实施方案
[0016] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0017] 实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种瓷砖自动抓取打灰机器人，分为机械臂、三平移执行部分机架部分和控制器；机械臂、三平移执行部分和控制器均安装在机架部分上，控制器控制机械臂、三平移执行部分和机架部分动作；控制器上设有可触摸操作显示屏，控制器内部通过PLC程序进行自动控制，使用者通过可触摸操作显示屏输入相关指令信息；
[0018] 机械臂包括一级液压缸101、一级连杆102、二级液压缸103、二级连杆104、三级液压缸105、支撑板106、吸盘107、导气管108、电磁阀109，一级液压缸101一端与机架201铰链连接，其另一端与一级连杆102铰链连接，一级连杆102下端与机架201铰链连接，其上端与二级连杆104的下端铰链连接，二级液压缸103一端与一级连杆102铰链连接，其另一端与二级连杆104铰链连接，二级连杆104上端与支撑板106铰链连接，三级液压缸105一端与二级连杆104铰链连接，其另一端与支撑板106铰链连接，吸盘107共有4个，与支撑板106顶部固定连接，导气管108共4个，它们一端与吸盘107根部的导气孔固定连接，另一端与中间的电磁阀109对应接口固定连接，电磁阀109与支撑板106固定连接，电磁阀109控制导气孔的开闭；
[0019] 本发明前端设有带特定吸盘107的机械臂，在工作前，先将瓷砖相邻紧挨着斜放在地面上，瓷砖的光滑面面向机器人前端，尾部直驱电机203驱动机器人自动前进到第一块瓷砖前一定距离的位置；第一液压缸101和第二液压缸103控制机械臂的伸展，第三液压缸105配合控制末端吸盘107的角度，此时电磁阀109控制导气管108打开状态，当吸盘107压紧瓷砖时，电磁阀109控制导气管108关闭，进而吸住瓷砖，再收回机械臂将瓷砖放到橡胶平台209上。
[0020] 本发明实施例的一个可选实施方式中，除与上述实施例相同的结构外，机架部分包括机架201、驱动轮202、直驱电机203、粘接剂存放箱204、输入管205、小型泵206、输出管口207、从动轮208、橡胶平台209、纵向导轨210，驱动轮202与直驱电机203轴固定连接，直驱电机203与机架201固定连接，粘接剂存放箱204与机架201尾部固定连接，输入管205一端与粘接剂存放箱204底部固定连接，其另一端与小型泵206输入口固定连接，从动轮208与机架201前端底部铰链连接，橡胶平台209与机架201固定连接，纵向导轨210与机架201顶端固定连接；
[0021] 三平移执行部分包括纵向滑动平台301、第一主动齿轮302、第一步进电机303、横向导轨304、横向滑动平台305、第三步进电机306、换向主动齿轮307、换向从动齿轮308、换向圆盘309、滑槽310、上齿条311、第三主动齿轮312、下齿条313、第一电缸314、第一导套315、第一导杆316、横杆317、第二导套318、第二导杆319；第二步进电机320、第二主动齿轮
321、第三导杆322、第二电缸323、第四步进电机324、第三导套325、第一弹簧326、第一抹平板327、目标检测相机328、粘接剂输出管329、第二抹平板330、第二弹簧331，纵向滑动平台
301通过特制的工字槽与纵向导轨210滑动连接，第一主动齿轮302与第一步进电机303轴固定连接，第一步进电机303与纵向滑动平台301固定连接，横向导轨304与纵向滑动平台301底部固定连接，横向滑动平台305通过特制的工字槽与横向导轨304滑动连接，第三步进电机306与横向滑动平台305固定连接，换向主动齿轮307与第三步进电机306轴固定连接，换向从动齿轮308与换向圆盘309固定连接，换向圆盘309通过径向轴承与横向滑动平台305底部连接，滑槽310与第三导套325固定连接，上齿条311与滑槽310上部滑动连接，所述的第三主动齿轮312与第四步进电机324轴固定连接，下齿条313与滑槽310下部滑动连接，第一电缸314一端与滑槽310底部固定连接，其另一端与横杆317中部固定连接，第一导套315与下齿条313端部固定连接，第一导杆316与第一导套315滑动连接，其底端也是一个导套，横杆
317与第一导杆316底端的导套滑动连接，第二导套318与上齿条311端部固定连接，第二导杆319与第二导套318滑动连接，其底端也是一个导套，横杆317与第二导杆319底端的导套滑动连接，第二步进电机320与横向滑动平台305固定连接，第二主动齿轮321与第二步进电机320轴固定连接，第三导杆325与换向圆盘309底部固定连接，第二电缸323一端与第三导杆322固定连接，其另一端与第三导套325固定连接，第四步进电机324与第三导套325固定连接，第三导套325与第三导杆322固定连接，第一弹簧326一端与第二导杆319底部固定连接，其另一端与第一抹平板327上部固定连接，第一抹平板327与第二导杆319底部铰链连接，目标检测相机328与第三导套325底部固定连接，粘接剂输出管329与第三导套325侧面固定连接，其尾端通过特制软管与小型泵的输出管口207连接，第二弹簧331一端与第一导杆316底部固定连接，其另一端与第二抹平板330上部固定连接，第二抹平板330与第一导杆底部316铰链连接；
[0022] 三平移执行部分通过目标检测摄像头328确定瓷砖边角位置，并通过驱动其上第一步进电机303、第二步进电机320和第二电缸303控制粘接剂输出管口329在一定高度从瓷砖一角顺着一边开始，以密集的“S”形抹灰；抹灰完成之后，第四步进电机324驱动上齿条311和下齿条313以调整第一抹平板327与第二抹平板330之间的距离以适应瓷砖一边长，然后再调整两抹平板的平面位置和高度，从一边摸到另一边；然后第三步进电机306使末端旋转90°，以相同过程抹平另外两边；接着电磁阀109打开，工人便可取走使用，取走后其自动进行下一块瓷砖的打灰工作。
[0023] 在上面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受上面公开的具体实施例的限制。
[0024] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
