[0021] 下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。
[0022] 参见图1-图4，本实施例的植物修剪机械手，包括支架4a、运动架、设置在运动架上的修剪机构以及修剪驱动机构，所述运动架设置在支架4a上，所述修剪驱动机构包括驱动修剪机构摆动的第一摆动驱动机构7、驱动运动架摆动的第二摆动驱动机构以及驱动运动架竖向运动的竖向驱动机构，所述修剪机构转动连接在运动架的下端；所述第一摆动驱动机构7设置在所述运动架上，所述第二摆动驱动机构和竖向驱动机构均设置在所述支架4a上；所述修剪机构包括转刀2以及驱动转刀2转动的转动驱动机构3。
[0023] 参见图1-图2，本实施例的所述运动架、修剪机构以及修剪驱动机构均有两个。这样能够更加方便地修剪植物的外轮廓，并且能有效提高修剪效率；另外，两个修剪机构可以从植物的两侧分别开始修剪，从而减少每个修剪机构的运动摆动幅度，有利于提高修剪精度，从而让修剪后的植物外轮廓更加美观。
[0024] 参见图1-图4，所述运动架包括运动杆1，该运动杆1的下端设有安装板5，所述修剪机构转动连接在所述安装板5的一侧，所述第一摆动驱动机构7转动连接在所述安装板5的另一侧。采用运动杆1的方式实现与修剪机构的安装，结构简单，便于安装，并且有利于减轻重量，提高修剪时的灵活性。本实施例的第一摆动驱动机构7由电机构成。
[0025] 参见图1-图4，所述第二摆动驱动机构包括摆动动力源16以及摆动驱动臂，所述摆动驱动臂包括中间连接杆17、动力源连接杆21以及摆动驱动杆20；所述动力源连接杆21和摆动驱动杆20的一端分别连接在中间连接杆17的两端，且动力源连接杆21和摆动驱动杆20的另一端相互背向延伸设置，且动力源连接杆21和摆动驱动杆20均与中间连接件垂直设置；所述动力源连接杆21与摆动动力源16的动力输出轴连接，所述运动杆1上设有摆动滑行槽12，所述摆动驱动杆20延伸至所述摆动滑行槽12中。在摆动动力源16的驱动下，所述摆动驱动臂左右摆动，使得摆动驱动杆20带动运动杆1左右摆动，从而实现修剪机构的摆动，在运动杆1的摆动过程中，所述摆动驱动杆20在所述摆动滑行槽12中滑行。通过设置这样的摆动驱动机构，结构简单，能有效带动运动杆1摆动，从而调整修剪机构的修剪方向和位置，以便修剪出对应的植物轮廓。本实施例的摆动动力源16为电机。
[0026] 参见图1-图4，所述摆动驱动杆20上设有转轮23，该转轮23位于所述摆动滑行槽12中。通过转轮23的设置，使得摆动驱动杆20带动运动杆1摆动时更加顺畅，降低摩擦，使得运动杆1摆动是更加柔顺，有利于提高修剪机构的修剪精度，使得修剪后的植物轮廓更加美观。
[0027] 参见图1-图4，在所述运动杆1上，还设有辅助滑行槽11，该辅助滑行槽11设置在所述摆动滑行槽12的下方。通过辅助滑行槽11的设置，增加运动杆1与摆动驱动臂的连接位置，以便适应不同的植物修剪要求。
[0028] 参见图1-图4，所述竖向驱动机构包括竖向动力源19以及齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构的齿轮18与所述竖向动力源19的动力输出轴连接，所述齿轮齿条传动机构的齿条10设置在运动杆1的一侧，且所述齿条10与所述齿轮18配合连接。采用齿轮齿条传动机构的方式实现对运动杆1的竖向驱动，结构简单，设计巧妙，即使运动杆1发生摆动，其中的齿轮18和齿条10也能始终保持相互啮合，确保运动杆1的竖向移动。本实施例的竖向动力源19由电机构成。
[0029] 参见图1-图4，还包括保护组件，该保护组件包括摆动保护件和摆动导向件14；所述摆动保护件包括保护框15以及设置在保护框15一侧的导向杆22，所述运动杆1设置在所述保护框15内，所述保护框15的另一侧与所述齿轮上的转轴连接；所述摆动导向件14设置在支架4a上，所述摆动导向件14上设有弧形设置且与运动杆1的摆动弧度对应设置的弧形导向槽13，所述导向杆22延伸至所述弧形导向槽13中。通过保护组件的设置，有效保护运动杆1的位置精度；其中，在摆动保护件的作用下，使得运动杆1在摆动时能够确保运动杆1上的齿条始终与齿轮啮合，避免脱离影响竖向方向的驱动；通过摆动导向件14的设置，使得运动杆1在摆动时更加稳定，从而有利于提高修剪精度。
[0030] 参见图1-图4，所述修剪机构还包括转刀架4；所述转刀架4上设有安装腔8，所述转刀2转动连接在转刀架4的一端，所述转刀架4的另一端设有连接板9；所述连接板9转动连接在所述安装板5上，所述转动驱动机构3设置在所述转刀架4的安装腔8中。
[0031] 参见图1-图4，所述支架4a横向延伸设置，所述支架4a包括背板24和护框6，所述第二摆动驱动机构和竖向驱动机构均设置在背板24上，所述运动杆1设置在背板24和护框6之间。横向延伸设置的支架4a，使得更加容易让运动杆1以及修剪机构修剪植物。
[0032] 参见图1-图4，本实施例的植物修剪机械手的工作原理是：
[0033] 修剪时，修剪机构启动，转动驱动机构3驱动转刀2转动，在修剪驱动机构的驱动下，修剪机构按照指定的路径进行植物的外轮廓修剪。在竖向驱动机构的驱动下，运动架带动修剪机构进行竖向方向的移动，实现竖向方向的修剪；同时，所述第一摆动驱动机构7驱动修剪机构摆动，且与第二摆动驱动机构配合驱动运动架摆动，实现修剪机构的转刀2在同一截面上的多方向运动，从而实现指定轮廓的植物修剪。
[0034] 上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
