41上，两根四号定位轴48的上端通过带座轴承安装在固定板49下端面上，固定板49焊接在顶板43的侧壁上，四号定位轴48起到定位支撑移动块46的作用，使得移动块46在四号定位轴48的辅助定位下只能作垂直升降运动，防止了移动块46升降过程中出现转动的现象；所述移动块46的右端面焊接有四根连接轴410，四根连接轴410的右端焊接有擦窗安装台411，四根连接轴410起到固定支撑擦窗安装台411的作用，擦窗安装台411的侧壁沿轴线方向均匀焊接有四个限位滑槽412，四个限位滑槽412的背部底端与擦窗安装台411侧壁之间均焊接有三角筋条413，三角筋条413增强了限位滑槽412在擦窗安装台
411上的焊接强度，增加了支撑强度；所述擦窗安装台411的侧壁中部对称安装有四根四号液压缸414，四根四号液压缸414的顶端焊接有方型滑块415，方型滑块415的四个侧壁上分别焊接有一根限位滑杆416，每根限位滑杆416分别与对应限位滑槽412之间均通过滑动配合方式相连，通过四根限位滑杆416与四个限位滑槽412的限位支撑运动使得方型滑块415在四根四号液压缸414的带动下作稳定的伸缩运动；所述方型滑块415的右端面焊接有四根安装轴417，四根安装轴417中部各套设有一个限位圆筒418，每个限位圆筒418上分别焊接有一根L支撑杆419，每根L支撑杆419的顶端分别焊接在一个限位滑槽412上，通过四根L支撑杆419增加了限位圆筒418对安装轴417的支撑强度，使得四根安装轴417可以稳定在限位圆筒418上运动；所述四根安装轴417末端焊接有擦窗底板420，擦窗底板420上对称焊接有两块擦窗支板421限位圆筒418上移动，两块擦窗支板421之间通过轴承安装有旋转轴422，旋转轴422的前端通过联轴器安装有转换电机423，转换电机423通过电机座安装在转换支板424上，转换支板424焊接在位于擦窗底板420前侧的擦窗支板421上；所述旋转轴422的中部固定安装有可转换擦窗支链425，可转换擦窗支链425可自动转换清洗面，当一个清洗面擦拭比较脏后通过转换电机423带动可转换擦窗支链425转换清洗面，无需人工一个一个更换擦拭布，只需要四个清洗面全部擦拭比较脏之后更换一次擦拭布即可，无需经常手动更换擦拭布，擦拭速度快，工作效率高；所述可转换擦窗支链425包括固定安装在旋转轴422上的可转换擦窗台4251，可转换擦窗台4251的每个侧壁上均安装有一个尼龙粘贴层4252，每个尼龙粘贴层4252上均粘贴有一块擦窗抹布4253，操作工人可便捷将擦窗抹布4253粘在尼龙粘贴层4252上。工作时，首先调整擦窗机械手4将可转换擦窗支链425上的擦窗抹布4253紧贴在所需擦拭玻璃上，四根四号液压缸414同时开始工作，通过四根限位滑杆416与四个限位滑槽412的限位支撑运动使得方型滑块415在四根四号液压缸414的带动下作稳定的伸缩运动，方型滑块415带动四根安装轴417在对应限位圆筒418上作同步伸缩运动，四根安装轴417通过擦窗底板420、擦窗支板421带动擦窗抹布4253作伸缩运动，直到擦窗抹布4253紧贴在所需擦拭玻璃上四号液压缸414停止工作，然后驱动电机44开始工作，驱动电机44带动丝杠45转动，在四号定位轴48的辅助定位下丝杠45带动移动块46作垂直升降运动，移动块
46带动安装在擦窗固定台41右侧的擦窗抹布4253上下反复运动，擦窗抹布4253自动擦拭玻璃，当这个擦窗抹布4253擦拭的比较脏时，先通过四号液压缸414将这块擦窗抹布4253远离玻璃表面，然后转换电机423开始工作，转动电机423带动旋转轴422旋转，旋转轴422带动可转换擦窗台4251转动，可转换擦窗台4251带动粘贴在尼龙粘贴层4252上的擦窗抹布4253转换角度，从而转换了可转换擦窗台4251另一个面上的擦窗抹布4253进行擦拭，按照这个方式直到可转换擦窗台4251四个面上的四个擦窗抹布4253全部擦拭脏了之后再手动撕下更换擦窗抹布4253即可，无需经常手动更换擦窗抹布4253，操作简便，擦拭速度快，工作效率高。
[0033] 使用时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需擦拭玻璃下方，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在操作地板上时二号液压缸193停止工作，增加了本发明在操作地板的固定性能，防止本发明随处乱跑的现象，固定性能好，也增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动；然后根据所需擦拭玻璃的角度调节本发明的擦拭角度，操作工人只需要手握最近一个手动调节杆34a上的手动调节球34b即可带动转换轴34在二号定位圆筒32转动，转换轴34带动焊接在中部的角度调节盘36同步转动，然后根据所需擦拭玻璃的角度确定相对于角度调节盘36中心轴线转过的方型卡槽36a数目，当角度调节盘36转动好之后，操作人员先将四个T型限位销轴38放入上限位孔、下限位孔37a中，从而对角度调节盘36下端进行了限定，与此同时，操作人员通过手握橡胶手柄395带动L型固定滑杆393在固定滑槽392上移动，从而带动L型固定滑杆393上方的条形卡柱
394同步移动，直到四个条形卡柱394的末端正好进入到角度调节盘36的四个对应方型卡槽
36a上为止，通过条形卡柱394对角度调节盘36上端进行了限定，从而实现了本发明擦拭角度可精确转换的功能，无需人工转换清洗位置，操作简便；最后擦窗机械手4开始工作，先调整擦窗机械手4将可转换擦窗支链425上的擦窗抹布4253紧贴在所需擦拭玻璃上，四根四号液压缸414同时开始工作，通过四根限位滑杆416与四个限位滑槽412的限位支撑运动使得方型滑块415在四根四号液压缸414的带动下作稳定的伸缩运动，方型滑块415带动四根安装轴417在对应限位圆筒418上作同步伸缩运动，四根安装轴417通过擦窗底板420、擦窗支板421带动擦窗抹布4253作伸缩运动，直到擦窗抹布4253紧贴在所需擦拭玻璃上四号液压缸414停止工作，然后驱动电机44开始工作，驱动电机44带动丝杠45转动，在四号定位轴48的辅助定位下丝杠45带动移动块46作垂直升降运动，移动块46带动安装在擦窗固定台41右侧的擦窗抹布4253上下反复运动，擦窗抹布4253自动擦拭玻璃，当这个擦窗抹布4253擦拭的比较脏时，先通过四号液压缸414将这块擦窗抹布4253远离玻璃表面，然后转换电机423开始工作，转动电机423带动旋转轴422旋转，旋转轴422带动可转换擦窗台4251转动，可转换擦窗台4251带动粘贴在尼龙粘贴层4252上的擦窗抹布4253转换角度，从而转换了可转换擦窗台4251另一个面上的擦窗抹布4253进行擦拭，按照这个方式直到可转换擦窗台4251四个面上的四个擦窗抹布4253全部擦拭脏了之后再手动撕下更换擦窗抹布4253即可，无需经常手动更换擦窗抹布4253，操作简便，擦拭速度快，工作效率高，同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了擦拭过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能,最终实现了本发明高空玻璃的全自动擦拭功能，解决了现有擦窗机器人存在的需要人工拿取安放、操作繁琐、擦拭过程存在抖动状况、固定性能差、稳定性能低、擦拭角度不可调节、需要经常手动更换擦拭布、适用范围小、擦拭速度慢和工作效率低下等难题，达到了目的。
[0034] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
