[0006] 本发明的目的在于提供一种应用于栽种间距密农田且具有多种行走机构的田间喷药车及其喷药方法
[0007] 本发明一种田间喷药车，包括主车、辅车、喷药装置、水管、第一钢丝绳、第二钢丝绳和组合钢丝绳。
[0008] 所述的主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器。所述的主车行进机构通过主平衡装置与主支撑板的底面连接。主支撑板的顶面与第一T形支架的底端通过主升降装置连接。所述的第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮均支承在主支撑板上，且分别由第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机驱动。第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器的阻力口分别固定。
[0009] 所述的辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、水管滚筒、滚筒电机、第四卷轮电机和第四阻尼器。所述的辅车行进机构通过辅平衡装置与辅支撑板连接。辅支撑板的顶面与第二T形支架的底端通过辅升降装置连接。所述的水管滚筒及第四卷轮均支承在辅支撑板上，且分别由滚筒电机、第四卷轮电机驱动。
水管滚筒上缠绕有水管。第四卷轮电机的输出轴与第四阻尼器的阻力口固定。
[0010] 所述的第一卷轮、第二卷轮与第一钢丝绳、第二钢丝绳的一端分别固定。所述的第三卷轮、第四卷轮与组合钢丝绳的两端分别固定。第一钢丝绳及第二钢丝绳的另一端均与第二T形支架上的顶端横杆可拆卸固定。第一钢丝绳、第二钢丝绳分别卷在第一卷轮、第二卷轮上。组合钢丝绳的两端分别卷在第三卷轮、第四卷轮上。第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳均绕过第一T形支架上的顶端横杆。组合钢丝绳还绕过第二T形支架上的顶端横杆。
[0011] 所述的喷药装置包括顶部喷药管和顶部喷头。所述的顶部喷药管与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副。顶部喷药管与组合钢丝绳固定。顶部喷药管的入口与水管的出水口连通。顶部喷药管的n个出口与n个顶部喷头分别连通，1≤n≤50。
[0012] 进一步地，所述的喷药装置还包括支撑圈、连接线、支撑杆和滑动套。所述的滑动套与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副。滑动套与组合钢丝绳固定。所述的支撑杆与滑动套及顶部喷药管固定。m个支撑圈均环住组合钢丝绳及水管，2≤m≤50。m个支撑圈依次排列设置。任意相邻的两个支撑圈之间均通过连接线连接。最靠近第二T形支架的支撑圈与第二T形支架固定。最远离第二T形支架的支撑圈与组合钢丝绳固定。
[0013] 进一步地，所述的主车还包括第一排线器、第二排线器和第三排线器。所述的辅车还包括第四排线器。所述的第一排线器、第二排线器及第三排线器均固定在主支撑板上。所述的第四排线器固定在辅支撑板上。第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器与第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、第四卷轮分别位置对应。第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳分别绕过第一排线器、第二排线器、第三排线器、第四排线器。所述的第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器及第四阻尼器均采用旋转单向阻尼器。所述的水管为柔性管，且与农药提供装置连接。
[0014] 进一步地，所述的组合钢丝绳由第三钢丝绳和第四钢丝绳组成。第三钢丝绳与第四钢丝绳的一端固定，另一端与第三卷轮、第四卷轮分别固定。第三钢丝绳、第四钢丝绳分别卷在第三卷轮、第四卷轮上。第一T形支架顶端横杆的中部及两端均支承有滑轮。第二T形支架顶端横杆的中部支承有滑轮。第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳分别绕过第一T形支架顶端上的三个滑轮。第四钢丝绳绕过第二T形支架顶端上的滑轮。
[0015] 进一步地，所述的主平衡装置与辅平衡装置均包括固定架、平衡电机、曲柄、连杆和摇架。所述的摇架与固定架构成转动副。所述的平衡电机固定在固定架上；平衡电机的输出轴与曲柄的一端固定。曲柄的另一端与连杆的一端铰接；连杆的另一端与摇架铰接。主平衡装置内的摇架顶面与主支撑板的底面固定。辅平衡装置内的摇架顶面与辅支撑板的底面固定。主支撑板及辅平衡装置上均固定有陀螺仪。主平衡装置内的固定架与主车行进机构可拆卸固定。辅平衡装置内的固定架与辅车行进机构可拆卸固定。
[0016] 进一步地，所述的主升降装置和辅升降装置均包括升降板、固定板、升降电机、第一铰板组、第二铰板组、螺母、套管和丝杠。所述的第一铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第一铰板、第二铰板、第三铰板和第四铰板。第一铰板与第二铰板的铰接轴固定在套管上。第三铰板与第四铰板的铰接轴固定在螺母上。第二铰板与第三铰板的铰接轴固定在升降板上。第一铰板与第四铰板的铰接轴固定在固定板上。第二铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第五铰板、第六铰板、第七铰板和第八铰板。第五铰板与第六铰板的铰接轴固定在套管上。第七铰板与第八铰板的铰接轴固定在螺母上。第六铰板与第七铰板的铰接轴固定在升降板上。第五铰板与第八铰板的铰接轴固定在固定板上。升降电机与套管固定。升降电机的输出轴与丝杠的一端固定。丝杠与螺母构成螺旋副。主升降装置内的固定板与主支撑板固定，升降板与第一T形支架的底端固定。辅升降装置内的固定板与辅支撑板固定，升降板与第二T形支架的底端固定。
[0017] 进一步地，还包括侧部喷药组件；所述的侧部喷药组件包括侧部喷药管和侧部喷头；两个侧部喷药管竖直设置，且入口与顶部喷药管的两个扩展出口分别连通；侧部喷药管的p个喷药出口与p个侧部喷头分别连通，1≤p≤10；其中一根侧部喷药管上p个侧部喷头与另一根侧部喷药管上p个侧部喷头分别正对设置。
[0018] 进一步地，所述的主车行进机构与辅车行进机构同时采用推行机构、履带机构或插棍轮机构。
[0019] 进一步地，所述的推行机构包括底架、车轮和万向轮。两个车轮分别支承在底架底部头端的两侧。两个万向轮分别设置在底架底面尾端的两侧。
[0020] 所述的履带机构包括履带驱动电机、底架和三角履带轮。两个履带驱动电机均固定在底架上。两个三角履带轮分别设置在底架的两侧。三角履带轮包括履带、驱动轮、支撑轮和三角支架。三角支架与底架固定。三角支架上支承有驱动轮和k个支撑轮，2≤k≤10。驱动轮设置在k个支撑轮的正上方。履带套在驱动轮和支撑轮上。两个三角履带轮内的驱动轮与两个履带驱动电机的输出轴分别固定。
[0021] 所述的插棍轮机构包括棍轮驱动电机、底架和插棍轮。两个棍轮驱动电机均固定在底架上。两个插棍轮分别设置在底架的两侧。所述的插棍轮包括轮毂和支脚。所述的轮毂支承在底架上。支脚包括行走板和i根插棍，1≤i≤5。i根插棍的外端均与行走板的内侧面固定，内端均与轮毂的外圆周固定。j根支脚沿轮毂的周向均布，4≤j≤20。两个插棍轮内的轮毂与两个棍轮驱动电机的输出轴分别固定。
[0022] 该田间喷药车的喷药方法如下：
[0023] 步骤一、根据待喷药的农作物所在农田道路的特点选择主行走机构及辅行走机构。若待喷药的农作物所在农田道路为弯路，则主行走机构及辅行走机构均选用推行机构。若待喷药的农作物所在农田道路为直路，则主行走机构及辅行走机构均选用履带机构。若待喷药的农作物所在农田为水稻田，则主行走机构及辅行走机构均选用插棍轮机构。
[0024] 步骤二、第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机均正转，使得位于第一T形支架与第二T形支架之间的第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳长度均大于农田的垄间距。将主车、辅车分别放置到待喷药农作物所在农田上相邻的两个垄间。
[0025] 步骤三、第一卷轮电机、第二卷轮电机及第三卷轮电机均反转，第四卷轮电机转动，直至第一钢丝绳、第二钢丝绳及组合钢丝绳均绷紧，且任意两个相邻的支撑圈均贴紧。
[0026] 步骤四、主行走机构及辅行走机构等速沿着所在的垄间前进。第一卷轮电机及第二卷轮电机停转且自锁。同时，滚筒电机、第三卷轮电机及第四卷轮电机转动，进行农药喷洒。
[0027] 进一步地，田间喷药车的喷药方法的步骤四中农药喷洒的方法具体如下：
[0028] 步骤一、农药经水管进入顶部喷药管，并从顶部喷头持续喷出。
[0029] 步骤二、第三卷轮电机反转，滚筒电机正转，第四卷轮电机断电，顶部喷药管向第一T形支架滑动，直至顶部喷药管距离第一T形支架小于或等于20mm。第四阻尼器为第四卷轮提供正转的阻力，使得组合钢丝绳时刻处于紧绷状态。
[0030] 顶部喷药管向第一T形支架滑动的过程中，最远离第二T形支架的支撑圈随组合钢丝绳向第一T形支架滑动。当相邻两个支撑圈的间距等于连接线的长度，则相邻两个支撑圈中远离第二T形支架的那个将拉动靠近第二T形支架的那个沿组合钢丝绳滑动。
[0031] 步骤三、滚筒电机及第四卷轮电机均反转，第三卷轮电机断电，顶部喷药管向第二T形支架滑动，直至任意两个相邻的支撑圈均贴紧。第三阻尼器为第三卷轮提供正转的阻力，使得组合钢丝绳时刻处于紧绷状态。
[0032] 顶部喷药管向第二T形支架滑动的过程中，最远离第二T形支架的支撑圈随组合钢丝绳向第二T形支架滑动。当相邻两个支撑圈接触，则相邻两个支撑圈中远离第二T形支架的那个将推动靠近第二T形支架的那个沿组合钢丝绳滑动。
[0033] 步骤四、重复步骤二和三。
[0034] 本发明具有的有益效果是：
[0035] 1、本发明功能多样，适应性极强，可用于多种地形；组合式结构，运输简单，拆卸组装方便。
[0036] 2、本发明机动性较强，能够对依次多个农田进行作业，且利用钢丝绳做轨道。相比于需要在一个场地搭建轨道且不能移动的传统轨道式农药喷洒装置，本发明的成本明显较低。
[0037] 3、本发明可以在大规模作业中将劳动力解放出来，明显提高了效率。同时，操作人员只需在田垄间或基地两端进行操作，大大降低了农药喷雾对人体健康的风险。
[0038] 4、本发明直接在农作物上方进行喷药，农药利用率相比于传统手工打药和传统喷洒机显著提升。
