[0032] 在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0033] 经申请人仔细研究出现（出现驱动装置悬空，进而出现驱动力不足）这一问题，主要原因在于，勘察车在山地工作中，难免会遇到崎岖道路，而一旦道路的倾角过大，出现山堆，当勘察车移动至高点时，由于驱动轮高度的差距，往往出现勘察车挂在山堆上出现悬空现象，驱动机构无法抓地，即无法提动力，使得勘察车无法进行工作，而本发明公开了一种贴地行走勘察车，设计高度调节装置以到达调节后端驱动装置的高度，且配合摆动装置、回旋装置和拉力组件，使得勘察车可以贴地行走，减少后端驱动装置的悬空，进而完成在出现山堆的情况下也可以进行移动。
[0034] 一种贴地行走勘察车，包括：前端驱动装置1、固定横梁101、液压杆102、液压弹簧103、一级横梁104、前端驱动轮105、二级横梁106、一级转轴107、二级转轴108、横梁转轴
109、转台2、台面201、旋转轴202、一级支架203、二级支架204、中端减震装置3、中端减震轮
301、减震弹簧302、连接件303、限位架304、减震杆305、后端驱动装置4、摆动装置5、摆架
501、摆杆502、回旋弹簧502a、升降杆503、拉力组件504、拉力接头504a、限位扣504b、伸缩杆
504c、拉力弹簧504d、收集箱6、高度调节装置7、机械抓手8、固定座801、一级转杆802、一级关节803、二级转杆804、二级关节805、三级转杆806、三级关节807、视觉传感器808、夹具
809、齿轮组810、转动齿轮810a、第一齿条810b、第二齿条810c。
[0035] 其中，所述前端驱动装置1与车厢连接，所述车厢的中部设有高度调节装置7，所述车厢的一端设有收集箱6，另外一端设有转台2，所述转台2的上方设有机械抓手8，所述摆动装置5与高度调节装置7转动连接，所述摆动装置5的一端设有中端减振装置，所述摆动装置5的另外一端设有后端驱动组件，所述后端驱动组件为一组驱动轮，所述驱动轮的侧部设有电机，所述电机为Y132S2‑2电机，所述车厢的内部设有控制装置，所述控制装置无线连接控制终端，所述控制终端为手机、电脑、平板，等电子产品，可以实时传输贴地行走勘察车所勘察到的画面，也可通过控制终端进行对控制装置的远程控制，进而完成对贴地行走勘察车的控制。
[0036] 所述前端驱动装置1包括与所述车厢固定连接的固定横梁101，以及与所述固定横梁101转动连接的两组镜像单元，每组镜像单元包括插接所述固定横梁101的横梁转轴109，与所述横梁转轴109转到连接的液压杆102，套接所述液压杆102的液压弹簧103，与所述液压弹簧103连接的前端驱动轮105，设置在所述前端驱动轮105侧部的一级横梁104、二级横梁106，设置在所述一级横梁104、二级横梁106端部的一级转轴107、二级转轴108，与所述一级转轴107、二级转轴108连接的弹性连接块，以及设置在所述前端驱动轮105侧部的驱动电机，所述驱动电机为Y160M2‑2电机，设计前端驱动装置1在车头下倾时，前端驱动装置1向两侧进行缓冲前倾时所带来的压力，进而减少端驱动轮的损耗，本发明设计前端驱动组件，既可以进行驱动贴地行走勘察车，也可以进行对车头的减振效果，且与一般的减振方式不同，一般的减振采取上下减振，而前端横梁两侧不具有弹性，使得只能进行上下减振，而本发明的前端驱动装置1，设置两组镜像单元，两个镜像单元可以沿二级转轴108、一级转轴107和横梁装置进行向两侧弯曲，进而达到减振效果，这种减振与之普通减振效果更佳，且同时设置两组液压杆102与液压弹簧103，双层减振，使得减振效果显著。
[0037] 所述转台2包括插接所述车厢的旋转轴202，设置在所述旋转轴202上的三组相同支架，每组支架包括与所述旋转轴202连接的一级支架203，与所述一级支架203连接的二级支架204；所述三组相同支架的上方设有台面201，设计转台2，可以进行机械抓手8的方位转向，进行精确的抓取山洞内部物质，所述转台2由旋转轴202转动，进而带动一级支架203、二级支架204进行转动，进而带动设置在二级支架204上方的台面201进行转动。
[0038] 所述机械抓手8包括设置在台面201上方的固定座801，插接所述固定座801的一级转杆802，与所述一级转杆802固定连接的一级关节803，插接所述一级关节803的二级转杆804，与所述二级转杆804固定连接的二级关节805，插接所述二级关节805的三级转杆806，与所述三级转杆806固定连接的三级关节807，设置在所述三级关节807端部夹具809，以及设置在所述三级关节807端部驱动夹具809的齿轮组810；所述三级关节807端部还设有视觉传感器808；所述夹具809设有两组，设计三级关节807的机械抓手8，配合转台2可以进行同一空间内的精确定位，所述机械装置由一级转杆802带动一级关节803进行转动，进而由二级转杆804带动二级关节805进行转动，再由三级转杆806带动三级关节807进行转动，可以进行多节转动，通过一级关节180°的转动，再由二级关节805进行270°的转动，和三级关节
270°的转动，再配合转台2的360°转动，可以实现空间内的多方位抓取，进而完成抓取工作，所述齿轮组810包括与两组夹具809固定连接的第一齿条810b和第二齿条810c，以及与所述第一齿条810b和第二齿条810c啮合的转动齿轮810a，当转动齿轮810a顺 时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c收缩，进而带动夹具809，进行夹紧，而当转动齿轮810a逆时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c放松，使得夹具809进行向外移动，进而完成放松物体。
[0039] 所述高度调节装置7包括插接所述车厢的两组齿杆，套件所述两组齿杆的两组锥齿轮，与所述两组锥齿轮啮合的大齿轮，以及插接所述大齿轮的转动电机，所述转动电机为Y112M‑2电机；所述两组锥齿轮之间设有预定间隙，设计高度调节装置7，可以在后端驱动装置4与中端减震装置3高度不够时，进行对后端驱动装置4与中端减震装置3的高度调节，进而使得后端驱动装置4与中端减震装置3更加贴合地面，高度调节装置7，由转动电机带动两组锥齿轮，进而带动两组齿杆，进而带动摆动装置5，进行高度调节，当遇到高低不平的道路，后端驱动装置4与中端减震装置3高度不够，使得车厢底部与地面接触，出现摩擦，损坏车厢，本发明的高度调节装置7，可以调整后端驱动装置4与中端减震装置3的高度，进而抬升高度，使之与地面存在预定高度，减少车厢与地面的摩擦，且增加了后端驱动装置4与中端减震装置3与地面的接触，增加了后端驱动装的抓地力，和中端减振装置的减振效果。
[0040] 所述摆动装置5包括与齿杆固定连接的升降杆503，设置在所述升降杆503端部的回旋装置，与所述回旋装置抵接的摆杆502，与所述摆杆502转动连接的摆架501，以及与所述摆架501固定连接的拉力组件504，设计摆动装置5与高度调节装置7配合使用，使得后端驱动装置4与中端减震装置3在崎岖道路上与地面更加贴合，所述摆动装置5中的摆架501可以进行分别摆动，进而更加贴合地面，当中端减振装置与后端驱动装置4，的高低位置不同时，中端减振装置将下降，带动摆架501的一端进行下降，而后端驱动装置4不受影响，因为摆架501的两端可以进行分别摆动。
[0041] 在进一步的实施例中，所述拉力组件504包括与所述摆架501固定连接的拉力接头504a，与所述拉力接头504a固定连接的伸缩杆504c，以及套接所述伸缩杆的拉力弹簧504d；
所述拉力接头504a设有两组，且所述拉力接头504a的侧部设有限位扣504b，所述拉力弹簧
504d设置在所述限位扣504b之间，设计拉力组件504为防止摆动装置5在分别摆动过程中不受力的限制，出现摆架501两端的夹角大于180°，进而出现贴地行走勘察车底盘与地面直接接触，造成阻力过大，无法行走。
[0042] 在进一步的实施例中，所述回旋装置包括与所述升降杆503固定连接的回旋弹簧502a，与所述回旋弹簧502a端部抵接的摆杆502；所述摆杆502的轴向上设有与所述回旋弹簧502a端部适配的倒钩，设计回旋弹簧502a，当在贴地行走勘察车下坡时，回旋弹簧502a抵住摆杆502，让摆架501的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻。
[0043] 当贴地行走勘察车遇到下坡时，摆动装置5内部的回旋弹簧502a，将抵住摆杆502，让摆架501的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆502与回旋弹簧502a进行接触，增加了回旋弹簧502a的使用寿命，一般的弹簧回力组件是与弹簧固定连接的，而本发明不与回旋弹簧502a固定连接，等于回旋弹簧502a只需要提供一个阻力即可完成工作，而一般的弹簧回力组件中的弹簧需要同时提供拉力、阻力，这样使得弹簧的寿命大大减少。
[0044] 所述中端减震装置3包括设置摆架501下方的减震杆305，套接所述减震杆305的减震弹簧302，设置在所述减震杆305端部的中端减震轮301，设置在所述减震杆305侧部的限位架304，以及与所述限位架304连接的连接件303，设计中端减震装置3可以进行对贴地行走勘察车的减震，中端减震装置3中减振杆与减振弹簧配合使用以达到减振效果，而限位架304，则用来限制位置，防止减振杆下压距离过大，而中端减振轮设计为弹性轮，也可充当部分减振效果，进而使得减振效果更佳。
[0045] 工作原理说明：当贴地行走勘察车工作时，由控制装置控制视觉传感器808感应道路，控制后端驱动装置4与前端驱动装置1带动贴地行走勘察车进行移动，后端驱动装置4由电机驱动，前端驱动装置1由驱动电机带动，进而完成贴地行走勘察车的行走，当贴地行走勘察车遇到下坡时，摆动装置5内部的回旋弹簧502a，将抵住摆杆502，让摆架501的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆502与回旋弹簧502a进行接触，当遇到崎岖山路时，摆动装置5将会摆动，沿着摆杆502进行摆动，摆架501的两端可以进行分别的摆动，受中端减振装置的重力影响，可以进行摆动，进而使得中端减振装置对地面的贴合，而后端驱动装置4的重力当后端驱动装置4在悬空时，将带动摆架501的一端进行下降，使得后端驱动装置4可以进行对地面的贴合，而设计拉力组件504，主要为了防止摆动装置5在分别摆动过程中不受力的限制，出现摆架501两端的夹角大于180°，进而出现贴地行走勘察车底盘与地面直接接触，造成阻力过大，无法行走，而拉力组件504中的伸缩杆504c将带动拉力弹簧504d进行回拉，在一定程度上防止了摆架501两端夹角大于180°的现象，进而使得中部减震装置与后端驱动装置4与地面贴合，完成在崎岖山路的行走，当中部减震装置与后端驱动装置4高度不够时，由转动电机带动两组锥齿轮，进而带动两组齿杆，进而带动摆动装置5，进行高度调节，进而带动中部减震装置与后端驱动装置4的高度，当抵达预定位置时，由机械装置抓取山洞里面的物质，由一级转杆802带动一级关节803进行转动，进而由二级转杆804带动二级关节805进行转动，再由三级转杆806带动三级关节807进行转动，可以进行多节转动，通过一级关节180°的转动，再由二级关节805进行270°的转动，和三级关节270°的转动，再配旋转轴202转动，进而带动一级支架203、二级支架204进行转动，进而带动设置在二级支架204上方的台面201进行转动，转动幅度为360°，此时当转动齿轮810a顺时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c收缩，进而带动夹具809，进行夹紧，而当转动齿轮810a逆时针转动时，第一齿条
810b和第二齿条810c放松，使得夹具809进行向外移动，进而完成放松物体，可以实现空间内的多方位抓取，进而完成抓取工作，由转台2带动机械抓手8进行转动，放入收集箱6，由贴地勘察车带回，进而由工作人员进行对山洞物质分析，全程控制装置将视觉传感器808所感应到的画面实时传输至控制终端，工作人员可以从控制终端发布命令，控制贴地行走勘察车，本发明设计前端驱动装置1，在车头下倾时，前端驱动装置1向两侧进行缓冲前倾时所带来的压力，进而减少端驱动轮的损耗，设计摆动装置5可以使得勘察车载前进过程中遇到崎岖道路时也可进行行走。
[0046] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0047] 以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。
