[0004] 本发明的目的在于提供一种履带式遥感救援机器人及其救援方法。
[0005] 本发明一种履带式遥感救援机器人，包括抓取装置、升降担架台和主体部分。抓取装置和升降担架台均安装在主体部分的前部。抓取装置包括机械手和机械臂模块。机械手安装在机械臂模块的末端。机械臂模块带动机械手三自由度移动。
[0006] 所述机械手包括内侧支架、转动支架、第一传动齿轮、第二传动齿轮、夹持钳口和第三传动齿轮。第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮均为锥齿轮。第一传动齿轮、第二传动齿轮同轴支承在机械臂模块的末端。内侧支架与机械臂模块的末端转动连接。内侧支架的转动轴线与一传动齿轮、第二传动齿轮的轴线重合。第一传动齿轮和第二传动齿轮由对应的电机各自驱动旋转。转动支架与内侧支架转动连接。转动支架的转动轴线与内侧支架的转动轴线垂直相交。第三传动齿轮均固定在转动支架上。第一传动齿轮、第二传动齿轮与第三传动齿轮的两侧分别啮合。转动支架的外侧安装有由电机驱动张合的夹持钳口。
[0007] 所述升降担架台包括侧轮、运输架和输送机。运输架用于装载伤员。运输架上安装有运输架；运输架的外端能够上下翻转。运输架的外端安装有侧轮。
[0008] 作为优选，所述的抓取装置共有两个，分别安装在主体部分前部的两侧。升降担架台位于两个抓取装置之间。
[0009] 作为优选，所述的机械臂模块包括连接轴、旋转盘、底座、肩部传动轴、三角臂、外支臂、第一伸缩执行器和第二伸缩执行器。底座固定在旋转盘上；所述三角臂的内端与底座铰接；三角臂的外端与外支臂的中部铰接；第二伸缩执行器的两端与底座、三角臂的外端分别铰接。第一伸缩执行器的两端与三角臂的中部、外支臂的内端分别铰接。
[0010] 作为优选，所述机械手还包括滑块和丝杆。滑块滑动连接在转动支架上。丝杆支承在转动支架上；丝杠的轴线与转动支架、内侧支架所成转动副的公共轴线重合。丝杠由安装在内侧支架上的电机驱动。滑块与丝杆构成螺旋副。夹持钳口的两个单侧钳爪各自与支架配合两根等长连杆形成平行四边形机构。滑块通过两根驱动杆连接到夹持钳口的两个单侧钳爪。
[0011] 作为优选，所述夹持钳口上的两个单侧钳爪上包裹有弹性层。
[0012] 作为优选，所述运输架的内端与主体部分铰接。运输架的两侧均设置有双连杆机构。双连杆机构包括第一推杆和第二推杆。第一推杆的一端与主体部分铰接，另一端与第二推杆的一端铰接；第二推杆的另一端与运输架铰接。第一推杆由电机驱动旋转，带动运输架外端的上下翻转。
[0013] 作为优选，所述运输架的内部空间的内端设置有保护气囊。
[0014] 作为优选，所述的输送机包括输送带和两个滚筒。两个滚筒分别安装在运输架内腔的底部，并通过输送带连接。其中一个滚筒采用电动滚筒。
[0015] 作为优选，本发明一种履带式遥感救援机器人还包括集成传感探测器、行走机构和雷达通信系统。集成传感探测器和雷达通信系统均安装在主体部分的顶部。行走机构采用履带机构，安装在主体部分的底部。
[0016] 本发明的履带式遥感救援机器人的整体工作流程为：
[0017] 步骤一、救援机器人被带到救援现场，并行进到伤者处。
[0018] 步骤二、抓取装置调整伤者的姿势成平躺式，并且将升降担架台与伤者的头部对齐，以便将伤者转移到担架上。
[0019] 步骤三、转移伤者并撤离现场。
[0020] 3‑1.升降担架台的外端向下翻转至侧轮与地面接触；升降担架台上的输送机启动。
[0021] 3‑2.抓取装置抬起伤者的肩部和头部，使得伤者的肩部和头部高于升降担架台的输送机的外端。履带式遥感救援机器人开始向伤者移动，且抓取装置保持伤者的姿态不变，使得伤者转移到升降担架台上。之后，输送机关闭。
[0022] 3‑3.升降担架台的外端向上翻转至水平状态。之后，履带式遥感救援机器人携带伤者撤离到安全区。
[0023] 本发明具有的有益效果是：
[0024] 1、本发明结合现有技术的不足，提出了一种集搜索、提取、疏散撤离为一体的履带式遥感救援机器人。确保伤员运输撤离到安全区域，以进行及时的医治，可应用于自然灾难、战争地区以及病毒严重感染地区。本发明的机器人可通过救援人员的远程操控，极大保证了救援人员的安全，并且，在运输途中机器人的半封闭空间也为伤员提供了安全保证。
[0025] 2、本发明提供的机械手利用三个齿轮和两个电机相配合能够通过两个电机的差速转动实现机械手两个自由度的转动，十分灵活。
[0026] 3、本发明中的升降担架台上带有输送带且能够下翻至倾斜状态，便于将伤者无伤转移到履带式遥感救援机器人。
