[0024] 以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
[0025] 如图1至图4所示，本实施例的基于双导轨的轨道运输系统，包括运输车和两条支承导轨100，运输车具有车架1以及安装在车架1上用于沿轨道的两条支承导轨100上行走的车轮，支承导轨100具有承压部101，车架1上设有附着力调节装置，附着力调节装置包括用于压紧承压部101以增加车轮与支承导轨100之间正压力的加压部件2，车架1与加压部件2之间连接有用于调节加压部件2压紧承压部101压紧力的加压调节装置3，通过调节加压部件2压紧承压部101压紧力可调节车轮与支承导轨100之间的正压力，也即调节车轮的附着力，运输车还设有用于与两条支承导轨100配合阻止车轮脱出支承导轨100的防脱轨装置。该基于双导轨的轨道运输系统通过附着力调节装置调节加压部件2压紧承压部101压紧力，可调节车轮与支承导轨100之间的正压力，也即调节车轮的附着力，从而保证运输车在具有坡度的支承导轨100上正常行驶，不会出现打滑现象，其具有结构简单、成本低、工作稳定可靠、易于控制、适用范围广的优点；同时，防脱轨装置能够与两条支承导轨100配合阻止车轮脱出支承导轨100，不需要在车轮和支承导轨100之间设置防止脱轨的结构，可大大降低制作难度和成本，运输车进入轨道也更加容易，且由于车轮不需要设置凸台或凹槽类的防脱轨结构，在路面上行驶时，车轮不易变形和损坏，运输车承载能力和行驶稳定性更好。
[0026] 本实施例中，两条支承导轨100的内侧（对应于轨道的内侧）均设有承压部101，加压部件2包括与加压调节装置3相连的转轴21，转轴21上安装有两个滚轮22，两个滚轮22分别对应压紧两条支承导轨100的承压部101底面。采用两个滚轮22分别对应压紧两条支承导轨100的承压部101底面的方式，能同步调节车轮与两条支承导轨100之间的正压力，使运输车两侧的车轮与支承导轨100之间的附着力基本相同，提高运输车的平稳性，且只需采用一套加压调节装置3即同时驱动两个滚轮22，可节省成本，利于提高结构紧凑性，降低控制难度。本实施例中承压部101为自支承导轨100顶面向内侧延伸条状边，优选的，支承导轨100采用朝向内侧的U型导轨，U型导轨的上部侧边既作为支承车轮的支承面，又作为承压部101。
[0027] 本实施例中，各滚轮22具有被对应承压部101阻挡以阻止滚轮22向支承导轨100外侧偏移的限位部221，支承导轨100阻挡限位部221以阻止滚轮22向支承导轨100外侧偏移，滚轮22安装在连接于车架1上的加压调节装置3上，也即阻止车架1向支承导轨100外侧偏移，从而起到了防止车轮脱轨的作用。
[0028] 本实施例中，加压调节装置3包括升降架31和安装在车架1上的支撑架32，升降架31通过伸缩调力机构与支撑架32相连，加压部件2安装在升降架31上。伸缩调力机构上下驱动升降架31，可调节升降架31上加压部件2与支承导轨100之间的正压力。在运输车不在轨道上行驶时，还可通过伸缩调力机构驱动升降架31及加压部件2运动到支承导轨100顶面（也即车轮与支承导轨100的接触面）上方，避免影响运输车在平地上行驶。
[0029] 本实施例中，伸缩调力机构包括伸缩油缸33和用于控制伸缩油缸33动作的液压站，伸缩油缸33连接于升降架31和支撑架32之间。液压站控制伸缩油缸33的进出油情况，可控制伸缩油缸33驱动升降架31升降运动，从而调节升降架31上加压部件2与支承导轨100之间的正压力。该伸缩调力机构的成本低、工作稳定可靠、易于控制。上述伸缩油缸33和液压站均采用现有技术。
[0030] 本实施例中，车架1上设有导向槽11，升降架31设有与导向槽11在竖直方向滑动配合的导向条311。通过导向条311与导向槽11的滑动配合，能够保证升降架31升降运动的精准性和稳定性，从而保证加压的稳定可靠性。优选的，升降架31上设有两个导向条311，车架1上对应每个导向条311均设有导向槽11，能够进一步提高导向的稳定可靠性。进一步的，导向槽11安装有防止导向条311晃动的止晃组件，该止晃组件包括两组分设于导向条311相对两侧的滚珠组，各组滚珠组包括若干沿导向槽11间隔布置的滚珠，滚珠通过弹簧连接于导向槽11上，弹簧迫使滚珠压紧导向条311。由于制作、装配以及使用磨损等因素，导向槽11与导向条311之间会存在间隙，该止晃组件可以消除两者之间的间隙，防止导向条311在导向槽11内有过大晃动，利于提高工作稳定性，避免加压部件2脱出。
[0031] 本实施例中，支撑架32通过高度调节机构以能调节安装高度的方式安装在车架1上，支撑架32可调节安装高度，也即能调整加压部件2的高度，能够适应不同形式的支承导轨100和不同车架1高度的运输车，并且在运输车入轨时，通过调节支撑架32的高度，可避免加压部件2与承压部101相互干涉，便于加压部件2快速、顺畅的置于支承导轨100的承压部101下方。
[0032] 本实施例中，高度调节机构包括安装在车架1上的两根以上丝杆34，各丝杆34沿竖直方向贯穿支撑架32，每根丝杆34上螺纹配合连接有两个从上下两端夹紧支撑架32的调节螺母。通过调整调节螺母与丝杆34的位置，可以调整支撑架32相对于丝杆34的高度，从而调整支撑架32的安装高度。该高度调节机构的结构简单、易于制作装配、成本低、调节简单方便。
[0033] 一种上述轨道运输系统的附着力调节方法，包括以下步骤：
[0034] （A）车轮包括从动轮和由动力源驱动的主动轮，轨道运输系统配置有检测主动轮转速的第一转速传感器和检测从动轮转速的第二转速传感器，第一转速传感器、第二转速传感器和液压站均与一控制器相连；
[0035] （B）轨道运输系统在支承导轨100上行驶时，控制器接收第一转速传感器检测的转速值V1和第二转速传感器检测的转速值V2，并将V1-V2的差值与预设值进行比较，当V1-V2的差值小于等于预设值时，控制器控制液压站不驱动伸缩油缸33动作，不改变加压部件2与承压部101之间的压紧力；当V1-V2的差值大于预设值时，控制器控制液压站驱动伸缩油缸33动作增加加压部件2与承压部101之间的压紧力，直至V1-V2的差值小于等于预设值时伸缩油缸33停止动作。
[0036] 上述预设值为运输车不打滑情况下主动轮与从动轮的最大转速差值。上述第一转速传感器和第二转速传感器采用现有编码器和编码盘的组合形式，其中编码盘安装在运输车的车轮上，编码器安装在车架1上。上述控制器可采用计算机和工控机等。
[0037] 该附着力调节方法通过检测主动轮和从动轮的转速，并将主动轮与从动轮的转速差值与预设值进行比较，根据比较结果来控制是否增加加压部件2与承压部101之间的压紧力，从而实现自动控制防止打滑。采用该方法只需设置分别检测主动轮和从动轮转速的两个转速传感器以及一个控制器即可，所需配置少，具有结构简单、配置成本低、控制简单、控制准确性和及时性好的优点。
[0038] 本实施例中，车架1上还设有用于检测车架1倾角的倾角传感器（图中未示），倾角传感器与控制器相连，控制器接收倾角传感器检测的倾角值并判断倾角值的变化趋势，当倾角值减小时，控制器控制液压站驱动伸缩油缸33动作减小加压部件2与承压部101之间的压紧力。这样，在支承导轨100因坡度变缓而只需要较小附着力即可保证正常行驶时，可自动减小附着力，达到节省动力、减少车轮与支承导轨100磨损的目的。
[0039] 本实施例中，车架1上还设有用于检测车架1与支承导轨100之间间距的接近开关（图中未示），接近开关与控制器相连，控制器接收接近开关检测的实时间距值并将该实时间距值与预设间距值进行比较，当实时间距值小于预设间距值时，控制器控制液压站驱动伸缩油缸33动作减小加压部件2与承压部101之间的压紧力至大小为零。这样，可防止加压过程中车架1过度变形甚至损坏，保证安全性。上述预设间距值为车架1达到允许的最大变形量时车架1与支承导轨100之间的间距值。
[0040] 本实施例中，如图3和图4所示，车架1上的车轮包括两个转向轮200和两个驱动轮300，防脱轨装置包括两个用于分别对应与两条支承导轨100的内侧面配合限位的挡块403，两个挡块403分别对应安装在两个转向轮200上，各挡块403通过转换组件安装在对应的转向轮200上并能在第一位置和第二位置之间进行转换，挡块403在第一位置时挡块403整体位于转向轮200与支承导轨100接触面的上方，挡块403在第二位置时挡块403至少部分位于转向轮200与支承导轨100接触面的下方。运输车在轨道上行驶时，使挡块403转换至第二位置，此时挡块403至少部分位于转向轮200与支承导轨100接触面的下方，支承导轨100阻止挡块403向外侧移动，进而阻止转向轮200向外侧偏移脱轨，两个转向轮200上的挡块403分别与两条支承导轨100的内侧面配合，可防止转向轮200向支承导轨100的两侧移动，从而起到防脱轨的作用。该种防脱轨装置能够快速的进行转换以适应路面行驶或者轨道行驶情况，不需要转换货物就能在轨道和路面之间运送货物，一次性完成作业，其具有结构简单、易于制作的优点。本实施例中支承导轨100的承压部101向内侧延伸，承压部101的内侧面即为支承导轨100的内侧面，也即挡块403是与承压部101的内侧面配合进行限位的。
[0041] 上述转向轮200为运输车的从动轮，驱动轮300为运输车的主动轮。本实施例中，转换组件包括固设在转向轮200上的导向套404和与挡块403相连的升降杆405，升降杆405滑设于导向套404中并能相对于导向套404上下运动，转换组件还包括在挡块403处于第一位置和第二位置时用于阻止升降杆405上下运动的定位机构。调节升降杆405上下运动可使挡块403运动至第一位置或者第二位置，通过定位机构可将升降杆405锁止，以使挡块403在第一位置或者第二位置保持固定，保证工作的稳定可靠性。
[0042] 本实施例中，定位机构包括伸缩弹簧406和设于导向套404上的第一销孔407，升降杆405设有抵接部4051，伸缩弹簧406安装在抵接部4051和导向套404之间并迫使升降杆405带着挡块403向第一位置运动，升降杆405设有在挡块403处于第二位置时与第一销孔407对齐的第二销孔，定位机构还包括用于插入第一销孔407和第二销孔中的插销。在正常状况下，伸缩弹簧406迫使升降杆405带着挡块403运动至第一位置，且在伸缩弹簧406的作用下挡块403保持在第一位置，此时挡块403位于转向轮200接地面的上方，不干扰在路面上行驶；当需要在轨道上进行限位时，迫使升降杆405克服伸缩弹簧406的作用向下运动，直至挡块403运动至第二位置，此时第一销孔407和第二销孔对齐，将插销插入第一销孔407和第二销孔中即可将升降杆405锁止，可将挡块403定位在第二位置保持不动。
[0043] 在其他实施例中，升降杆405和导向套404还可这样设置：升降杆405和导向套404还转动配合使升降杆405能绕竖直轴线转动，在挡块403与位于第二位置与支承导轨100接触进行限位时，挡块403可自适应转动，从而能与支承导轨100更好的贴合，可避免挡块403局部过渡磨损，提高限位的稳定可靠性。
[0044] 本实施例中，转向轮200通过转向节安装在车架1上，导向套404安装在与转向轮200固定连接的转向节叉上。车轮的外周面为圆柱面，能够更加稳定的在路面上行走，且车轮在路面上行走时不易被破坏。支承导轨100的顶面为平面，降低了制作难度和成本。
[0045] 本发明的轨道运输系统适用于山区运输环境，尤其适用于盆地、山地的山坡上，当运输车行驶在不同的坡度上时，能够及时调整车轮的附着力，保证运输车的正常行驶。并且能够极大的改善车辆在轨道上行驶时脱轨的问题，提高车辆形式的安全性，保证车辆在运输过程中的连贯性，适合推广用作山地果园运输机械。
[0046] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。
