发明内容
[0003] 针对上述问题，本发提供一种水面水下多角度清理垃圾机器，其通过浮沉机构和螺旋桨部分的相互配合，实现了一台机器同时水面水下多角度复合清理垃圾的功能，大大增加了清理效率，将两种机器功能融为一体，降低经济成本；通过4个转向支撑复合叶轮，通过转向叶轮的分时驱动以及正反转可实现垃圾清理装置任意方向任意角度平移和旋转，增加灵活性，当遇到特殊情况时又可作为轮子带动装置移动，并起到支撑的作用。
[0004] 本发明所使用的技术方案是：一种水面水下多角度清理垃圾机器，包括：壳体、螺旋桨部分、浮沉机构、吸污部分和智能无线控制器；所述壳体为正方体空壳结构，所述螺旋桨部分安装在壳体上，用以驱动整个机器在水中行走转向；所述浮沉机构设置在壳体内部，用以实现整个机器在水中的升降；所述吸污部分用以吸取水中的垃圾，所述智能无线控制器安装在所述壳体前侧，用以控制整个机器；
所述浮沉机构包括：液化储气罐、气管、供气阀、排气阀、柱塞式浮沉筒、排气口和通孔；
所述壳体内部上层装有两个液化储气罐，两个液化储气罐通过气管和供气阀与两个柱塞式浮沉筒前端的进气口相连通，供气阀后端气管分支上装有排气阀，排气阀另一端与排气口相连通，柱塞式浮沉筒内装有可在桶内轴向移动的柱塞，柱塞式浮沉筒尾部开设有通孔，通孔穿透壳体与外部相连通；随着柱塞式浮沉筒内气压的变化，柱塞在柱塞式浮沉筒内移动，从而改变柱塞式浮沉筒内气体的体积，以调节机器整体的浮力大小；
所述吸污部分：吸污口、齿轮机构、内开单向门、吸污筒、吸污活塞、曲柄滑块机构、吸污驱动电机、外开单向门和储污腔；所述吸污口整体呈喇叭型，其根部为圆管型，与外壳前端外端轴孔式连接，可360°旋转；吸污口的圆管处与齿轮机构相连接，齿轮机构驱动吸污口旋转；所述吸污筒前端端面通过内开单向门与吸污口相连通，吸污筒靠近前端的左侧通过转接方管装有外开单向门，外开单向门外开侧为储污腔，吸污筒内装有吸污活塞，吸污驱动电机通过曲柄滑块机构与吸污活塞相连接；
当需要水面吸污时，打开供气阀，关闭排气阀，柱塞式浮沉筒内充满气体，从而使整个机器上浮至水面，通过齿轮机构调节吸污口开口朝上接触到水面，启动吸污驱动电机将污物送到储污腔中；当需要水下吸污时，关闭供气阀，打开排气阀，水从柱塞式浮沉筒尾部的通孔流入柱塞式浮沉筒内，从而使整个机器下沉至水下，通过齿轮机构调节吸污口的方向，启动吸污驱动电机将污物送到储污腔中。
[0005] 进一步地，所述螺旋桨部分包括：转向叶轮、转向叶轮电机、驱动叶轮和驱动叶轮电机；所述转向叶轮共有四个，四个转向叶轮分别安装在壳体两侧面接近正方体空壳结构四个底角的地方；所述转向叶轮通过转向叶轮电机驱动，转向叶轮电机固定安装在壳体内部，所述螺旋桨部分的驱动叶轮安装在壳体尾部，驱动叶轮通过驱动叶轮电机驱动，驱动叶轮电机固定安装在壳体内部。
[0006] 进一步地，所述齿轮机构包括：齿轮和角度调节电机；吸污口的圆管上装有齿轮，与角度调节电机上安装的齿轮相啮合，所述角度调节电机固定安装在壳体内部。
[0007] 进一步地，所述曲柄滑块机构包括：连杆A、连杆B和曲柄杆；所述连杆A一端与吸污驱动电机的电机轴相连接，另一端与连杆B的一端相铰接，连杆B的另一端与曲柄杆的一端相铰接，曲柄杆的另一端与吸污活塞相连接。
[0008] 进一步地，所述壳体顶部设置有上盖，底部设置有刀架；所述刀架呈锥面形状，其顶部与外壳固定连接，上盖与外壳可拆卸的密封连接。
[0009] 进一步地，所述储污腔内设置有过滤筛网。
[0010] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明通过浮沉机构和螺旋桨部分的相互配合，实现了一台机器同时水面水下多角度复合清理垃圾的功能，大大增加了清理效率，将两种机器功能融为一体，降低经济成本；
（2）水下水底情况复杂，通过轮子、履带等方式移动，前进阻力大，增加功耗，变相降低了垃圾清理装置在水下的工作时间，本发明装有刀架，通过驱动叶轮给予动力，刀架可在水底像鱼一样穿梭，耗能低，灵活方便，提高了清理效率，节约了能源；
（3）水底水面环境复杂，单一角度清理垃圾装置在清理工作中具有局限性，本发明的吸污器可360旋转，当遇到拐角、死角等复杂情况时，调节吸污器的角度便可以达到清理的目的，从而提高了清理效率；
（4）本发明独创的通过4个转向支撑复合叶轮，通过转向叶轮的分时驱动以及正反转可实现垃圾清理装置任意方向任意角度平移和旋转，增加灵活性，当遇到特殊情况时又可作为轮子带动装置移动，并起到支撑的作用。
