[0043] 下面结合具体实施对本专利的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。
[0044] 以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。
[0045] 如图1-24所示，本发明一种单人可控型绿豆采摘去皮微型车，包括行走固定机构1、剪切机构2、输送机构4和去皮筛选机构3，所述行走固定机构1包括固定模块10和采摘车模块11，所述固定模块10设于采摘车模块11上，所述固定模块10包括固定带12和固定板13，所述固定板13设于采摘车模块11后壁上，所述固定板13从外到内依次包括海绵层23、气垫层24和固定板层25，所述固定带12设于固定板13上，所述采摘车模块11包括采摘车厢14、前车轮19、后车轮20、前车轴18、后车轴21、前悬挂杆17和后悬挂杆22，所述采摘车厢14设于固定板13前壁，所述前悬挂杆17上端设于采摘车厢14底部前端，所述前车轴18可旋转设于前悬挂杆17上，前车轮19设于前车轴18上，前悬挂杆17对称设于前车轮19两侧，所述后悬挂杆
22设于采摘车厢14底部后端，所述后车轴21可旋转设于后悬挂杆22上，所述后车轮20分别对称设于后车轴21两端，后悬挂杆22对称设于两个后车轮20之间，所述剪切机构2设于固定板13侧壁上，所述剪切机构2包括剪切模块6、剪切固定模块5、卷拉模块8和角度检测模块7，所述剪切固定模块5设于固定板13右侧壁上，所述剪切模块6设于剪切固定模块5下端，所述卷拉模块8设于固定板13左侧壁上，所述角度检测模块7设于剪切固定模块5上，所述去皮筛选机构3设于采摘车厢14内部，所述去皮筛选机构3包括筛选装纳模块、旋转震荡模块和出料模块，所述旋转震荡模块设于采摘车厢14内部底壁上，所述筛选装纳模块设于旋转震荡模块上端，所述出料模块设于筛选装纳模块和采摘车厢14上，所述输送机构4设于采摘车厢
14外侧，所述输送机构4包括齿轮传动模块100、承载模块101和传输模块99，所述承载模块
101设于前悬挂杆17和采摘车厢14上，所述齿轮传动模块100设于前车轴18和承载模块101上，所述传输模块99设于采摘车厢14外侧。
[0046] 所述剪切固定模块5包括万向节30、剪切把手31和剪切杆33，所述万向节30的一端设于固定板13右侧壁上，所述剪切杆33设于万向节30的另一端，万向节30一端设于固定板13右侧壁上，万向节30另一端设于剪切杆33左侧壁上，所述剪切杆33呈中空结构设置，所述剪切把手31设于剪切杆33上端；所述角度检测模块7设于剪切杆33下端，所述角度检测模块
7包括电机固定件46、角度调节电机47、角度调节板50、角度调节滑块140、弧形滑轨51、不字形承重板40、L形承重杆39、微控制器141和颜色识别传感器56，所述电机固定件46上端设于剪切杆33下端后壁上，所述角度调节电机47设于电机固定件46下端，所述电机固定件46呈倒L形，所述角度调节板50设于角度调节电机47的输出轴端，所述L形承重杆39上端设于剪切杆33后壁上，所述不字形承重板40设于L形承重杆39的下端，所述弧形滑轨51设于不字形承重板40上，所述角度调节滑块140上端设于角度调节板50的下壁上，角度调节滑块140下端滑动卡接设于弧形滑轨51内，所述颜色识别传感器56设于剪切模块6上，所述微控制器
141设于剪切杆33内部底壁，颜色识别传感器56的输出端口与微控制器141输入端口相连，微控制器141的输出端口与角度调节电机47的输入端口相连；所述剪切模块6包括剪切件
41、放大镜44、高弹性体一54、旋转中心柱43和装纳件42，所述旋转中心柱43设于角度调节板50上，所述剪切件41铰接设于旋转中心柱43的中部，所述装纳件42设于剪切件41下端，所述高弹性体一54设于剪切件41上，所述放大镜44设于旋转中心柱43上端；所述卷拉模块8设于固定板13左侧壁上，所述卷拉模块8包括卷拉把手26、卷拉轮27、滑动件142、卷拉钢丝35，所述卷拉轮27的中心轴部可旋转设于固定板13左侧壁上，所述卷拉把手26设于卷拉轮27上，卷拉把手26呈Z形，所述滑动件142设于剪切机构2和固定板13上，所述卷拉钢丝35一端设于卷拉轮27上，卷拉钢丝35一端经过滑动件142设于剪切件41上。
[0047] 所述剪切件41包括左刃57和右刃55，左刃57和右刃55铰接设于旋转中心柱43上，左刃57包括左剪切部61和左剪柄部58，右刃55包括右剪切部60和右剪柄部59，所述高弹性体一54一端设于左剪柄部58，高弹性体一54另一端设于右剪柄部59，所述颜色识别传感器56设于右剪切部60上壁上，所述滑动件142包括滑动件一28、滑动件二29、滑动件三32和滑动件四34，所述滑动件一28设于固定板13左侧壁上沿，滑动件一28呈斜向左上设置，滑动件一28设于卷拉轮27正上方，所述滑动件一28包括滑动轮一37和固接部一36，固接部一36设于固定板13左侧壁上沿，滑动轮一37铰接设于固接部一36之间，所述滑动件二29设于固定板13上壁右边缘部，滑动件二29呈斜向右上设置，所述滑动件二29包括滑动轮二和固接部二，固接部二设于固定板13上壁右边缘部，滑动轮二铰接设于固接部二之间，所述滑动件三
32设于剪切杆33侧壁上，所述滑动件三32包括滑动轮三38和固接部三45，所述固接部三45设于剪切杆33侧壁上，固接部三45呈b形，滑动轮三38铰接设于固接部三45之间，所述滑动件四34设于角度调节板50上，滑动件四34设于剪切杆33前部的角度调节板50上，所述滑动件四34包括滑动轮四48和固接部四49，固接部四49设于角度调节板50上，固接部四49设于剪切杆33下端前的角度调节板50上，滑动轮四48铰接设于固接部四49之间，所述卷拉钢丝
35呈Y形，卷拉钢丝35一端分别设于左剪柄部58和右剪柄部59上，卷拉钢丝35一端经滑动轮一37、滑动轮二、滑动轮三38和滑动轮四48设于卷拉轮27上，所述不字形承重板40包括一字形横杆52和箭头形承重杆53，所述一字形横杆52设于L形承重杆39的下端，所述箭头形承重杆53设于一字形横杆52的前壁上，所述弧形滑轨51设于箭头形承重杆53上，所述弧形滑轨
51的前凸弧部设于箭头形承重杆53的中杆上，所述弧形滑轨51的自由端设于箭头形承重杆
53的外杆上，所述装纳件42包括固形部62和弹性布层63，所述装纳件42呈三棱柱形，所述固形部62包括左固形部、右固形部和弧形固形部，左固形部设于左剪切部61的外边沿上，右固形部设于右剪切部60的外边沿上，弧形固形部设于左剪切部61和右剪切部60的尖端下，左固形部一端和右固形部一端相连，左固形部另一端和右固形部另一端分别与弧形固形部的两端相连，所述弹性布层63设于固形部62的下端，所述弧形固形部设有记忆金属层。
[0048] 所述旋转震荡模块包括底座72、环形滑块84、环形滑轨71、去皮电机73、电源74、凹轮85、波浪形滑轨83、支撑滑轮93和支撑滑杆86，所述底座72设于采摘车厢14底壁上，所述去皮电机73底端固定设于底座72内部底壁，所述电源74设于底座72内，所述环形滑轨71设于底座72外部上壁上，所述凹轮85设于去皮电机73的输出轴上，去皮电机73的输出轴设于凹轮85底壁中心部，所述凹轮85表面对称设有两个均匀分布地相同大小地波浪形起伏，所述环形滑块84上端设于凹轮85底壁，环形滑块84半径与凹轮85半径相同，环形滑块84下端滑动卡接设于环形滑轨71内，所述波浪形滑轨83设于凹轮85上壁，所述支撑滑杆86上端设于筛选装纳模块下部，支撑滑轮93设于支撑滑杆86下端，支撑滑轮93卡接设于波浪形滑轨83内，所述支撑滑轮93设有四组，支撑滑杆86两侧分别对称设有两组，所述波浪形滑轨83包括隔板94和滑轨封装板95，隔板94分别设于相邻两组支撑滑轮93之间，滑轨封装板95分别设于支撑滑杆86与支撑滑杆86两侧的支撑滑轮93之间。
[0049] 所述筛选装纳模块设于支撑滑杆86上，所述筛选装纳模块包括外胆68、内胆67、下凹进料口64、进料管65、高弹性体二79、挤压弹性体80、挤压筛网89、圆环形高弹性体组、筛网组和装载筛选部组，所述外胆68底壁设于支撑滑杆86上端，所述内胆67可旋转套接设于外胆68内，外胆68与内胆67的间隙为0.3CM，内胆67底壁和外胆68底壁均呈斜向右上倾斜，内胆67底壁和外胆68底壁与水平呈15°-25°夹角，所述高弹性体二79一端设于外胆68上边缘部，一端设于采摘车厢14内壁上，所述下凹进料口64上边缘部设于采摘车厢14内壁上边沿部，下凹进料口64呈漏斗型，所述进料管65上端设于下凹进料口64的下边缘部，进料管65的下端设于内胆67内，进料管65的半径比内胆67的半径小3-5CM，所述挤压筛网89设于内胆67内，挤压筛网89设于进料管65下方，所述挤压弹性体80一端设于内胆67内壁上，挤压弹性体80另一端设于挤压筛网89的边缘部，所述挤压筛网89呈斜向左上倾斜，挤压筛网89与水平呈15°-25°的夹角，所述筛网组设于内胆67内，筛网组设于挤压筛网89下方，所述圆环形高弹性体组设于筛网组和内胆67内壁之间，所述筛网组和圆环形高弹性体倾斜设置，所述装载筛选部组设于内胆67内；所述出料模块包括内通孔、外通孔、出料管和出料口，内通孔设于内胆67上，外通孔设于外胆68上，所述出料口设于采摘车厢14侧壁上，所述出料管一端设于外胆68上，出料管一端设于出料口上，所述出料管为伸缩折叠管。
[0050] 所述圆环形高弹性体组包括圆环形高弹性体一81和圆环形高弹性体二82，所述筛网组包括粗筛网88和细筛网87，所述装载筛选部组包括装载筛选部一76、装载筛选部二77和装载筛选部三78，所述圆环形高弹性体一81外边缘设于内胆67内壁上，所述粗筛网88的边缘部设于圆环形高弹性体一81的内边缘上，圆环形高弹性体一81的内边缘包裹住粗筛网88的边缘部，粗筛网88设于挤压筛网89下方，所述粗筛网88和圆环形高弹性体一81呈斜向左上设置，粗筛网88和圆环形高弹性体一81与水平方向呈15°-25°的夹角，所述圆环形高弹性体二82设于圆环形高弹性体一81的下端，所述圆环形高弹性体二82外缘设于内胆67内壁上，所述细筛网87设于圆环形高弹性体二82的内边缘上，圆环形高弹性体二82的内边缘包裹住细筛网87的边缘部，细筛网87设于粗筛网88的下端，所述细筛网87和圆环形高弹性体二82呈斜向左上设置，细筛网87和圆环形高弹性体二82与水平呈15°-25°的夹角；所述装载筛选部一76设于挤压筛网89和粗筛网88之间，所述装载筛选部二77设于粗筛网88和细筛网
87之间，所述装载筛选部三78设于细筛网87和内胆67底壁之间；所述内通孔包括内通孔一
90、内通孔二91和内通孔三92，所述外通孔包括外通孔一96、外通孔二97和外通孔三98，内通孔一90设于装载筛选部一76所在位置的内胆67上，外通孔一96设于外胆68上，外通孔一
96与内通孔一90处在同一水平高度上，且外通孔一96与内通孔一90面积等大，内通孔二91设于装载筛选部二77所在位置的内胆67上，外通孔二97设于外胆68上，外通孔二97与内通孔二91处在同一水平高度上，且外通孔二97与内通孔二91面积等大，内通孔二91与内通孔一90在同一竖直方向上，外通孔二97与外通孔一96在同一竖直方向上，内通孔三92设于装载筛选部三78所在位置的内胆67上，外通孔三98设于外胆68上，外通孔三98与内通孔三92处在同一水平高度上，且外通孔三98与内通孔三92面积等大，内通孔在内胆67上的位置与外通孔在外胆68上的位置相同，所述出料管包括出料管一69、出料管二70和出料管三75，所述出料口包括出料口一15、出料口二16和出料口三66，所述出料口一15和出料口二16设于采摘车厢14的前壁上，所述出料口三66设于采摘车厢14的后壁上，出料口三66与出料口一
15、出料口二16的位置相反，所述出料管一69一端设于外通孔一96上，出料管一69一端设于出料口一15上，所述出料管二70一端设于外通孔二97上，出料管二70一端设于出料口二16上，所述出料管三75一端设于外通孔三98上，出料管三75一端设于出料口三66上。
[0051] 所述承载模块101包括L形转轴一110、L形转轴二111、承载板117、承载柱116和蜗轮承载柱115，所述蜗轮承载柱115设于前悬挂杆17上，所述承载柱116设于前悬挂杆17上，承载柱116设于蜗轮承载柱115上端，所述L形转轴一110包括竖杆一和横杆一，竖杆一设于传输模块99前端的采摘车厢14底壁上，横杆一一端铰接设于竖杆一上，横杆一另一端铰接设于承载柱116上，所述承载板117设于前悬挂杆17之间，承载板117设于承载柱116上方，所述L形转轴二111包括竖杆二和横杆二，竖杆二设于传输模块99后端采摘车厢14底壁上，横杆二一端铰接设于竖杆二上，横杆二一端铰接设于承载板117上，所述L形转轴一110设于L形转轴二111的右侧；所述齿轮传动模块100包括蜗杆108、蜗轮107、从动齿轮一106、同心齿轮一105、从动齿轮二109、同心齿轮二138和同心齿轮三139，所述蜗杆108设于前车轴18上，蜗杆108表面设有斜螺旋纹，所述蜗轮107可旋转设于蜗轮承载柱115上，蜗轮107设于蜗杆108上方，蜗轮107表面设有锯齿，蜗轮107表面锯齿与蜗杆108表面斜螺旋纹啮合，所述从动齿轮一106设于横杆一上，从动齿轮一106设于蜗轮107上方，所述从动齿轮一106表面设有锯齿，从动齿轮一106表面锯齿与蜗轮107表面锯齿啮合，所述同心齿轮一105设于横杆一上，同心齿轮一105设于从动齿轮一106的后方，同心齿轮一105表面设有锯齿，所述从动齿轮二109的中心轴部设于横杆二上，从动齿轮二109设于同心齿轮一105的斜左上方，从动齿轮二109表面设有锯齿，从动齿轮二109表面锯齿与同心齿轮一105表面锯齿啮合，同心齿轮一105的半径比从动齿轮一106的半径长2CM，所述同心齿轮二138设于横杆二上，同心齿轮二138设于从动齿轮二109后方，所述同心齿轮三139设于横杆二上，同心齿轮三139设于同心齿轮二138后端，从动齿轮二109、同心齿轮二138和同心齿轮三139半径相同；所述传输模块99包括输送齿轮组、齿轮承载架组、输送带104和绿豆存放部112，所述齿轮承载架组设于采摘车厢14外壁，所述输送齿轮组设于齿轮承载架组上，所述输送带104设于输送齿轮组上，所述输送带104为中空设置，所述绿豆存放部112设于输送带104上。
[0052] 所述输送齿轮组包括输送齿轮组一和输送齿轮组二，输送齿轮组表面设有锯齿，输送齿轮组一包括输送齿轮一119、输送齿轮二121、输送齿轮三123、输送齿轮四125、输送齿轮五127，输送齿轮组二包括输送齿轮六129、输送齿轮七131、输送齿轮八133、输送齿轮九135、输送齿轮十137，所述齿轮承载架组包括齿轮承载架组一和齿轮承载架组二，齿轮承载架组一包括齿轮承载架一118、齿轮承载架二120、齿轮承载架三122、齿轮承载架四124、齿轮承载架五126，齿轮承载架组二包括齿轮承载架六128、齿轮承载架七130、齿轮承载架八132、齿轮承载架九134、齿轮承载架十136，齿轮承载架组一与同心齿轮二138处于同一竖直方向上，齿轮承载架组二与同心齿轮三139处于同一竖直方向上，输送齿轮组一设于齿轮承载架组一上，输送齿轮组二设于齿轮承载架组二上，所述输送带104包括输送带一113和输送带二114，输送带一113设于输送齿轮组一上，输送带二114设于输送齿轮组二上，输送带一113与输送带二114之间为中空设置，输送带104内部设有锯齿，同心齿轮二138表面的锯齿与输送带一113内部锯齿啮合，同心齿轮三139表面的锯齿与输送带二114内部锯齿啮合，输送带104内部的锯齿与输送齿轮组表面的锯齿啮合；齿轮承载架一118设于采摘车厢14右侧壁下端，所述输送齿轮一119可旋转设于齿轮承载架一118之间，齿轮承载架二120设于采摘车厢14右侧壁上端，所述输送齿轮二121可旋转设于齿轮承载架二120之间，齿轮承载架三122设于齿轮承载架二120上，齿轮承载架三122呈斜向左上设置，所述输送齿轮三
123可旋转设于齿轮承载架三122之间，齿轮承载架四124设于采摘车厢14左侧壁上端，所述输送齿轮四125可旋转设于齿轮承载架四124之间，齿轮承载架五126设于采摘车厢14左侧壁下端，所述输送齿轮五127可旋转设于齿轮承载架五126之间，齿轮承载架组一与齿轮承载架组二结构相同，输送齿轮组一与输送齿轮组二结构相同；所述绿豆存放部112包括垫高件103和存放件102，所述存放件102两端分别设于输送带一113和输送带二114上，存放件
102呈三棱柱形，所述垫高件103分别设于输送带一113与存放件102之间和输送带二114与存放件102之间，输送带一113和输送带二114之间的距离即存放件102的长度，存放件102的长度为进料管65的直径。
[0053] 所述固定带12为弹性面层，所述固定板13前壁设有开关按键9，所述微控制器141采用AT89S52单片机，所述颜色识别传感器56采用型号为TCS3200的颜色传感器。
[0054] 具体使用时，用户将固定带12固定在双肩上，并将上半身的重心放在固定板13上，用户打开开关按键9，颜色识别传感器56和去皮电机73开始工作，用户一手握住剪切把手31，一手握住卷拉把手26，颜色识别传感器56自动识别成熟豆荚的大致区域，并发送信号给微控制器141，微控制器141控制角度调节电机47转动相应角度，带动角度调节板50旋转，角度调节板50带动角度调节滑块140在弧形滑轨51内滑动旋转相应角度，并带动设于角度调节板50上的剪切件41和放大镜44旋转向成熟豆荚所在位置，当角度调节完毕后，用户通过万向节30和剪切把手31带动剪切件41移向成熟豆荚，用户可通过放大镜44观察整株植株上的成熟豆荚，并用装纳件42将成熟豆荚包裹住，此时，成熟豆荚的豆柄位于左剪切部61和右剪切部60之间，用户转动卷拉把手26，卷拉把手26带动卷拉轮27转动，卷拉轮27带动卷拉钢丝35缠绕在卷拉轮27上，卷拉钢丝35绷紧，卷拉钢丝35带动左剪柄部58和右剪柄部59合拢，左剪切部61和右剪切部60随之合拢，成熟豆荚被剪切下来并落入装纳件42，用户松开卷拉把手26，高弹性体一54和弧形固形部上的记忆金属层带动左刃57和右刃55分离复位，左刃
57和右刃55带动卷拉钢丝35从卷拉轮27上松动，卷拉钢丝35带动卷拉轮27反向旋转，用户继续操纵剪切机构2剪切成熟豆荚，直到装纳件42装满，用户停止前进，单人可控型绿豆采摘去皮微型车停止移动，此时输送机构4保持静止，用户转动剪切机构2，调节角度，将装纳件42内的豆荚滑落入绿豆存放部112内，用户继续一边前进一边操纵剪切机构2剪切成熟豆荚，前车轮19和后车轮20随用户前行而向前转动，前车轮19带动前车轴18转动，前车轴18带动蜗杆108转动，蜗杆108带动蜗轮107逆时针旋转，蜗轮107带动从动齿轮一106顺时针旋转，从动齿轮一106带动同心齿轮一105顺时针旋转，同心齿轮一105带动从动齿轮二109逆时针旋转，从动齿轮二109带动同心齿轮二138和同心齿轮三139逆时针旋转，同心齿轮二
138带动输送带一113逆时针旋转，同心齿轮三139带动输送带二114逆时针旋转，输送带一
113和输送带二114带动绿豆存放部112逆时针旋转，绿豆存放部112转动到输送齿轮三123和输送齿轮八133的位置时达到最高点，绿豆存放部112继续转动时，绿豆存放部112向斜下方转动，同时由于垫高件103的作用，存放件102向斜下方开口，由于重力作用，存放件102内的豆荚落入去皮筛选机构3内，豆荚经存放件102落入下凹进料口64处，豆荚经下凹进料口
64沿进料管65落入挤压筛网89或粗筛网88上，去皮电机73带动凹轮85转动，凹轮85带动环形滑块84在环形滑轨71内转动，并带动波浪形滑轨83绕支撑滑轮93和支撑滑杆86转动，支撑滑杆86随之做上下往复运动，并带动外胆68和内胆67做上下往复运动，同时高弹性体二
79带动外胆68向不同方向做震荡运动，外胆68带动内胆67向不同方向做震荡运动，挤压弹性体80带动挤压筛网89向不同方向做震荡运动，使得落在挤压筛网89上的豆荚震落到粗筛网88上，圆环形高弹性体一81带动粗筛网88向不同方向做震荡运动，挤压筛网89和粗筛网
88在震荡过程中会产生碰撞，使得粗筛网88和挤压筛网89之间的豆荚受到挤压而炸裂，豆荚和豆粒分离，同时粗筛网88在震荡过程中分离豆荚与豆粒，经粗筛网88筛选，豆粒经漏孔落入装载筛选部二77内，豆荚留在装载筛选部一76内，圆环形高弹性体二82带动细筛网87向不同方向震荡，将装载筛选部二77内的大豆粒和小豆粒分离，小豆粒经细筛网87落入装载筛选部三78内，大豆粒留在装载筛选部二77内，用户完成采摘绿豆且绿豆去皮完成后，可旋转外胆68，将内通孔一90与外通孔一96相对，内通孔二91与外通孔二97相对，内通孔三92与外通孔三98相对，用户打开出料口一15将装载筛选部一76内的豆荚排出，打开出料口二
16将装载筛选部二77内的大豆粒排出，打开出料口三66将装载筛选部三78内的小豆粒排出。
[0055] 实际的操作过程非常简单易行，仅仅包括用户操纵剪切机构2剪切绿豆，操控剪切把手31使装纳件42内的绿豆下滑到绿豆存放部112内，推动单人可控型绿豆采摘去皮微型车使绿豆存放部112上移，输送机构4将绿豆存放部112内的绿豆输送到去皮筛选机构3内，经去皮筛选机构3对绿豆进行去皮和筛选处理，最后用户打开出料口一15、出料口二16和出料口三66分别排出豆荚、大豆粒和小豆粒，该装置可有效地避免采摘者弯腰采摘，简单易行，省时省力，具备广泛的市场推广价值。
[0056] 以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
