[0053] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
[0054] 其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0055] 本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0056] 在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0057] 参照图1至图13所示的一种基于物联网的社区智能侧方位停车系统，包括有服务器、第一轨道2、人机互动机构3、车辆探测机构4和自动挪车机构，第一轨道2沿着社区停车位的边缘设置，第一轨道2上安装有多个第一轨道机器人2a，第一轨道2的旁侧设置有多个沿着第一轨道2等间距设置的人机互动机构3，人机互动机构3包括有二维码展示台3a和阻车器3b，每个二维码展示台3a上均粘贴有不同的二维码，阻车器3b的工作端设置在停车位上，二维码展示台3a设置在第一轨道2远离阻车器3b的一侧，每个第一轨道机器人2a上均安装有车辆探测机构4；
[0058] 服务器和阻车器3b、车辆探测机构4、自动挪车机构均通讯连接。
[0059] 多个车辆探测机构4安装在第一轨道机器人2a上，从而使得车辆探测机构4能够沿着第一轨道2的轨迹移动，车主将车辆停靠在空置停车位旁侧，此时空置停车位被阻车器3b阻挡，车辆无法进入，车主下车用手机APP扫描二维码展示台3a上的二维码，服务器收到车主通过手机APP发送的信息后，由于每个二维码展示台3a上粘贴的二维码均不相同，通过车主扫描的二维码判断二维码展示台3a所处的位置；
[0060] 服务器发出信号给阻车器3b，阻车器3b解除对停车位的限制；
[0061] 同时服务器发出信号给距离车辆最近的一个车辆探测机构4，车辆探测机构4通过第一轨道机器人2a移动到车辆旁侧并对车辆进行探测，探测完毕后车辆探测机构4发出信号给服务器，服务器对车辆的位置、长度、角度和与停车位的之间距离进行判断；
[0062] 然后服务器发出信号给距离车辆最近的自动挪车机构，自动挪车机构移动到车辆旁侧，随后自动挪车机构伸入到车身下方，将车辆举升之后，再将车辆挪动到停车位上。
[0063] 车辆探测机构4包括有探测器支架4a和固定安装在探测器支架4a上的车身探测机构4b，探测器支架4a固定安装在第一轨道机器人2a上，车身探测机构4b的工作方向朝向停车位设置，车身探测机构4b的高度与车身高度平齐，车身探测机构4b与服务器通讯连接。
[0064] 车身探测机构4b为测距传感器，车身探测机构4b的主要模块为SK80激光测距模块，该模块的室外量程有30米，精度为1mm，能够有效地探测车身与自身之间的距离，第一轨道机器人2a驱动车身探测机构4b从车头扫描到车尾，车身探测机构4b将自身与车身之间的距离及该距离的变化发送给服务器，服务器通过车身与车身探测机构4b之间的距离变化计算出车身相对于停车位的倾斜程度，同时计算出车身的长度。
[0065] 车辆探测机构4还包括有两个上下并排设置的车轮探测机构4c，车轮探测机构4c固定安装在探测器支架4a上，车轮探测机构4c的工作方向朝向停车位设置，车轮探测机构4c的高度低于车轴的高度，车轮探测机构4c与服务器通讯连接。
[0066] 车轮探测机构4c为测距传感器，车轮探测机构4c的主要模块为SK80激光测距模块，第一轨道机器人2a驱动车轮探测机构4c从车头扫描到车尾，车轮探测机构4c通过两个测距传感器分别得到轮胎上不同高度的轮廓距离，轮胎为一个标准的圆，车轮探测机构4c通过两个测距传感器分别得到该圆的两条割线的长度，通过这两个测距传感器之间的高度差，即可得到这两条割线的距离，通过同一个圆两条彼此平行的割线长度和距离即可计算出该圆的圆心位置和直径，从而得出车辆的轴距、轮胎位置和轮胎大小；
[0067] 车轮探测机构4c将车辆轮胎轴距、位置和大小的数据发送给服务器，从而使得服务器发出信号令自动挪车机构伸入车身下方时，自动挪车机构能够很好地位于车辆前后车轮之间。
[0068] 车辆探测机构4还包括有识别机构4d，识别机构4d固定安装在探测器支架4a上，识别机构4d的工作方向朝向停车位设置，识别机构4d的高度与车身高度平齐，识别机构4d与服务器通讯连接，车身上贴有供识别机构4d识别的标识。
[0069] 车身上粘贴有唯一的二维码，每个二维码与每辆车一一对应，二维码的内容为车辆识别码，识别机构4d包括拍照设备和二维码识别设备，第一轨道机器人2a驱动识别机构4d自车身的前端移动到车身的后端，识别机构4d对车身进行拍照，识别机构4d将拍照得到的车身照片中的二维码识别出来，并将识别出的车辆识别码发送给服务器，服务器将识别机构4d发送来的车辆识别码与车主通过手机APP上传到服务器上的车辆识别码进行比较，从而判断车主要停靠或取出的车辆是哪一辆车，避免车主取车时因为机械误差将其他车主的车辆移出停车位。
[0070] 阻车器3b为电动地锁，阻车器3b安装在停车位上，阻车器3b的主体埋入地下，阻车器3b的主体与地面平齐，阻车器3b与服务器通讯连接。
[0071] 阻车器3b为市场上已经成熟的电动遥控地锁，其工作原理不做累述，车主扫描一个二维码展示台3a上的二维码并通过手机APP操作之后，服务器发出信号给该二维码展示台3a旁侧的阻车器3b，阻车器3b将挡车杆降下以供车辆进入，阻车器3b埋入地下并与地面平齐从而不妨碍自动挪车机构工作。
[0072] 阻车器3b为电动道闸杆，电动道闸杆安装在二维码展示台3a旁侧，电动道闸杆的固定端安装在停车位旁侧，电动道闸杆的工作端悬空在停车位的上方，电动道闸杆的工作端高度与车身高度平齐。
[0073] 电动道闸杆为市场上已经成熟的电动挡车直杆机，其工作原理不走累述，车主扫描一个二维码展示台3a上的二维码并通过手机APP操作之后，服务器发出信号给该二维码展示台3a旁侧的电动道闸杆，电动道闸杆将挡车杆旋转升起以供车辆进入；
[0074] 优选地阻车器3b采用电动地锁方案。
[0075] 还包括有若干车位指示机构5，车位指示机构5设置在每个停车位的旁侧，车位指示机构5包括有立杆5a、光电开关5b、灯光控制器5c和红绿指示灯5d，立杆5a立在停车位的旁侧，光电开关5b、灯光控制器5c和红绿指示灯5d固定安装在立杆5a上，光电开关5b的工作端朝向停车位设置，光电开关5b的高度与车身高度平齐，红绿指示灯5d固定安装在立杆5a的顶端，红绿指示灯5d的高度高于车顶，光电开关5b和红绿指示灯5d均与灯光控制器5c电连接。
[0076] 光电开关5b为红外距离传感器，光电开关5b用于检测旁侧的停车位上是否有车辆停靠，旁侧的停车位空置时，红绿指示灯5d亮绿灯提醒车主此处有空置车位，旁侧的停车位有车时，光电开关5b发出信号给灯光控制器5c，灯光控制器5c发出信号给红绿指示灯5d，红绿指示灯5d的绿灯灭而红灯亮，提醒车主此处没有空置车位，节省了车主寻找车位的时间；光电开关5b、灯光控制器5c和红绿指示灯5d已经广泛使用于大量停车场，其工作原理不做累述。
[0077] 还包括有无线AP或无线路由，第一轨道2、人机互动机构3和车辆探测机构4均包括有联网通信模块，第一轨道机器人2a、车身探测机构4b、车轮探测机构4c、识别机构4d和阻车器3b均与联网通信模块电连接，联网通信模块通过无线AP或无线路由与服务器通讯连接。
[0078] 联网通信模块通过无线AP或无线路由与服务器网络连接，优选为无线AP，无线AP与服务器网络连接，联网通信模块通过向无线AP发送WiFi信号实现联网，从而使得服务器得以向第一轨道机器人2a和阻车器3b发送数据，同时服务器也可以从车身探测机构4b、车轮探测机构4c和识别机构4d获得数据。
[0079] 联网通信模块为型号ESP8226的WiFi模块。
[0080] WIFI连接已经是成熟的技术，通过多个无线AP桥接可以实现远距离网络连接。
[0081] 车位指示机构5包括有联网通信模块，灯光控制器5c与联网通信模块电连接，联网通信模块通过无线AP或无线路由与服务器通讯连接。
[0082] 灯光控制器5c将光电开关5b的数据发送给服务器，使得服务器可以统计剩余空置车位的数量和位置，车主可以通过APP查看剩余空置车位的数量和位置。
[0083] 自动挪车机构还包括有挪车机构控制器，挪车机构控制器通过联网通信模块与服务器通讯连接，挪车机构控制器与第一长程直线驱动器6c、直线驱动机构7c、第二长程直线驱动器8a1、第三直线驱动器8b2、旋转驱动器8c1、第二滑台9a、相向直线驱动器9d1均电连接，挪车机构控制器为单片机。
[0084] 自动挪车机构，包括有移动装置6、举升机构7、折叠机构8和正位装置9；
[0085] 移动装置6包括有沿着停车位的边缘设置的第二轨道6a和安装在第二轨道6a上的第二轨道机器人6b，第二轨道机器人6b上固定安装有输出端垂直朝向停车位设置的第一长程直线驱动器6c；
[0086] 举升机构7包括有承重杆7a、举升杆7b和直线驱动机构7c，承重杆7a设置在地面上，举升杆7b设置在承重杆7a的正上方，直线驱动机构7c设置在承重杆7a和举升杆7b之间，直线驱动机构7c的输出方向竖直设置，直线驱动机构7c的固定端和输出端分别与承重杆7a和举升杆7b固定连接；
[0087] 第一长程直线驱动器6c的输出端与承重杆7a的一端通过折叠机构8固定连接；
[0088] 正位装置9固定安装在举升杆7b的顶端。
[0089] 移动装置6用于驱动举升机构7、折叠机构8和正位装置9移动到停车位旁待停靠的车辆旁侧；
[0090] 举升机构7用于将车辆顶起，使其脱离地面，一共需要两个自动挪车机构从而通过两个举升机构7分别顶起汽车底盘的四角；
[0091] 折叠机构8用于驱动举升机构7旋转，使得举升机构7可以垂直骑跨在停车位上从而将车辆顶起，举升机构7也可以平行侧靠在停车位旁侧从而便于沿着第二轨道6a移动；
[0092] 正位装置9用于驱动车辆调整角度，在举升机构7将车辆顶起后，正位装置9驱动车辆与停车位对齐；
[0093] 当停车位旁侧的车辆需要停靠时，第二轨道机器人6b沿着第二轨道6a移动到待停靠的车辆旁侧，随后折叠机构8驱动举升机构7垂直朝向停车位设置，接着第一长程直线驱动器6c驱动承重杆7a移动到车辆的正下方，第一长程直线驱动器6c为多级电动推杆，随后直线驱动机构7c驱动举升杆7b向上移动从而将车辆顶起，然后正位装置9驱动车辆与停车位对齐，接着第一长程直线驱动器6c驱动承重杆7a复位从而将车辆移动到停车位上，然后直线驱动机构7c复位从而将车辆放下，接着折叠机构8驱动举升机构7折叠使其离开车辆下方并与停车位平齐。
[0094] 直线驱动机构7c包括有导柱7c1、导套7c2和第一直线驱动器7c3，导柱7c1固定安装在举升杆7b的底面两端，导套7c2固定安装在承重杆7a的顶面两端，导柱7c1和导套7c2滑动配合，第一直线驱动器7c3设置在承重杆7a和举升杆7b之间，第一直线驱动器7c3的输出方向竖直设置，第一直线驱动器7c3的固定端和输出端分别与承重杆7a和举升杆7b固定连接。
[0095] 第一直线驱动器7c3为电动推杆，第一直线驱动器7c3将举升杆7b向上顶起，使得举升杆7b得以将汽车顶起，导柱7c1和导套7c2用于引导举升杆7b竖直向上移动。
[0096] 承重杆7a上设置有第一铰接座7a1和第二铰接座7a2，第一铰接座7a1和第二铰接座7a2分别设置在承重杆7a朝向折叠机构8的一端两侧，第一铰接座7a1靠近折叠机构8设置，第二铰接座7a2远离折叠机构8设置，第一铰接座7a1和第二铰接座7a2的旋转轴竖直设置；
[0097] 折叠机构8包括有第二长程直线驱动器8a1和第一滑台8a2，第一长程直线驱动器6c的输出端与第一铰接座7a1铰接，第二长程直线驱动器8a1的输出端与第二铰接座7a2铰接，第一滑台8a2固定安装在第二轨道机器人6b上，并且第一滑台8a2设置在第一长程直线驱动器6c固定端的旁侧，第二长程直线驱动器8a1的固定端与第一滑台8a2的工作端铰接，第二长程直线驱动器8a1的固定端可沿着竖直旋转轴旋转，第一滑台8a2的输出方向与第一长程直线驱动器6c的输出方向平行。
[0098] 第二长程直线驱动器8a1为多级电动推杆，用于驱动举升机构7朝着远离第二轨道机器人6b的方向移动；
[0099] 第一滑台8a2为彼此滑动配合的滑块和滑轨，滑块通过一个双轴双杆电动推杆驱动，第一滑台8a2用于驱动第二长程直线驱动器8a1朝向远离第二轨道机器人6b的方向移动；
[0100] 第二长程直线驱动器8a1的工作端设置有竖直向上延伸的转轴，第一滑台8a2的固定端可旋转地安装在该转轴上；
[0101] 当第一长程直线驱动器6c和第二长程直线驱动器8a1驱动举升机构7移动到车辆旁侧之后，第一滑台8a2驱动第二长程直线驱动器8a1朝向远离第二轨道机器人6b的方向移动，从而使得第二长程直线驱动器8a1的输出端驱动第二铰接座7a2环绕第一铰接座7a1旋转，承重杆7a旋转90度从而垂直于车身并且进入到车底。
[0102] 承重杆7a上设置有第一铰接座7a1和第二铰接座7a2，第一铰接座7a1和第二铰接座7a2分别设置在承重杆7a朝向折叠机构8的一端两侧，第一铰接座7a1靠近折叠机构8设置，第二铰接座7a2远离折叠机构8设置，第一铰接座7a1和第二铰接座7a2的旋转轴竖直设置；
[0103] 折叠机构8包括有L形支架8b1和第三直线驱动器8b2，L形支架8b1拐角端固定安装在第一长程直线驱动器6c的输出端，L形支架8b1的一端与第一铰接座7a1铰接，L形支架8b1的另一端与第三直线驱动器8b2的固定端铰接，第三直线驱动器8b2的输出端与第二铰接座7a2铰接。
[0104] 第一长程直线驱动器6c驱动举升机构7移动到车辆旁侧，随后第三直线驱动器8b2驱动第二铰接座7a2朝着远离L形支架8b1的方向移动，第三直线驱动器8b2为电动推杆，从而使得第二铰接座7a2环绕第一铰接座7a1旋转，承重杆7a旋转90度从而垂直于车身并且进入到车底。
[0105] 承重杆7a上设置有第三铰接座7a3，第三铰接座7a3设置在承重杆7a朝向折叠机构8的一端，第三铰接座7a3的旋转轴竖直设置；
[0106] 折叠机构8包括有旋转驱动器8c1，旋转驱动器8c1的固定端固定安装在承重杆7a上，旋转驱动器8c1的输出轴竖直设置，第一长程直线驱动器6c的输出端与第三铰接座7a3铰接，第一长程直线驱动器6c的输出端上设置有与第三铰接座7a3同轴的转轴6c1，旋转驱动器8c1的输出轴与转轴6c1传动连接。
[0107] 旋转驱动器8c1为输出端安装有减速器的伺服电机，旋转驱动器8c1的输出轴与转轴6c1通过齿轮传动连接，第一长程直线驱动器6c驱动举升机构7移动到车辆旁侧，随后旋转驱动器8c1工作带动承重杆7a环绕转轴6c1旋转，从而使得举升机构7可以折叠或展开。
[0108] 正位装置9包括有第二滑台9a、球头支撑杆9b和正位杆9c，第二滑台9a和球头支撑杆9b分别固定安装在举升杆7b的顶面两端，第二滑台9a和球头支撑杆9b的工作端均朝上设置，第二滑台9a的工作方向平行于举升杆7b的长度方向，第二滑台9a的工作端设置有旋转轴竖直设置的第四铰接座9a1；
[0109] 正位杆9c设置在举升杆7b的正上方，正位杆9c的底面两端分别设置有铰接头9c1和阻尼板9c2，铰接头9c1竖直设置，阻尼板9c2水平设置，铰接头9c1和第四铰接座9a1铰接，阻尼板9c2搭接在球头支撑杆9b的顶端。
[0110] 第二滑台9a为同步带滑台，当两个举升机构7将车辆顶起时，通过两个正位杆9c顶住汽车底盘，此时两根正位杆9c分别顶住汽车底盘的前端和后端，正位杆9c之间的距离和夹角无法改变；
[0111] 此时一个第二滑台9a驱动一个正位杆9c向前移动，而另一个第二滑台9a驱动另一个正位杆9c向后移动，由于正位杆9c之间的距离和夹角不变，所以两根正位杆9c同时通过铰接头9c1围绕第四铰接座9a1旋转相同的角度，阻尼板9c2在球头支撑杆9b上滑过，从而使得汽车被正位装置9旋转从而偏斜一定的角度，
[0112] 正位杆9c还包括有防护盖9c3，防护盖9c3设置在正位杆9c的两侧并罩盖在第二滑台9a的外侧。
[0113] 防护盖9c3用于保护第二滑台9a，使得第二滑台9a不被碰伤或刮伤。
[0114] 正位装置9还包括有复位机构9d，复位机构9d包括有相向直线驱动器9d1和夹块9d2，相向直线驱动器9d1固定安装在举升杆7b上，相向直线驱动器9d1的工作端分别设置在正位杆9c的两侧，相向直线驱动器9d1的输出方向垂直于正位杆9c的长边设置，夹块9d2固定安装在相向直线驱动器9d1的工作端，夹块9d2设置在正位杆9c的两侧，夹块9d2为平行于正位杆9c的长条形状。
[0115] 相向直线驱动器9d1为电动手指夹爪，相向直线驱动器9d1驱动夹块9d2从正位杆9c的两侧向着中间移动，从而使得正位杆9c与举升杆7b对齐，在正位装置9每次驱动汽车调整角度之后，都需要通过复位机构9d令正位杆9c复位，非工作状态下，夹块9d2兼做正位杆
9c的限位杆，阻止正位杆9c过度旋转，防止阻尼板9c2移动到球头支撑杆9b的外侧。
[0116] 夹块9d2上设置有多个沿着夹块9d2的长边等间距排列的滚轮9d3，滚轮9d3的旋转轴竖直设置。
[0117] 滚轮9d3可以令夹块9d2驱动正位杆9c复位的过程更加的平滑，通过滚轮9d3的轮面与正位杆9c接触，而不是通过夹块9d2的侧面与复位机构9d接触，防止夹块9d2推动正位杆9c复位时造成正位杆9c表面划伤，导致正位杆9c上锈。
[0118] 正位杆9c的顶面两端安装有托架7d，托架7d为悬空端安装有托盘的V形支架。
[0119] 托架7d将正位杆9c用于支撑汽车底盘的长条形顶面改为四个支撑点，减小了接触面积，从而增强了摩擦力，避免正位杆9c旋转汽车时打滑。
[0120] 该发明的工作原理：
[0121] 车主将车辆停靠在空置停车位旁侧，此时空置停车位被阻车器3b阻挡，车辆无法进入，车主下车用手机APP扫描二维码展示台3a上的二维码，服务器收到车主通过手机APP发送的信息后，由于每个二维码展示台3a上粘贴的二维码均不相同，通过车主扫描的二维码判断二维码展示台3a所处的位置；
[0122] 服务器发出信号给车主扫描的二维码展示台3a旁侧的阻车器3b或电动挡车杆，阻车器3b降下或者电动挡车杆升起，从而让开空置停车位；
[0123] 同时服务器发出信号给距离车辆最近的第一轨道机器人2a和安装在该第一轨道机器人2a上的车辆探测机构4，车辆探测机构4通过第一轨道机器人2a移动到车辆旁侧并对车辆进行探测，车身探测机构4b、车轮探测机构4c和识别机构4d从车头扫描到车尾；
[0124] 车身探测机构4b为测距传感器，车身探测机构4b将自身与车身之间的距离及该距离的变化发送给服务器，服务器通过车身与车身探测机构4b之间的距离变化计算出车身相对于停车位的倾斜程度，同时计算出车身的长度；
[0125] 车轮探测机构4c为测距传感器，车轮探测机构4c通过两个测距传感器分别得到轮胎上不同高度的轮廓距离，轮胎为一个标准的圆，车轮探测机构4c通过两个测距传感器分别得到该圆的两条割线的长度，通过这两个测距传感器之间的高度差，即可得到这两条割线的距离，通过同一个圆两条彼此平行的割线长度和距离即可计算出该圆的圆心位置和直径，从而得出车辆的轴距、轮胎位置和轮胎大小；
[0126] 识别机构4d包括拍照设备和二维码识别设备识别机构4d对车身进行拍照，识别机构4d将拍照得到的车身照片中的二维码识别出来，并将识别出的二维码数据发送给服务器；
[0127] 服务器通过车身探测机构4b、车轮探测机构4c和识别机构4d得到车辆的位置、车身长度、轴距、轮胎大小和车辆识别码，服务器确认了需要停靠或取出的车辆之后，计算出自动挪车机构的运动轨迹；
[0128] 然后服务器发出信号给距离车辆最近的自动挪车机构，自动挪车机构移动到车辆旁侧，随后自动挪车机构伸入到车身下方，将车辆举升之后，再将车辆挪动到停车位上。
[0129] 自动挪车机构通过第二轨道机器人6b沿着第二轨道6a移动到待停靠的车辆旁侧，随后折叠机构8驱动举升机构7垂直朝向停车位设置，接着第一长程直线驱动器6c驱动承重杆7a移动到车辆的正下方，直线驱动机构7c驱动举升杆7b向上移动从而通过托架7d将车辆顶起，然后正位装置9驱动车辆与停车位对齐；
[0130] 接着第一长程直线驱动器6c驱动承重杆7a复位从而将车辆移动到停车位上，接着第二轨道机器人6b沿着第二轨道6a前后移动，从而驱动承重杆7a前后移动，从而前后移动车辆，当待停靠的车辆与已停放的车辆之间的距离较为合适之后，举升机构7将车辆放下，接着折叠机构8驱动举升机构7折叠使其离开车辆下方并与停车位平齐，移动装置6再驱动举升机构7离开车辆旁侧。
[0131] 需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。
