发明内容
[0004] 为了解决上述问题，本发明提供一种针对柔性穴盘的新型的穴盘分离装置及其分离方法，可实现大部分类型穴盘的快速分离。
[0005] 本发明采用的技术方案如下：
[0006] 本发明一种堆叠柔性穴盘的分离装置，包括支撑机架、上料机构、抓取机构和夹紧翻转机构；所述的抓取机构设置在上料机构的输出端。所述的上料机构包括穴盘托板、穴盘推板、滚珠丝杠一、步进电机一、穴盘压板和电动推杆。所述的穴盘托板固接在支撑机架上；穴盘推板与滚珠丝杠一的滚珠固定，并与导轨一构成滑动副；所述的导轨一固接在支撑机架上；滚珠丝杠一的丝杠与导轨一平行且均水平设置；步进电机一的输出轴与滚珠丝杠一的丝杠固接，步进电机一的底座固接在支撑机架上；所述的穴盘压板设置在穴盘推板顶部，并由电动推杆驱动，电动推杆竖直设置。
[0007] 所述的抓取机构包括滚珠丝杠二、抓取杆固定板、抓取杆和步进电机二。所述的抓取杆固定板与滚珠丝杠二的滚珠固接，抓取杆固定板两端与间距设置的两个导轨二分别构成滑动副；所述的导轨二固接在支撑机架上；滚珠丝杠二的丝杠与导轨二平行且均水平设置；步进电机二的输出轴与滚珠丝杠二的丝杠固接；步进电机二的底座固接在支撑机架上；抓取杆固定板上设置有一个m行n列的固接位阵列，m≥4，n≥4，且m和n均为偶数，除距离固接位阵列中心最近的四个固接位不设置抓取杆外，其余每个固接位固接一根水平设置的抓取杆；所述的抓取杆为轴径由一端至另一端逐渐减小的阶梯轴状圆柱杆，且最大轴径轴段与取杆固定板固定，最小轴径轴段采用橡胶材料。
[0008] 所述的夹紧翻转机构包括固定板、夹紧爪、水平气缸和竖直气缸；所述的固定板与支撑机架固接，且设置在穴盘托板与抓取杆固定板之间；固定板的顶面高于穴盘托板顶面，且低于抓取杆固定板底面；两个竖直气缸的缸体均固接在支撑机架上，两个竖直气缸的活塞杆均与水平支座固接；水平气缸的缸体固接在水平支座上，水平气缸的活塞杆与夹紧爪的支撑块固接；夹紧爪的夹爪与夹紧爪的支撑块上开设的竖直调节槽通过螺栓连接；夹紧爪设置在固定板靠近穴盘托板的一侧；所述的夹爪固定设有间距设置的两个夹紧杆组，所述的夹紧杆组包括间距设置的两个夹紧杆，两个夹紧杆组的间距大于同个夹紧杆组中的两个夹紧杆间距。
[0009] 所述的支撑机架由固定在一起的若干型材组成。
[0010] 所述的步进电机一、电动推杆、步进电机二、水平气缸和竖直气缸均由控制器控制。
[0011] 该堆叠柔性穴盘的分离装置进行穴盘分离的方法，具体如下：
[0012] 步骤一、将堆叠的柔性穴盘正面朝向穴盘推板倒放在穴盘托板上；穴盘压板在电动推杆的带动下向下运动直到接触堆叠的穴盘，对堆叠的穴盘施加压力。
[0013] 步骤二、步进电机一转动，穴盘推板在滚珠丝杠一的带动下沿着导轨一推动堆叠的穴盘前进预设距离后步进电机一停止；接着步进电机二转动，抓取杆固定板在滚珠丝杠二的带动下向穴盘运动，各抓取杆嵌入最外层穴盘背面相邻穴口的间隙内，从而抓取最外层穴盘，然后步进电机二反转，直到抓取杆固定板后退至被抓取的穴盘与固定板接触时步进电机二停转；此时，竖直气缸推动夹紧爪上升到与穴盘的最底部一排穴口平齐的位置，接着水平气缸向前推动夹紧爪将穴盘夹紧在夹紧爪与固定板之间。随后步进电机二驱动抓取杆固定板继续后退至初始位置，柔性穴盘逐渐从抓取杆固定板的各抓取杆上剥离出来并由竖直状态逐渐趋于水平；最后，水平气缸和竖直气缸依次复位，穴盘以正面朝上的姿态落下。
[0014] 步骤三、重复步骤二，直到堆叠的各穴盘分离结束。
[0015] 步骤一中，最开始先调节夹爪在支撑块的竖直调节槽上的位置来适应不同尺寸穴盘。
[0016] 本发明具有的有益效果：
[0017] 本发明可以用于堆叠的柔性播种穴盘的分离作业，其中，电动推杆驱动穴盘压板进行高度调节，可以适应不同宽度的柔性穴盘；通过改变调节夹爪在支撑块的竖直调节槽上的位置可以适应不同柔性穴盘最底部一排穴口的不同位置；改变各电机转速以及各气缸的动作速度，可以在一定范围内调整分离的效率。
