发明内容
[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种无人机夹机械手，可以解决现有人工配送物流存在的配送速度慢、配送时间长、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等难题，通过无人机可以实现智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送时间短、智能化程度高、无需人工成功和工作效率高等优点，提供了一种智能化配送物流的新途径。
[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种无人机夹机械手,包括固定台，固定台的上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；所述并联支链包括焊接在固定台上端面的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座上，二号耳座安装在操作台的下端面，一号耳座转动时的转动副R、一号液压缸伸缩时的移动副P与二号耳座转动时的转动副R形成了RPR结构的并联支链，固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过四个并联支链上的四个一号液压缸运动带动操作台作升降调节，可以实现本发明升降抓取配送物品的功能；所述操作台的上端面沿轴线方向均匀设置有四个锁紧支链，四个锁紧支链之间用于夹持所需配送的物品。
[0006] 作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧支链包括设置在操作台上端面的两个安装耳，两个安装耳之间通过销轴安装有一号连杆，一号连杆的末端设置有两个下吊耳，两个下吊耳之间通过销轴安装有上吊耳，上吊耳焊接在二号连杆上，二号连杆的末端焊接有凹型支架，凹型支架中部通过轴承安装有锁紧轴，锁紧轴的右端通过联轴器安装有锁紧电机，锁紧电机通过电机座安装有固定板，固定板焊接在凹型支架的右端面上；所述锁紧轴上固定有机械爪，通过锁紧电机带动锁紧轴转动，锁紧轴带动机械爪转动，通过机械爪来抓取并锁紧配送物品；所述一号连杆背部与操作台之间安装有一号调节机构，通过一号调节机构来调节一号连杆在安装耳上的转动角度；所述一号连杆内壁与二号连杆之间安装有二号调节机构，通过二号调节机构来调节二号连杆在下吊耳上的转动角度。
[0007] 作为本发明的一种优选技术方案，所述一号调节机构包括安装在操作台上端面的一号角座，一号角座之间通过销轴安装有二号液压缸，二号液压缸顶端通过销轴安装在二号角座上，二号角座安装在一号连杆的背部，通过二号液压缸来一号连杆在安装耳上的转动角度；所述二号调节机构包括安装在一号连杆内壁上的三号角座，三号角座之间通过销轴安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在四号角座上，四号角座安装在二号连杆的内壁上，通过三号液压缸来调节二号连杆在下吊耳上的转动角度。
[0008] 作为本发明的一种优选技术方案，所述固定台与操作台均为圆形结构，且固定台的中心轴线与操作台的中心轴线相重合，借助4-RPR并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使固定台与操作台保持平行，从而使得在无人机飞行过程中配送物品可以保持平稳。
[0009] 所述机械爪包括固定在锁紧轴上的两个锁紧耳，两个锁紧耳固定在锁紧片上，锁紧片上端面均匀设置有爪片，通过爪片来抓取并锁紧配送物品。
[0010] 工作时，首先将本发明安装在无人机上，当无人机需要配送快递时，先降低四个锁紧支链使得更加容易抓取配送物品，通过四个并联支链上的四个一号液压缸运动带动操作台上的四个锁紧支链作升降调节，当运动至合适抓取高度之后一号液压缸停止工作；锁紧支链开始工作，先通过二号液压缸来一号连杆在安装耳上转动和通过三号液压缸来调节二号连杆在下吊耳上转动，当一号连杆和二号连杆的角度合适时开始抓取物品，锁紧电机开始工作，锁紧电机带动锁紧轴转动，锁紧轴带动机械爪转动，通过机械爪来抓取并锁紧配送物品，然后无人机开始配送物品，由于固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成了4-RPR并联机构，借助4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得无人机整个配送过程中可以始终保持平稳状态，从而实现了智能化配送物流的功能。
[0011] 本发明的有益效果是：
[0012] 1、本发明通过四个并联支链上的四个一号液压缸运动带动操作台作升降调节，可以实现本发明升降抓取配送物品的功能；
[0013] 2、本发明上的固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成了4-RPR并联机构，借助4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得无人机整个配送过程中可以始终保持平稳状态；
[0014] 3、本发明通过二号液压缸、三号液压缸来调节一号连杆与二号连杆的转动角度，并通过锁紧电机控制机械爪抓取并锁紧配送物品，智能化程度高，无需人工操作；
[0015] 4、本发明解决了现有人工配送物流存在的配送速度慢、配送时间长、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等难题，通过无人机可以实现智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送时间短、智能化程度高、无需人工成功和工作效率高等优点，提供了一种智能化配送物流的新途径。
