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一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统   0    0

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专利申请流程有哪些步骤?
专利申请流程图
申请
申请号:指国家知识产权局受理一件专利申请时给予该专利申请的一个标示号码。唯一性原则。
申请日:提出专利申请之日。
2018-09-26
申请公布
申请公布指发明专利申请经初步审查合格后,自申请日(或优先权日)起18个月期满时的公布或根据申请人的请求提前进行的公布。
申请公布号:专利申请过程中,在尚未取得专利授权之前,国家专利局《专利公报》公开专利时的编号。
申请公布日:申请公开的日期,即在专利公报上予以公开的日期。
2019-04-12
授权
授权指对发明专利申请经实质审查没有发现驳回理由,授予发明专利权;或对实用新型或外观设计专利申请经初步审查没有发现驳回理由,授予实用新型专利权或外观设计专利权。
2020-09-15
预估到期
发明专利权的期限为二十年,实用新型专利权期限为十年,外观设计专利权期限为十五年,均自申请日起计算。专利届满后法律终止保护。
2038-09-26
基本信息
有效性 有效专利 专利类型 发明专利
申请号 CN201811116771.1 申请日 2018-09-26
公开/公告号 CN108952107B 公开/公告日 2020-09-15
授权日 2020-09-15 预估到期日 2038-09-26
申请年 2018年 公开/公告年 2020年
缴费截止日
分类号 E04F21/08 主分类号 E04F21/08
是否联合申请 独立申请 文献类型号 B
独权数量 1 从权数量 6
权利要求数量 7 非专利引证数量 0
引用专利数量 0 被引证专利数量 0
非专利引证
引用专利 被引证专利
专利权维持 3 专利申请国编码 CN
专利事件 事务标签 实质审查、授权
申请人信息
申请人 第一申请人
专利权人 福州盛世凌云环保科技有限公司 当前专利权人 福州盛世凌云环保科技有限公司
发明人 郭思源 第一发明人 郭思源
地址 福建省福州市长乐市古槐镇北湖村1号 邮编 350200
申请人数量 1 发明人数量 1
申请人所在省 福建省 申请人所在市 福建省福州市
代理人信息
代理机构
专利代理机构是经省专利管理局审核,国家知识产权局批准设立,可以接受委托人的委托,在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。
北京和信华成知识产权代理事务所 代理人
专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务,取得一定资格的人。
胡剑辉
摘要
本发明公开了一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统,其中涂刷装置包括支撑框架和滚刷,支撑框架一侧设置有导杆,导杆和支撑框架共同围成一个矩形框体,矩形框体的四角处各安装有一个移动轮;导杆内部设置有滑槽,且滑槽沿导杆的长度方向设置,滑槽内滑动安装有移动块,移动块上设置有插接孔,插接孔上方设置有顶紧杆,且顶紧杆通过螺纹安装在移动块上,移动块的顶部固定连接有拉绳;移动块的一侧设置有弹簧。有益效果在于:利用滚刷对防水涂料进行涂抹,单次涂刷面积大,因此可大大提高涂刷效率;利用电机带动所述滚刷移动,避免人工涂抹,从而减轻人工工作量,因此适用于大面积涂刷。
  • 摘要附图
    一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统
  • 说明书附图:图1
    一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统
  • 说明书附图:图2
    一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统
  • 说明书附图:图3
    一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统
  • 说明书附图:图4
    一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统
  • 说明书附图:图5
    一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统
法律状态
序号 法律状态公告日 法律状态 法律状态信息
1 2020-09-15 授权
2 2019-04-12 实质审查的生效 IPC(主分类): E04F 21/08 专利申请号: 201811116771.1 申请日: 2018.09.26
权利要求
权利要求书是申请文件最核心的部分,是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。
1.一种防水涂料涂刷装置,其特征在于:包括支撑框架(1)和滚刷(3),所述支撑框架(1)一侧设置有导杆(2),所述导杆(2)和所述支撑框架(1)共同围成一个矩形框体,矩形框体的四角处各安装有一个移动轮(8);
所述导杆(2)内部设置有滑槽(201),且所述滑槽(201)沿所述导杆(2)的长度方向设置,所述滑槽(201)内滑动安装有移动块(5),所述移动块(5)上设置有插接孔(501),所述插接孔(501)上方设置有顶紧杆(503),且所述顶紧杆(503)通过螺纹安装在所述移动块(5)上,所述移动块(5)的顶部固定连接有拉绳(6);
所述移动块(5)的一侧设置有弹簧(4),且所述弹簧(4)设置在所述滑槽(201)内;
所述导杆(2)上安装有电机(7),所述电机(7)的输出轴上安装有收线轮(701),所述拉绳(6)的另一端固定连接在所述收线轮(701)上;
所述滚刷(3)的一端设置有旋转套(301),所述旋转套(301)内部安装有轴承,所述滚刷(3)通过所述旋转套(301)固定安装在所述插接孔(501)内;
另外,防水涂料涂刷装置的防漏涂系统包括:
位置传感器(9),其包括第一位置传感器(901)和第二位置传感器(902),所述第一位置传感器(901)设置在所述滚刷(3)的顶端,所述第二位置传感器(902)设置在挡料板(302)的前方,并紧挨所述挡料板(302);
位置追踪记录模块,其与所述第一位置传感器(901)和第二位置传感器(902)分别通讯连接,以追踪并记录所述第一位置传感器(901)和第二位置传感器(902)的运动轨迹;
分析模块,其与所述位置追踪记录模块通讯连接,以根据所述运动轨迹分析并计算所述滚刷(3)在相邻两次涂刷后,先涂刷次的第二位置传感器(902)的运动轨迹和后涂刷次的第一位置传感器(901)的运动轨迹间的间隔的大小,以及先涂刷次的第一位置传感器(901)的运动轨迹和后涂刷次的第二位置传感器(902)的运动轨迹间的横向距离;
控制终端,其控制所述位置传感器(9)的开/闭,以及由所述分析模块获取所述间隔的大小以及横向距离,以在判定所述滚刷(3)的相邻两次涂刷间具有空隙时,控制所述防水涂料涂刷装置移动至相应位置进行补涂,而在判定所述滚刷(3)的相邻两次涂刷间具有重叠时,控制所述防水涂料涂刷装置在后续涂刷时,横向移动的距离在原移动距离的基础上加宽,其中,加宽的大小为所述间隔的横向宽度;
其中,所述滚刷(3)由空心的主轴(303)以及分别套设在所述主轴(303)上的第一刷毛(304)和第二刷毛(305)组成,且所述第二刷毛(305)通过伸缩机构连接在所述主轴远离支撑框架的一端,所述第二刷毛的宽度占所述主轴(303)长度的1/5-1/4;
所述伸缩机构包括:
具有弹性的安装片(306),其套设在所述主轴(303)上;所述第二刷毛(305)设置在所述安装片(306)上;
支撑柱(307),其设置为多根;所述安装片(306)下方的主轴(303)上开设有多个贯通所述主轴(303)侧壁的通孔;多根所述支撑柱(307)以可沿所述通孔伸缩的方式穿设在所述主轴(303)上,且所述支撑柱连接于所述控制终端,以在所述滚刷(3)的相邻两次涂刷间具有空隙时,由所述控制终端控制所述支撑柱(307)伸长,使所述安装片(306)内径变大,以利用所述第二刷毛(305)对所述空隙进行补涂。

2.根据权利要求1所述防水涂料涂刷装置,其特征在于:所述移动轮(8)的移动方向与所述滚刷(3)的涂刷方向垂直。

3.根据权利要求1所述防水涂料涂刷装置,其特征在于:所述滑槽(201)为T型滑槽,且所述滑槽(201)的侧面设置有长条型槽,能够使所述旋转套(301)沿所述滑槽(201)的长度方向滑移。

4.根据权利要求1所述防水涂料涂刷装置,其特征在于:所述移动块(5)底部设置有支撑滚轮(502)。

5.根据权利要求1所述防水涂料涂刷装置,其特征在于:所述顶紧杆(503)为弹性柱销。

6.根据权利要求1所述防水涂料涂刷装置,其特征在于:所述插接孔(501)的中心到所述移动轮(8)底部外圆面之间的间距小于所述滚刷(3)的半径。

7.根据权利要求1所述防水涂料涂刷装置,其特征在于:所述滚刷(3)靠近所述旋转套(301)的一侧设置有挡料板(302)。
说明书

技术领域

[0001] 本发明涉及建筑装修工具领域,具体涉及一种防水涂料涂刷装置及其防漏涂系统。

背景技术

[0002] 卫生间在装修时,地面和墙面需要做防水处理,从而避免墙体和地面漏水。防水工程是将防水涂料涂刷在地面和墙面上,防水涂料在涂刷时要求涂刷三遍,横竖各刷一遍,最后再倾斜刷一遍,才可保证防水涂层的防水效果。
[0003] 现有的涂刷方式大都是人工利用毛刷对涂料进行涂刷,由于毛刷的涂刷面积小,在进行大面积涂刷时,不仅工作量大,且涂刷效率低。专利申请号为2017204737707的中国实用新型专利提出了一种用于粉刷墙面的刷具,该刷具采用转动手柄连接主动轮,使得升降带的滑移带动刷筒在墙面上滚动,从而能够保证刷具在不同高低墙面上停留时间的一致性,进而提高墙体粉刷的均匀性。但是这一技术方案虽然较之人工手刷能够显著提高墙体粉刷的均匀性,但是刷具在不同高低墙面上的停留时间受转动手柄转动快慢的影响,手柄转动的快停留时间短,而手柄转动慢,停留时间长,可见,对于保证墙体粉刷的均匀性仍然具有一定的缺陷。
[0004] 同时,涂刷过程基本根据人工判断是否涂刷均匀,然而对于第一边涂刷工人可根据肉眼判断是否涂刷完全,但是在进行第二遍、第三遍涂刷时,由于第一遍防水涂料的涂刷,则使得肉眼无法确定后续几遍的涂刷是否覆盖全面,现有涂刷方式解决该弊端的方法只能是加大涂刷密度,或者依据经验进行涂刷,在密度加大的情况下造成了防水涂料的浪费,而在密度未增加且经验不足时,又容易造成漏涂,使得工程防水质量难以保证。

发明内容

[0005] 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种防水涂料涂刷装置,以解决现有技术中人工利用毛刷涂刷防水涂料时,不仅工作量大,且效率低等技术问题。本发明提供的诸多技术方案中优选的技术方案具有:利用所述滚刷进行涂刷,可大大节省涂刷时间,而且能够自动涂刷,从而减轻人工负担等技术效果,详见下文阐述。
[0006] 为实现上述目的,本发明提供了以下技术方案:
[0007] 本发明提供的一种防水涂料涂刷装置,包括支撑框架和滚刷,所述支撑框架一侧设置有导杆,所述导杆和所述支撑框架共同围成一个矩形框体,矩形框体的四角处各安装有一个移动轮;
[0008] 所述导杆内部设置有滑槽,且所述滑槽沿所述导杆的长度方向设置,所述滑槽内滑动安装有移动块,所述移动块上设置有插接孔,所述插接孔上方设置有顶紧杆,且所述顶紧杆通过螺纹安装在所述移动块上,所述移动块的顶部固定连接有拉绳;
[0009] 所述移动块的一侧设置有弹簧,且所述弹簧设置在所述滑槽内;
[0010] 所述导杆上安装有电机,所述电机的输出轴上安装有收线轮,所述拉绳的另一端固定连接在所述收线轮上;
[0011] 所述滚刷的一端设置有旋转套,所述旋转套内部安装有轴承,所述滚刷通过所述旋转套固定安装在所述插接孔内。
[0012] 采用上述一种防水涂料涂刷装置,将沾有防水涂料的所述滚刷安装在所述插接孔内,并利用所述顶紧杆进行固定,涂刷时,所述电机带动所述收线轮转动,对所述拉绳进行收卷,从而拖动所述移动块沿所述滑槽向前滑移,同时所述移动块带动所述滚刷向前移动,从而使所述滚刷将防水涂料涂刷在地面上。
[0013] 作为优选,所述移动轮的移动方向与所述滚刷的涂刷方向垂直。
[0014] 作为优选,所述滑槽为T型滑槽,且所述滑槽的侧面设置有长条型槽,能够使所述旋转套沿所述滑槽的长度反向滑移。
[0015] 作为优选,所述移动块底部设置有支撑滚轮。
[0016] 作为优选,所述顶紧杆为弹性柱销。
[0017] 作为优选,所述插接孔的中心到所述移动轮底部外圆面之间的间距小于所述滚刷的半径。
[0018] 作为优选,所述滚刷靠近所述旋转套的一侧设置有挡料板。
[0019] 本发明还提供一种防水涂料涂刷装置的防漏涂系统,包括:
[0020] 位置传感器,其包括第一位置传感器和第二位置传感器,所述第一位置传感器设置在所述滚刷的顶端,所述第二位置传感器设置在挡料板的前方,并紧挨所述挡料板;
[0021] 位置追踪记录模块,其与所述第一位置传感器和第二位置传感器分别通讯连接,以追踪并记录所述第一位置传感器和第二位置传感器的运动轨迹;
[0022] 分析模块,其与所述位置追踪记录模块通讯连接,以根据所述运动轨迹分析并计算所述滚刷在相邻两次涂刷后,先涂刷次的第二位置传感器的运动轨迹和后涂刷次的第一位置传感器的运动轨迹间的间隔的大小,以及先涂刷次的第一位置传感器的运动轨迹和后涂刷次的第二位置传感器的运动轨迹间的横向距离;
[0023] 控制终端,其控制所述位置传感器的开/闭,以及由所述分析模块获取所述间隔的大小以及横向距离,以在判定所述滚刷的相邻两次涂刷间具有空隙时,控制所述防水涂料涂刷装置移动至相应位置进行补涂,而在判定所述滚刷的相邻两次涂刷间具有重叠时,控制所述防水涂料涂刷装置在后续涂刷时,横向移动的距离在原移动距离的基础上加宽,其中,加宽的大小为所述间隔的横向宽度。
[0024] 采用上述一种防水涂料涂刷装置的防漏涂系统,在对地面涂刷前将涂刷装置的横向移动距离优设为与滚刷的长度相同,则在进行逐列的涂刷时,涂刷装置按照规定距离进行移动,通过滚刷两端的位置传感器的设置,使得位置追踪记录模块能够根据移动轨迹计算相邻两次涂刷时,之间是否具有空隙,且位置追踪记录模块还计算了相邻两次涂刷的总覆盖宽度,因而使得控制终端能够根据间隙值以及总覆盖宽度判断相邻两次涂刷间是否具有间隙或者重叠,从而便于控制滚刷对间隙进行补涂,以及在具有重叠时对涂刷装置的横向移动距离进行修正,从而避免了人工涂刷时的漏涂或重复涂刷,降低了涂料浪费的风险,并保证了施工后的防水效果。
[0025] 作为优选,所述滚刷由空心的主轴以及分别套设在所述主轴上的第一刷毛和第二刷毛组成,且所述第二刷毛通过伸缩机构连接在所述主轴远离支撑框架的一端,所述第二刷毛的宽度占所述主轴长度的1/5-1/4;
[0026] 所述伸缩机构包括:
[0027] 具有弹性的安装片,其套设在所述主轴上;所述第二刷毛设置在所述安装片上;
[0028] 支撑柱,其设置为多根;所述安装片下方的主轴上开设有多个贯通所述主轴侧壁的通孔;多根所述支撑柱以可沿所述通孔伸缩的方式穿设在所述主轴上,且所述支撑柱连接于所述控制终端,以在所述滚刷的相邻两次涂刷间具有空隙时,由所述控制终端控制所述支撑柱伸长,使所述安装片内径变大,以利用所述第二刷毛对所述空隙进行补涂。
[0029] 有益效果在于:
[0030] 1、本发明利用所述滚刷对防水涂料进行涂抹,单次涂刷面积大,因此可大大提高涂刷效率;
[0031] 2、利用所述电机带动所述滚刷移动,避免人工涂抹,从而减轻人工工作量,因此适用于大面积涂刷;
[0032] 3、利用位置传感器和位置追踪记录模块的配合,在涂料涂刷时能够获得涂刷轨迹,通过分析模块和控制终端的计算和控制,实现对逐列涂刷时移动间距的控制和漏涂部分的补涂,减少了涂料的浪费,并保证了涂刷覆盖全面并均匀。

实施方案

[0041] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式,都属于本发明所保护的范围。
[0042] 参见图1-图4所示,本发明提供了一种防水涂料涂刷装置,包括支撑框架1和滚刷3,所述支撑框架1一侧设置有导杆2,所述导杆2和所述支撑框架1共同围成一个矩形框体,矩形框体的四角处各安装有一个移动轮8;
[0043] 所述导杆2内部设置有滑槽201,且所述滑槽201沿所述导杆2的长度方向设置,所述滑槽201内滑动安装有移动块5,所述移动块5上设置有插接孔501,所述插接孔501上方设置有顶紧杆503,且所述顶紧杆503通过螺纹安装在所述移动块5上,所述移动块5的顶部固定连接有拉绳6;
[0044] 所述移动块5的一侧设置有弹簧4,且所述弹簧4设置在所述滑槽201内,所述弹簧4用于对所述移动块5进行顶推,使所述移动块5复位;
[0045] 所述导杆2上安装有电机7,所述电机7的输出轴上安装有收线轮701,所述拉绳6的另一端固定连接在所述收线轮701上;
[0046] 所述滚刷3的一端设置有旋转套301,所述旋转套301内部安装有轴承,所述滚刷3通过所述旋转套301固定安装在所述插接孔501内。
[0047] 作为优选,所述移动轮8的移动方向与所述滚刷3的涂刷方向垂直,如此设置,便于滚刷3在竖直方向涂刷完毕后,通过移动轮8带动滚刷3横向移动,从而继续进行下一位置的涂刷。
[0048] 所述滑槽201为T型滑槽201,且所述滑槽201的侧面设置有长条型槽,能够使所述旋转套301沿所述滑槽201的长度反向滑移。
[0049] 所述移动块5底部设置有支撑滚轮502,如此设置,便于使移动块5在滑槽201内移动时,支撑滚轮502能够沿滑槽201底部滑移,从而减小移动块5在移动时与滑槽201底面之间的摩擦力。
[0050] 所述顶紧杆503为弹性柱销,如此设置,便于实现顶紧杆503的快速顶紧和放松。
[0051] 所述插接孔501的中心到所述移动轮8底部外圆面之间的间距小于所述滚刷3的半径,如此设置,便于保证滚刷3底部外圆面与地面完全接触。
[0052] 所述滚刷3靠近所述旋转套301的一侧设置有挡料板302,如此设置,便于通过挡料板302对滚刷3上的防水涂料进行隔档。
[0053] 采用上述结构,将沾有防水涂料的所述滚刷3安装在所述插接孔501内,并利用所述顶紧杆503进行固定,涂刷时,所述电机7带动所述收线轮701转动,对所述拉绳6进行收卷,从而拖动所述移动块5沿所述滑槽201向前滑移,同时所述移动块5带动所述滚刷3向前移动,从而使所述滚刷3将防水涂料涂刷在地面上。
[0054] 参见图1-图5所示,本发明还提供了一种防水涂料涂刷装置的防漏涂系统,包括:
[0055] 位置传感器9,其包括第一位置传感器901和第二位置传感器902,所述第一位置传感器901设置在所述滚刷3的顶端,所述第二位置传感器902设置在挡料板302的前方,并紧挨所述挡料板302;
[0056] 位置追踪记录模块,其与所述第一位置传感器901和第二位置传感器902分别通讯连接,以追踪并记录所述第一位置传感器901和第二位置传感器902的运动轨迹;
[0057] 分析模块,其与所述位置追踪记录模块通讯连接,以根据所述运动轨迹分析并计算所述滚刷3在相邻两次涂刷后,先涂刷次的第二位置传感器902的运动轨迹和后涂刷次的第一位置传感器901的运动轨迹间的间隔的大小,以及先涂刷次的第一位置传感器901的运动轨迹和后涂刷次的第二位置传感器902的运动轨迹间的横向距离;
[0058] 控制终端,其控制所述位置传感器9的开/闭,以及由所述分析模块获取所述间隔的大小以及横向距离,以在判定所述滚刷3的相邻两次涂刷间具有空隙时,控制所述防水涂料涂刷装置移动至相应位置进行补涂,而在判定所述滚刷3的相邻两次涂刷间具有重叠时,控制所述防水涂料涂刷装置在后续涂刷时,横向移动的距离在原移动距离的基础上加宽,其中,加宽的大小为所述间隔的横向宽度。
[0059] 作为优选,所述滚刷3由空心的主轴303以及分别套设在所述主轴303上的第一刷毛304和第二刷毛305组成,且所述第二刷毛305通过伸缩机构连接在所述主轴远离支撑框架的一端,所述第二刷毛的宽度占所述主轴303长度的1/5-1/4;
[0060] 所述伸缩机构包括:
[0061] 具有弹性的安装片306,其套设在所述主轴303上;所述第二刷毛305设置在所述安装片306上;
[0062] 支撑柱307,其设置为多根;所述安装片306下方的主轴303上开设有多个贯通所述主轴303侧壁的通孔;多根所述支撑柱307以可沿所述通孔伸缩的方式穿设在所述主轴303上,且所述支撑柱连接于所述控制终端,以在所述滚刷3的相邻两次涂刷间具有空隙时,由所述控制终端控制所述支撑柱307伸长,使所述安装片306内径变大,以利用所述第二刷毛305对所述空隙进行补涂。
[0063] 采用上述防漏涂系统,在对地面涂刷前将涂刷装置的横向移动距离优设为与滚刷3的长度相同,则在进行逐列的涂刷时,涂刷装置按照规定距离进行移动,通过滚刷3两端的位置传感器9的设置,使得位置追踪记录模块能够根据位置轨迹计算相邻两次涂刷时,之间是否具有空隙,且位置追踪记录模块还计算了相邻两次涂刷的总覆盖宽度,因而使得控制终端能够根据间隙值以及总覆盖宽度判断相邻两次涂刷间是否具有间隙或者重叠,从而便于控制滚刷对间隙进行补涂,以及在具有重叠时对涂刷装置的横向移动距离进行修正,从而避免了人工涂刷时的漏涂或重复涂刷,降低了涂料浪费的风险,并保证了施工后的防水效果。
[0064] 通过将滚刷3设置为两部分,且第二刷毛305仅占整个滚刷长度的1/5-1/4,使得在进行地面漏涂部分的补涂时,仅需通过控制终端控制支撑柱伸长,使得安装片内径增大,即第二刷毛较之第一刷毛外径增大,实现了仅利用第二刷毛部分对间隙进行补涂,避免了采用整个滚刷进行补涂时造成的涂料浪费,节约了施工成本。
[0065] 以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

附图说明

[0033] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034] 图1是本发明的主视图;
[0035] 图2是本发明的导杆断面图;
[0036] 图3是本发明的移动块结构放大图;
[0037] 图4是本发明的滚刷结构放大图;
[0038] 图5是本发明的滚刷结构的断面图。
[0039] 附图标记说明如下:
[0040] 1、支撑框架;2、导杆;201、滑槽;3、滚刷;301、旋转套;302、挡料板;303、主轴;304、第一刷毛;305、第二刷毛;306、安装片;307、支撑柱;4、弹簧;5、移动块;501、插接孔;502、支撑滚轮;503、顶紧杆;6、拉绳;7、电机;701、收线轮;8、移动轮;9、位置传感器;901、第一位置传感器;902、第二位置传感器。
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