[0004] 为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于航空的管道矫直送料机，改善管件毛坯的上料机构和矫直机构，使上料结构结构简单，不需要过多的自由度限制机械手完成加送，同时具备不与工作台和其它结构接触造成二次损伤，矫直的方式简单直接，配合工作台传送，运行平稳同时具有良好的矫直效果。
[0005] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006] 一种用于航空的管道矫直送料机，包括工作台、被动传动座、活动同步架、主动传动座，还包括龙门桁架、机械臂、平移导轨和机械手；所述龙门桁架横跨在工作台上方，平移导轨安装在龙门桁架两边上方位置，平移导轨在水平面上的投影与工作台工作方向垂直，两个平移导轨下方均安装有垂直设置的机械臂，机械臂底部安装有与机械臂在同一垂直线上的机械手，工作台上方在工作方向上平行安装有活动同步架和固定架，活动同步架上等距离安装有三个被动传动座，固定架中间位置安装有主动传动座，主动传动座两侧等距离各安装有一个被动传动座；
[0007] 其中，所述龙门桁架通过两个第一支撑和两个第二支撑固定在工作台上方位置，第一支撑靠近工作台一侧设置有上料架，上料架下端与工作台底部平行，上料架上端为倾斜结构，上料架靠近第一支撑一端高于上料架靠近工作台一端，上料架在工作台一端的上方有凸起的杆，上料架在斜坡位置上安装有阻隔挡板，阻隔挡板安装在上料架的上方，上料架下方与阻隔挡板相应位置安装有阻隔液压缸，阻隔液压缸伸缩杆上安装有阻隔挡杆；
[0008] 其中，所述机械臂由升降伸缩液压缸和安装盘组成，安装盘设置在机械臂的顶端位置，安装盘通过螺栓固定在平移导轨上，安装盘下方竖直安装有升降伸缩液压缸，升降伸缩液压缸最下端通过螺栓安装有机械手，机械臂一端位置的中心线和机械手的中心线重合并且与待提起的单个圆管毛坯的中心线在同一个平面上，机械臂另一端位置的中心线与工作台中心线在同一平面上；
[0009] 其中，所述平移导轨上安装有定位滚轮，两个定位滚轮通过支撑架连接，支撑架上方通过螺栓固定安装有步进电机，步进电机主轴上安装有传动齿轮，传动齿轮与平移导轨上的齿条相互啮合安装，支撑架上在定位滚轮内侧各安装有机械臂，机械臂通过安装盘连接在支撑架上；
[0010] 其中，所述机械手最上端为前法兰式液压缸，前法兰式液压缸上的伸缩杆上垂直安装有剪刀爪，剪刀爪在伸缩杆上铰接安装，两个剪刀爪在机械手的最下端通过旋转螺钉安装，旋转螺钉上同时安装有V字夹，两个V字夹水平设置并且相对安装，V字的夹角大小根据圆管毛坯的直径选定。
[0011] 作为本发明进一步的方案，所述工作台下方安装有若干个支撑腿，工作台上方沿中心线工作方向上等距离安装有四个定位座，定位座与被动传动座和主动传动座交错设置，中间支撑腿其中一个上侧面安装有主轴向上的传动电机，工作台上方远离上料架的位置间隔安装有两个水平液压缸，水平液压缸伸缩杆朝向活动同步架。
[0012] 作为本发明进一步的方案，所述定位座通过四周的螺栓固定安装在工作台上，定位座轴向两侧设置有导向板，导向板中间安装有支撑座，支撑座高度低于导向板，定位座下方安装有平衡液压缸，平衡液压缸伸缩杆通过螺帽安装在支撑座上，支撑座上方设置有减震垫。
[0013] 作为本发明进一步的方案，所述传动电机的主轴上安装有电机带轮，电机带轮上设置有两个皮带槽，电机带轮上安装有两根V型皮带。
[0014] 作为本发明进一步的方案，所述主动传动座两侧上安装的被动传动座中心线位置两端通过轴承安装有被动轴，被动轴中间安装有V型辊，V型辊是中间直径小于两端大的V型结构，被动轴顶端安装有被动座盖板。
[0015] 作为本发明进一步的方案，所述活动同步架通过连接杆与水平液压缸的伸缩杆连接，连接杆通过连接套安装在水平液压缸的伸缩杆上，活动同步架上的三个被动传动座中间均安装有固定轴，固定轴上套接安装有圆筒辊，圆筒辊与V型辊分别对应。
[0016] 作为本发明进一步的方案，所述主动传动座中心线上通过圆柱滚子轴承安装有传动轴，传动轴通过主动座下盖板安装在工作台的下方，传动轴伸出工作台下方端点处安装有主动座带轮，主动座带轮上安装有V型皮带，主动传动座顶部通过主动座上盖板，主动座上盖板和主动座下盖板均固定相应位置的圆柱滚子轴承，主动座上盖板与圆柱滚子轴承通过轴承套固定。
[0017] 作为本发明进一步的方案，所述固定架上的一个主动传动座和两个被动传动座中间均安装有V型辊。
[0018] 该用于航空的管道矫直送料机的工作方式，包括以下步骤：
[0019] 步骤一、通过阻隔挡板和阻隔挡杆伸出的共同作用，将批量矫直的圆管毛坯叠加放置在上料架上方，通过阻隔液压缸收缩阻隔挡杆使一根圆管毛坯滚动到上料架上表面最低位置，阻隔挡杆继续伸出阻挡剩余圆管毛坯；
[0020] 步骤二、机械手上的前法兰式液压缸向下推动剪刀爪，剪刀爪在旋转螺钉的作用下将两个V字夹水平张开，将机械臂向下伸出到工作位置，使V字夹的中心位置与圆管毛坯的中心线重合，收缩前法兰式液压缸，V字夹将圆管毛坯夹紧，将升降伸缩液压缸的收缩至平移高度；
[0021] 步骤三、步进电机驱动传动齿轮在齿条上产生相互作用，步进电机在支撑架上随两边的定位滚轮向工作台中心方向移动，当到达工作台中心位置时，停止步进电机的运动，将升降伸缩液压缸向下伸出至圆管毛坯接触到减震垫，此时，前法兰式液压缸向下伸出松开V字夹，使圆管毛坯完全落入到定位座上，升降伸缩液压缸向上收缩到平移位置，步进电机驱动机械臂回到原来位置；
[0022] 步骤四、两个水平液压缸驱动活动同步架向固定架方向平移，三个圆筒辊接触圆管毛坯并将其架在三个V型辊中间，调整水平液压缸的伸出距离，使圆筒辊与V型辊通过相互之间的作用力矫直圆管；
[0023] 步骤五、传动电机通过V型皮带驱动传动轴转动，传动轴驱动主动传动座上的V型辊将圆管毛坯向前平移传动，并且使未同时与圆筒辊和V型辊矫直的圆管毛坯经过，将整个圆管毛坯进行矫直并一直向前传送。
[0024] 本发明的有益效果：
[0025] 1、该用于航空的管道矫直送料机通过阻隔液压缸的伸缩作用控制圆管毛坯单独进入到机械手的下方进行抓取动作，机械手通过前法兰式液压缸将机械手最下端的V字夹水平张开和收紧，机械手通过剪刀爪的配合作用将管件毛坯夹取和放下，机械臂通过升降伸缩液压缸向上收缩将机械手提升到平移的位置，升降伸缩液压缸向下降将管件毛坯放置在工作台上。
[0026] 2、龙门桁架给机械臂的水平移动提供支持，平移导轨在龙门桁架上方安装，并且在一侧的轨道外侧安装有齿条，齿条与传动齿轮啮合，在步进电机的驱动下以定位滚轮为支点再平移导轨上水平移动，水平移动的距离和速度预先设置好，机械臂每次放下管件毛坯后回到夹取管件毛坯的位置夹取下一个管件毛坯。
[0027] 3、圆筒辊通过活动同步架的水平运动向固定架所在位置移动和远离，两个水平液压缸的同步作用使活动同步架在水平面上两端一直的向固定架移动，并且使圆筒辊接触到管件毛坯，管件毛坯另一端被压缩进入到V型辊的中心位置，调整水平液压缸参数，使圆筒辊与V型辊之间的距离等于管件毛坯的直径，通过不断地加压达到将管件矫直的作用，这种方式只有一边是V型结构，保证了设定数据的准确性，同时利用了V型结构对管件的托起作用，使矫直的作业更加完全。
[0028] 4、传动电机通过V型皮带驱动传动轴上的V型辊将管件毛坯沿着管件的径向水平传输，移动的管件毛坯将未接触到V型辊和圆筒辊的部分继续矫直，矫直后传输到下一道工序进行加工。
[0029] 5、本发明通过上料机构，矫直机构和传送机构的相互配合，利用简单的桁架机械手传输，圆筒辊矫直和多种液压缸的配合，简化机械手结构，降低制造成本，同时不让管件与工作台上的硬质物体接触造成二次损伤，稳定的上料、传输和矫直管件，使管件进入下一道工序前具有良好的机械性能和力学性能。
